京都大学 / 0048 / 新制・課程博士 / 博士(工学) / 甲第20360号 / 工博第4297号 / 新制||工||1666(附属図書館) / 京都大学大学院工学研究科機械理工学専攻 / (主査)教授 松野 文俊, 教授 椹木 哲夫, 教授 泉田 啓 / 学位規則第4条第1項該当 / Doctor of Philosophy (Engineering) / Kyoto University / DFAM

Kyoto University (京都大学) / 0048 / 新制・課程博士 / 博士(農学) / 甲第19023号 / 農博第2101号 / 新制||農||1030 / 31974 / 京都大学大学院農学研究科地域環境科学専攻 / (主査)教授 飯田 訓久, 教授 近藤 直, 准教授 中嶋 洋 / 学位規則第4条第1項該当

This thesis is concerned with the adaptive control theory and its applications to the autonomous flight control system of unmanned aerial vehicle. First we propose a adaptive control system based on multiple module architecture and new learning algorithm based on Lyapunov design methods that is applicable in practical problems are proposed. We examine the performance of the proposed method both in simulations and experiments. It is shown that multiple modules are successfully trained and specialized for different domains in the state space in a cooperative way. Furthermore, the control system which consists of several online modules is applied to the autonomous flight control system of aero-robot, and we evaluate our method by flight experiments. Second, the output regulation problem for linear time-invariant systems with unknown parameters is considered. Based on the Lyapunov stability theory, a stabilizing adaptive controller is derived. It is shown that an adaptive controller can be designed using the solution of the parameter dependent Riccati equation if the derivative of the solution is sufficiently small. Then sufficient conditions for the output regulation problem with full information to be solvable are established. Furthermore, the condition on the solution of the Riccati equation imposed above is relaxed. Finally, adaptive output regulation for nonlinear systems described by multiple linear models with unknown parameters is considered. We design a local stabilizing controller for affine nonlinear system using the solution of the state dependent Riccati equation and local output regulation is established using a state dependent regulator equation. Then locally stabilizing adaptive state-feedback controllers for nonlinear systems described by multiple linear models with unknown parameters are designed based on the Lyapunov stability theory. Local adaptive output regulation is also established using a state dependent regulator equation. We extend our method to output feedback control. The adaptive laws are derived from Lyapunov stability analysis which guarantees that observer error and parameter estimation error are bounded provided that the state and the control are bounded. Simulation results are given to illustrate the theory. / Kyoto University (京都大学) / 0048 / 新制・課程博士 / 博士(工学) / 甲第13819号 / 工博第2923号 / 新制||工||1432(附属図書館) / 26035 / UT51-2008-C735 / 京都大学大学院工学研究科航空宇宙工学専攻 / (主査)教授 市川 朗, 教授 椹木 哲夫, 教授 松久 寛 / 学位規則第4条第1項該当

京都大学 / 0048 / 新制・課程博士 / 博士(農学) / 甲第17832号 / 農博第2017号 / 新制||農||1016(附属図書館) / 学位論文||H25||N4789(農学部図書室) / 30647 / 京都大学大学院農学研究科地域環境科学専攻 / (主査)教授 飯田 訓久, 教授 近藤 直, 教授 清水 浩 / 学位規則第4条第1項該当 / Doctor of Agricultural Science / Kyoto University / DFAM

京都大学 / 0048 / 新制・課程博士 / 博士(農学) / 甲第19023号 / 農博第2101号 / 新制||農||1030(附属図書館) / 学位論文||H27||N4905(農学部図書室) / 31974 / 京都大学大学院農学研究科地域環境科学専攻 / (主査)教授 飯田 訓久, 教授 近藤 直, 准教授 中嶋 洋 / 学位規則第4条第1項該当 / Doctor of Agricultural Science / Kyoto University / DFAM

京都大学 / 0048 / 新制・課程博士 / 博士(工学) / 甲第22409号 / 工博第4670号 / 新制||工||1729(附属図書館) / 京都大学大学院工学研究科機械理工学専攻 / (主査)教授 松野 文俊, 教授 椹木 哲夫, 教授 泉田 啓 / 学位規則第4条第1項該当 / Doctor of Philosophy (Engineering) / Kyoto University / DGAM

京都大学 / 0048 / 新制・課程博士 / 博士(工学) / 甲第21423号 / 工博第4533号 / 京都大学大学院工学研究科機械理工学専攻 / (主査)教授 松野 文俊, 教授 椹木 哲夫, 教授 泉田 啓 / 学位規則第4条第1項該当 / Doctor of Philosophy (Engineering) / Kyoto University / DGAM

本研究は,双腕で作業プレートを支持することで閉リンク機構を構成し,作業プレートを操ることで十分な支持剛性を維持しながらプレート上での柔軟な作業空間を実現することを目指した.すなわち,ロボットでも従来の工作機械のNC制御の運動精度に近い性能を具現化する一方,人の作業に近い柔軟性を両立することであるその対象としてプレート上で球の転がりを取り上げ,その運動軌跡をコンピュータシミュレーションにより解析しながら,同時2軸の旋回運動の制御におけるその誤差解析およびその改善手法を確立する. / Recently, industrial dual-arm robots have gained attention as novel tools and we therefore focus on them to flexible control both the linear motion and the rotational motion of a working plate. However, it is difficult to measure the synchronous accuracy of two rotary axes without high accuracy gyro sensor. Thus, we proposed a novel method to measure it with a ball, which keeps a ball rolling around a circular path on it by dual-arm cooperative control. As a result, we demonstrated this method made it feasible to estimate the synchronous accuracy of two rotary axes of working plate. / 博士(工学) / Doctor of Philosophy in Engineering / 同志社大学 / Doshisha University