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Étude phénoménologique du discernement des parents québécois qui demandent l'initiation chrétienne pour leurs enfantsLepage-Fournier, Simon 07 August 2019 (has links)
J’ai amorcé ce projet doctoral avec le désir de questionner et renouveler la pratique par laquelle j’accueillais les jeunes familles qui demandaient l’initiation chrétienne. Pour atteindre cet objectif, j’ai centré mes recherches sur la pratique du discernement des parents. J’ai choisi de mener cette recherche en donnant la parole aux parents qui demandent l’initiation, car ils sont les principaux acteurs du phénomène, de là le choix de l’analyse phénoménologique comme méthode d’analyse qualitative. Cette analyse a pu me mener à une description du phénomène et à ses principaux constituants. Des témoignages des participants, j’ai choisi de faire ressortir l’expérience de relecture d’un élément de salut dans un contexte de transmission difficile. C’est cette expérience qui a été corrélée avec celle du peuple juif (Exode 14-15), celle de Corneille (Actes 10) et celle de la Samaritaine (Jean 4, 1-42). Afin de faire parler ces textes, j’ai choisi la narratologie, car cette approche du récit me semblait bien répondre à la phénoménologie, utilisée comme méthode d’analyse qualitative, qui porte attention aux récits des participants. Cette expérience a aussi bénéficié de l’éclairage du témoignage écrit de Marie de l’Incarnation (Lettres XL et XLI). Pour bien établir le contexte dans lequel prend place le témoignage des parents, je mettrai en valeur les écrits d’É-Martin Meunier, sociologue des religions. Ce cheminement m’a mené à proposer quatre balises pour renouveler les pratiques d’accueil des parents qui demandent l’initiation chrétienne de leurs enfants. Accueillir, en évitant tout préjugé et en respectant le discernement des parents qui les a menés à faire la demande de l’initiation chrétienne. Favoriser une rencontre personnelle en revoyant le temps et les lieux de nos pratiques et en outillant les intervenants pastoraux par le dialogue pastoral, l’accompagnement spirituel ou l’écoute active. Révéler plutôt qu’enseigner, en s’habilitant à témoigner en reconnaissant l’action de Dieu dans sa vie, permettant ainsi de lire son action dans le récit de vie des parents demandant l’initiation chrétienne que l’on aura pris soin d’écouter. Travailler à construire une communauté catéchisante, pour cela développer des propositions à tous les âges de la vie et intégrer l’initiation chrétienne au coeur du vécu communautaire. / I began this doctoral project with the desire to question and to renew the practice by which I welcomed the young families which asked for the first communion and for the confirmation. To reach this goal, I centered my searches on the practice of the discernment of the parents. I chose to lead this research by handing over to the parents who ask for the initiation, because they are the main actors of the phenomenon, from there the choice of the phenomenological analysis as qualitative method of analysis. This analysis was able to lead us to a description of the phenomenon and to its main constituents. Testimonies of the participants, I chose to highlight the experience of review of an element of salute in a context of difficult transmission. It is this experience which was correlated to that of the Jewish people (Exodus 14-15), that of the Crow (Acts 10) and that of the Samaritan (Jean 4, 1-42). To make these texts speak, I chose the narratology, because this approach of the narrative seemed to me good to answer the phenomenology, used as qualitative method of analysis, which pays attention on the narratives of the participants. This experience(experiment) also benefited from the lighting of the testimony written by Marie de l' Incarnation (Lettres XL and XLI). To establish the context in which takes place the testimony of the parents, I shall emphasize the papers of É-Martin Meunier, sociologist of the religions. This progress led me to propose four beacons to renew the ways pastoral ministers welcome the parents asking Christian initiation for their children. Welcome, by avoiding any prejudice and by respecting the discernment of the parents which led them to make the request of the Christian initiation. Favor a personal meeting by revising the time and the places of our practices and by equipping the pastoral ministers by the pastoral dialogue, the spiritual accompaniment or the active listening. Reveal rather than teach, by authorizing to testify by recognizing God's share in its life, so allowing to read its action in the narrative of life of the parents asking for the Christian initiation that I shall have taken care of listening to. Work on a friendly community, for it develop proposals at all the ages of the life and integrate Christian initiation at the heart of the community real-life experience.
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Les yeux ont des oreilles : examen de la pupillométrie en tant qu'indice psychophysiologique de la capture attentionnelle auditiveMarois, Alexandre 28 May 2019 (has links)
Tableau d'honneur de la Faculté des études supérieures et postdoctorales, 2018-2019. / La présence de sons non pertinents est reconnue pour affecter le fonctionnement cognitif. Plus précisément, la présentation d’un son qui dévie du contexte auditif a le potentiel d’affecter la performance à une tâche réalisée simultanément. Plusieurs études s’intéressant à l’impact délétère des sons déviants sur la performance à une tâche montrent qu’il découle de la réorientation de l’attention déclenchée lorsqu’un son déviant est détecté par l’organisme. Cette capture attentionnelle (ou réponse d’orientation) est également reconnue pour engendrer plusieurs réponses physiologiques associées à l’état d’alerte. Ces réponses physiologiques, sous certaines conditions, sont considérées comme des indices psychophysiologiques de la capture attentionnelle auditive permettant de démontrer l’occurrence d’une réorientation de l’attention de la tâche en cours vers le son déviant. De récentes études suggèrent qu’il existe un lien entre ces indices et la réponse pupillaire, soit l’augmentation rapide du diamètre pupillaire. Quelques études ont tenté d’évaluer si cette réponse pouvait remplir les critères d’un indice valide de la réponse d’orientation; cependant, les résultats de ces études sont parfois contradictoires ou incomplets. La présente thèse propose donc une évaluation systématique de l’utilisation de la réponse pupillaire à titre d’indice psychophysiologique de la capture attentionnelle auditive. Les résultats de la première étude montrent que la réponse pupillaire respecte les critères d’un index valide de la réponse d’orientation, supportant ainsi la validité de cet index. L’Étude 2 montre que cet indice peut être utilisé dans des contextes dans lesquels les sujets effectuent simultanément à l’écoute des sons une tâche visuelle provoquant des changements systématiques de luminosité ou des mouvements oculaires qui affectent la taille de la pupille. Ces expériences appuient ainsi l’utilisabilité de cet index. Enfin, la dernière étude permet d’établir l’utilité de ce proxy puisque ce dernier permet de distinguer l’origine de deux phénomènes de distraction auditive différents. Dans l’ensemble, les résultats de la thèse révèlent que la réponse pupillaire représente un indice psychophysiologique adéquat qui pourrait être intégré aux études sur la distraction auditive ou dans des contextes plus appliqués où les mesures de la capture attentionnelle auditive peuvent s’avérer pertinentes. / The presence of task-irrelevant sound is known to impede cognitive functioning. More precisely, presenting a sound that deviates from the auditory background has been shown to disrupt performance on an ongoing task. Several studies regarding performance disruption by deviant sounds showed that this effect originates from the reorientation of attention triggered when the organism has detected the deviant sound. Such attentional capture (or orientation response) also elicits many physiological responses related to one’s state of alertness. These physiological responses, under certain conditions, are considered as psychophysiological indices of auditory attentional capture, permitting to show that attention has been reoriented from an ongoing task toward the deviant auditory stimulus. Recent work suggested a relationship between these indices and the pupillary dilation response, that is a rapid increase in the pupil size. A few studies have attempted to assess whether the pupillary dilation response could respect the criteria for an index to be considered as a proxy for attentional capture; yet, results of these studies either lack consistency or are incomplete. Hence, the current thesis proposes a systematic assessment of using the pupillary dilation response as a psychophysiological proxy for the auditory attentional capture. Results of the first study suggest that the pupillary dilation response respects criteria of a valid auditory attentional capture index, thus supporting the validity of this index. Study 2 shows that this index can be used in contexts in which participants are exposed to irrelevant deviant sound while concurrently performing a task inducing luminance changes or ocular movements, both influencing the pupil size. These experiments hence supported the usability of this index. The last study allows establishing the utility of this proxy since it can be used to dissociate the origin of two different auditory distraction phenomena. Overall, results of the current thesis reveal that the pupillary dilation response is a psychophysiological index that could be added to several auditory distraction paradigms or in applied contexts in which the occurrence of attention reorientation toward a sound may be relevant to assess.
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Rôle des propriétés physiques et chimiques du milieu dans la succession des protistes marins lors de la floraison printanière en baie de BaffinGrondin, Pierre-Luc 07 August 2019 (has links)
Une diminution de l’étendue du couvert de glace et de neige au printemps a été observée en Arctique. Il est attendu que ceci affectera la phénologie des floraisons printanières, de même que la succession des groupes et espèces parmi les producteurs primaires. Les principaux objectifs étaient (i) de caractériser les communautés d’algues de glace et de phytoplancton et (ii) d’identifier les principaux forçages environnementaux associés à la succession des principaux groupes taxonomiques d’algues unicellulaires pendant une floraison printanière en baie de Baffin en 2015 et en 2016. Avec des mesures de variables environnementales à haute résolution temporelle et utilisant un cytomètre en flux imageur submersible (Imaging FlowCytobot) pour l’identification et le décompte des algues (<150 μm), nous avons évalué le rôle de la lumière et de la disponibilité en nutriments dans le contrôle des floraisons printanières d’algues unicellulaires. Les diatomées pennées représentaient principalement les communautés sympagiques. Les communautés phytoplanctoniques étaient initialement semblables à celles observées dans la glace, suggérant un possible ensemencement des floraisons phytoplanctoniques par les algues de glace. Une augmentation de l’intensité lumineuse, principalement causée par la fonte de la neige et l’apparition de cuvettes d’eau de fonte, semble avoir favorisé les diatomées centriques, ces dernières dominant les communautés pélagiques pendant les floraisons phytoplanctoniques des deux années. La disponibilité en lumière semble être le forçage principal limitant le déclenchement des floraisons sympagiques et pélagiques, avec une valeur journalière minimale de 0.1 mol photons m-2 d-1. Une limitation en nutriments dans la glace n’a pas clairement été observée, alors que les nitrates semblent avoir joué un rôle prépondérant dans le déclin de la floraison dans la colonne d’eau. Nos résultats suggèrent qu’il y a un fort potentiel pour des floraisons printanières sous la glace, qui sont actuellement principalement limitées par la lumière tôt dans la saison. / With ongoing climate change in the Arctic, a decrease in the extent of sea ice and in the spring snow cover thickness has been observed. A modification of the ice and snow dynamics is predicted to impact the onset, the duration and the decline of microalgae spring blooms, as well as the succession among groups and species of primary producers. The main goals of the present study were (i) to characterize the ice-associated algae and phytoplankton communities and (ii) to identify the main drivers associated with the microalgal main taxonomic groups succession during an under-ice bloom in Baffin Bay in 2015 and 2016. With high-resolution time series of environmental parameters and using an Imaging FlowCytobot for the identification and enumeration of algal cells (<150 μm) within the sea ice bottom and in the underlying water column, we address the role of light and nutrients availability in controlling spring bloom phenology. Pennate diatoms dominated the sympagic community, with different genera dominating for each year. The phytoplankton community was initially alike that found in sea ice, suggesting a possible seeding of the pelagic bloom by the ice algal community. Light availability seemed to be the main factor controlling the onset of both sympagic and pelagic blooms, with a threshold value of 0.1 mol photons m-2 d-1. Through spring, snow and sea ice melting in association with melt pond onset caused the decline of the sympagic bloom, while the increase in under-ice irradiance likely favored centric diatoms, which dominated the protists assemblage during the phytoplankton blooms. Nutrients limitation in sea ice was not observed, while nitrate seemed to play a major role in the decline of the phytoplankton bloom. Our results suggest that there is a potential for early and massive under ice blooms, which are mostly light limited early in the season.
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Études des structures induites à la surface de verres chalcogénures par laser femtosecondeTurgeon, Samuel 25 June 2019 (has links)
L’étude des interactions laser-verre est d’un grand intérêt en raison des différentes applications qui en découlent. Dans le cadre de ce champ d’études, ce projet de recherche s’intéresse plus particulièrement aux interactions laser femtoseconde-verres chalcogénures, et cible lesinteractions impliquant des verres à base d’arsenic et de soufre. Des verres riches en sulfures ont été préparés dans le domaine binaire AsxS100–x avec x variant entre 10 et 40. Les verres ont été préparés dans des ampoules scellées sous atmosphère contrôlée et leurs caractéristiques thermiques, optiques et structurales ont été explorées. Les interactions laser-verre ont été étudiées en utilisant un laser femtoseconde opérant à 800 nm. Les études ont été réalisées de manière systématique en variant la puissance et le temps d’exposition du laser. Des études similaires ont également été réalisées à deux autres longueurs d’onde, soit 400 nm et 266 nm. L’interaction laser-verre chalcogénures a induit la formation de nanostructures avec des caractéristiques variant en fonction du temps d’exposition et aussi en fonction de la longueur d’onde d’irradiation. Les analyses de surface parmicroscopie électronique à balayage (SEM) et par microscopie de force atomique (AFM) ont montré une ablation de surface et une forte expansion sous irradiation à 800 nm. Différentes structures ont été formées à la surface du verre et leurs caractéristiques structurales ont été étudiées par spectroscopie Raman. Finalement, dans le but de comprendre l’effet d’ajout de soufre sur la formation des nano-structures, une corrélation a été faite entre les différentes structures observées en se basant sur les différents modèles déjà reportés dans la littérature. / The study of laser-glass interaction is of great interest because of the various related application. Within this field of study, this research studies specifically femtosecond laser-chalcogenide glass interaction and more specifically glasses made of arsenic and sulfur. Sulfiderich glass were prepared in the binary domain AsxS100–xwith x varying from 10 to 40. Glasseswere prepared under controlled atmosphere in sealed ampoules and their thermal, optical and structural properties were explored. Laser-glass interactions were studied using a 800 nm femtosecond laser. The studies were performed systematically by varying laser power and exposition time. Similar studies were done at two other wavelength, 400 nm and 266 nm. The chalcogenide glass-femtosecond laser interaction induced nanostructures with characteristics varying depending on laser parameters. Surface analysis done with a scanning electron microscope (SEM) and an atomic force microscope (AFM) show surface ablation and large expansion after 800 nm laser irradiation. A variety of surface structures were created by laser irradiation and Raman spectroscopy studies explored their structural properties. Finally, to understand the effect of increased sulfur content on the induced nanostructures, corellations supported by various existing models were done on the observed structures.
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Forest inventory with a lidar-equipped robot for difficult environmentsTremblay, Jean-François 20 December 2019 (has links)
La foresterie est une industrie majeure dans plusieurs parties du monde. Elle dépend de l’inventaire forestier, qui consiste en la mesure des attributs des arbres. Dans ce mémoire, nous proposons l’utilisation de la cartographie 3D, basée sur l’algorithme itervative closest point, pour automatiquement mesurer des diamètres d’arbres à partir d’observations d’un robot mobile. Bien que des études précédentes démontraient le potentiel d’une telle technologie, elles présentaient des lacunes en terme de rigueur d’analyse et ne fonctionnaient pas dans des environnements forestiers difficiles. Nous avons validé plusieurs méthodes pour l’estimation de diamètre, dont deux nouvelles, avec un jeu de données nouveau et varié comportant quatre sites forestiers, 11 trajectoires de robot totalisant 1458 observations d’arbre et 1.4 hectares de forêt. De plus, nous faisons des recommendations sur le déploiement de robots mobiles dans un contexte forestier. Nous concluons que notre méthode de cartographie est utilisable dans le contexte de l’inventaire forestier automatisé, avec notre meilleure méthode donnant une erreur quadratique de 3:45 cm pour notre jeu de données en entier et 2:04 cm dans des conditions idéales, c’est-à-dire une forêt mature et espacée. / Forestry is a major industry in many parts of the world. It relies on forest inventory, which consists of measuring tree attributes. In this thesis, we propose the use of 3D mapping, based on the iterative closest point algorithm, to automatically measure tree diameters in forests from mobile robot observations. While previous studies showed the potential for such technology, they lacked a rigorous analysis of diameter estimation methods in challenging forest environments. Here, we validated multiple diameter estimation methods, including two novel ones, in a new varied dataset of four different forest sites, 11 trajectories, totalling 1458 tree observations and 1.4 hectares. We provide recommendations for the deployment of mobile robots in a forestry context. We conclude that our mapping method is usable in the context of automated forest inventory, with our best method yielding a root mean square error of 3:45 cm for our whole dataset, and 2:04 cm in ideal conditions consisting of mature forest with well spaced trees.
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Influence d'une crue sur l'écoulement transitoire à travers un barrage en remblaiTétreault, Pierre-Étienne 27 May 2019 (has links)
La problématique de surverse du noyau de barrages en remblai lors de crues causées par une défaillance des systèmes de contrôle du niveau du réservoir préoccupent les gestionnaires de ces ouvrages. Une surverse de ce type peut entraîner des vitesses d’écoulement beaucoup plus importantes que celles de conception et causer un écoulement important dans des zones où aucun écoulement n’est initialement prévu. Pour évaluer l’impact des propriétés hydrauliques des composantes du barrage, de la géométrie du barrage et des caractéristiques de la crue, un modèle numérique 2D d’éléments finis a été conçu en utilisant le logiciel COMSOL Multiphysics 5.3. Le modèle numérique a permis de réaliser une série d’analyses de sensibilité sur un barrage modélisé typique qui a montré l’importance de la perméabilité de la crête et du noyau ainsi que de la hauteur maximale atteinte par la crue sur la vitesse à laquelle arrive la surverse et sur les vitesses d’érosion atteintes. L’érosion de contact selon le critère de Brauns (1985) ne semblait pas problématique lors des analyses de sensibilité alors que l’érosion interne selon le critère de Konrad & Côté (2013) paraissait très probable. Ensuite, une étude de cas a été réalisée portant sur un barrage existant d’Hydro-Québec. En raison des perméabilités très élevées de la crête pour ce barrage, les vitesses en crête dans le cas de hautes crues peuvent causer un écoulement turbulent à l’aval du noyau, sans toutefois être problématique pour cet ouvrage au niveau de l’érosion de contact. Finalement, la convergence numérique a été grandement meilleure lors de l’utilisation de courbes de rétention basée sur le modèle de van Genuchten (1980) comparativement à celles basées sur le modèle de Brooks & Corey (1964). / The issue of core overtopping in embankment dams during floods caused by failures of water-level control systems is a concern to dam managers. Core overtopping can generate flow velocities far greater than those considered during design and can result in intense flow in zones where no flow was intended. A 2D finite-element numeric model running on the COMSOL Multiphysics 5.3 software platform was generated to evaluate the impact of soil permeability, dam geometry and flood shape on seepage and internal flow systems. This numerical model was used to conduct a series of sensitivity analyses on a conceptual standard dam. These analyses have shown the importance of crest and core permeability and maximum height reached by the flood on the rate at wich core overtopping occurs and on erosion velocities generated. Contact erosion based on the Brauns (1985) criteria did not seem to be a concern for these sensitivity analyses as opposed to internal erosion based on the Konrad & Côté (2013) criteria which seemed highly probable. Subsequently, a case-study on an existing Hydro- Québec earthfill dam was also carried out. Because of the high permeability of the crest components of this structure, significant velocities and turbulent flow could be obtained in the crest material in cases of high floods, without however being problematic in terms of contact erosion. Furthermore, numerical convergence of the model has been greatly improved by using the van Genuchten-based (1980) water retention curves instead of the Brooks & Corey-based (1964) curves.
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Caractérisation du risque incendie de la paille compressée comme isolant d'une structure en boisBlondin, Frédéric 16 April 2019 (has links)
De nombreux programmes de construction écologique ont vu le jour depuis la dernière décennie visant à promouvoir la construction de bâtiments plus durables. Considérant que les matériaux biosourcés peuvent aider à réduire l’empreinte environnementale des bâtiments, il est judicieux d’en étendre leur utilisation. Un récent engouement s’est créé pour les sous-produits de culture céréalière en guise de remplacement aux fibres isolantes non renouvelables dans les structures en bois. De nombreux chercheurs ont étudié certaines isolations naturelles alternatives utilisées de nos jours. En comparaison aux matériaux d’isolations commerciaux, ces matériaux ont un impact environnemental remarquablement faible. Dans cette optique, l’utilisation de la paille compressée comme isolant offre un très faible impact dans l’analyse de son cycle de vie. Cependant, la sécurité incendie a toujours été une grande préoccupation pour les constructeurs utilisant des matériaux naturels combustibles. L'objectif de cette étude est de documenter le risque incendie de la paille compressée lorsqu'elle est utilisée comme matériau isolant dans des assemblages à ossature en bois. Trois densités de paille comprimée (75, 125 et 175 kg/m3) ont été sélectionnées pour évaluer leurs propriétés de combustion et leur conductivité thermique, en essayant de déterminer laquelle avait la meilleure combinaison de propriétés. La paille de la densité sélectionnée a ensuite été comparée aux matériaux d'isolation combustibles disponibles sur le marché pour comparer leur risque d'incendie. Par la suite, cet isolant de même densité a été testé dans un assemblage à ossature en bois à moyenne échelle pour évaluer l'impact de sa charge combustible comparativement à un matériau d'isolation incombustible. Les résultats ont démontré que la paille compressée d'une densité de 75 kg/m3 avait les meilleures propriétés de combustion et d'isolation. Les résultats suggèrent que la paille compressée aurait très probablement un meilleur comportement au feu par rapport à ceux des matériaux d'isolation combustibles disponibles sur le marché. Malgré la nature combustible de la paille compressée, l'impact de sa charge combustible dans un système de construction en bois a été moins important que prévu. Les propriétés de combustion de la paille compressée étant moins dangereuses que les matériaux d'isolation combustibles disponibles sur le marché, ainsi que l'impact de sa charge calorifique dans une structure à ossature de bois, l'utilisation de ce matériau comme isolant principal dans un bâtiment est, par bonne conception, gérable sans augmenter les risques / Many green building programs have emerged since the last decade to promote the construction of more sustainable buildings. Considering those biobased materials can help reduce the environmental footprint of buildings, it is wise to expand their use. A recent craze has emerged for cereal crop byproducts as a substitute for nonrenewable insulation fibers in wood structures. Many researchers have studied some of the alternative natural insulation materials used today. Compared to commercial insulation materials, these materials have a remarkably low environmental impact. In this context, the use of compressed straw as insulation offers a very low impact in the analysis of its life cycle. However, fire safety has always been a big concern for builders using natural combustible materials. The objective of this study is to document the fire hazard of compressed straw when it is used as an insulating material in wood frame assemblies. Three compressed straw densities (75, 125 and 175 kg/m3) were selected to evaluate their combustion properties and thermal conductivity, in attempt to determine which had the best combination of properties. The selected density straw was then compared to commercially available combustible insulation materials to compare their fire risk. Subsequently, this same density straw was tested in a medium-scale wood frame assembly to evaluate the impact of its fuel load comparatively to a non-combustible insulation material. The results showed that compressed straw with a density of 75 kg/m3 had the best properties of combustion and insulation. The results suggest that compressed straw would most likely have better fire performance compared to combustible insulation materials available on the market. Despite the combustible nature of the compressed straw, the impact of its fuel load in a wooden construction system was less than expected. Because the burning properties of compressed straw are less hazardous than commercially available combustible insulation materials and the impact of its heat load in a wood frame structure, the use of this material as an insulator in a building is, by design, manageable without increasing risks.
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Développement d'un algorithme de cinématique d'interaction appliqué sur un bras robotique dans un contexte de coopération humain-robotLeBel, Philippe 16 April 2019 (has links)
Ce mémoire présente le développement d’un algorithme de cinématique d’interaction dans un contexte de coopération humain-robot. Cet algorithme vise à faciliter le contrôle de bras robotiques en évitant les collisions, singularités et limites articulaires du robot lorsqu’il est contrôlé par un humain. La démarche adoptée pour l’ateinte de l’objectif est le prototypage d’un algorithme sur une structure robotique simple, la validation expérimentale de ce prototype, la généralisation de l’algorithme sur une base robotique à 6 degrés de liberté et la validation de l’algorithme final en le comparant expérimentalement avec un algorithme similaire. Premièrement, le prototype d’algorithme est développé sur un bras robotisé Jaco, de l’entreprise Kinova, duquel le poignet a été retiré. Cette architecture permet le déplacement de l’effecteur selon 3 degrés de liberté en translation. L’algorithme développé sur cette base robotique permet : — l’évitement des collisions avec les objets présents dans l’environnement de travail, — l’évitement des limitations articulaires — et l’évitement des singularités propres à l’architecture du robot. Les performances de l’algorithme sont ensuite validées lors d’expérimentations dans lesquelles il a été démontré que l’algorithme a permis une réduction d’approximativement 50% du temps de complétion d’une tâche donnée tout en réduisant l’attention que l’utilisateur doit porter sur le contrôle du robot comparativement à l’attention portée à l’accomplissement de la tâche demandée. Ensuite, des améliorations sont apportées à l’infrastructure : — une méthode de numérisation de l’environnement de travail est ajoutée, — un meilleur algorithme de détection de collisions et de mesure des distances minimales entre les membrures du robot et les obstacles présents dans l’environnement de travail est implémenté. De plus, une méthode de balayage de l’environnement de travail à l’aide d’une caméra Kinect ainsi qu’un algorithme de segmentation de nuage de points en polygones convexes sont présentés. Des tests effectués avec l’algorithme prototype ont été effectués et ont révélé que bien que des imperfections au niveau de la méthode de balayage existent, ces modifications de l’infrastructure peuvent améliorer la facilité avec laquelle l’algorithme de cinématique d’interaction peut être implémenté. Finalement, l’algorithme implémenté sur une architecture robotique à six degrés de liberté est présenté. Les modifications et les adaptations requises pour effectuer la transition avec la version initiale de l’algorithme sont précisées. Les expérimentations ont validé la performance de l’algorithme vis à vis un autre algorithme de contrôle pour l’évitement de collisions. Elles ont démontré une amélioration de 25% en terme de temps requis pour effectuer une tâche donnée comparé aux temps obtenus avec un algorithme de ressorts-amortisseurs virtuels.
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Étude de la dispersion d'un gisement d'or dans les sédiments glaciaires : le cas d'Amaruq (Nunavut, Canada)De Bronac de Vazelhes, Victor 23 October 2019 (has links)
La minéralisation aurifère de la propriété Amaruq (Nunavut, CA) est recouverte par divers sédiments glaciaires ayant formé des traînées de débris minéralisés sur des surfaces importantes. Ce projet a pour objectif de caractériser la signature minéralogique et géochimique du gisement aurifère dans le till de surface afin de développer des méthodes de prospection pour les travaux d’exploration. 61 échantillons de till ont été récoltés le long de quatre transects pour déterminer les variations de composition dans la direction principale de l’écoulement glaciaire (NNO). Quatre profils verticaux d’ostioles, un par transect, ont été échantillonnés pour documenter la variation de la signature géochimique avec la profondeur. La signature chimique de la scheelite dans le gisement est comparée à celle retrouvée dans le till et permet de tester son utilisation comme outil de prospection glacio-sédimentaire. Trois des quatre profils d’ostioles présentent des concentrations stables des éléments traces avec la profondeur, indiquant une bonne homogénéisation du till par les processus cryogéniques. Les ostioles sont donc un milieu d’échantillonnage pertinent en région de pergélisol. Les analyses en composantes principales (ACP) de la géochimie des échantillons d’une campagne de till fournie par Mines Agnico Eagle ltée (AEM), et les données des transects, décrivent la variance de la roche encaissante mafique/ultramafique et de la minéralisation aurifére (CP1 et CP2 respectivement). Le krigeage des scores de la CP1 et CP2 indiquent des trains de dispersion vers le NNO, en aval glaciaire des zones minéralisées. Les comptages des minéraux indicateurs (MI : or et scheelite) augmentent de façon importante à environ 1.4 km en aval de la minéralisation dans le secteur est de la propriété, dans un till distal formant des formes drumlinoides. Dans le secteur ouest, recouvert d’un till proximal formant des crêtes morainiques, les comptages des MI et les scores de la CP1 augmentent directement en aval de la minéralisation. Les différences de distance de transport entre ces deux secteurs reflètent un changement de la dynamique glaciaire et démontrent l’importance du contexte local dans les travaux de prospection glaciaire. La comparaison de la signature géochimique de la scheelite entre le gisement et et des échantillons de till du transect de Whale Tail, grâce à des diagrammes discriminants et spectres des terres rares, montrent d’importantes similitudes, démontrant sa potentielle utilisation en prospection glacio-sédimentaire pour des gisements de type orogéniques. / On the Amaruq property (Nunavut, CA), the gold mineralization is covered by a patchwork of glacial sediments, including trains of mineralized debris dispersed over large surfaces. This project aims to define the deposit mineralogical and multi-elemental signatures in surface sediments to guide exploration in the area. A total of 61 samples were collected from frost boils along four NNW transects, parallel to the major ice flow direction, in order to assess the spatial variability of the deposit signature using till matrix geochemistry and indicator minerals. Four profiles in frost boils were sampled, one in each transect, in order to document trace elements depth variation. The scheelite geochemical signature from the deposit is compared to that in till from the Whale Tail transect to test its applicability in drift prospecting. Three out of four frost boil profiles exposed constant trace elements concentrations at depth, reflecting a good till homogenization by cryoturbation. Therefore, frost boils are a suitable medium of sampling for exploration purpose in permafrost terrain. Principal component analysis (PCA) of a previous till survey by Agnico Eagle Mines ldt (AEM) and transect samples define the ultramafic/mafic host rock of the mineralization and a pathfinder element suite characteristic of lode gold deposits (PC1 and PC2, respectively). Kriging of PC1 and PC2 defines a dispersal train oriented NNW, down ice of known mineralization. In the eastern part of the property, covered mostly by a distal till forming drumlinoid ridges, indicator mineral counts (IM: gold and scheelite) increase to a maximum approximately 1.4 km down ice from the outcropping zone. Western transects, largely covered by a proximal till forming morainal ridges, show a sharp increase of counts directly down-ice of mineralization. The difference in glacial transport between these two sectors represents a local change of ice dynamic and shows the importance of understanding the local context in exploration when interpreting glacial dispersal patterns. The comparison of the trace element signature between the deposit and the till scheelite using discriminant diagrams and REE abundance shows similarities, supporting its usefullness in drift prospecting for orogenic gold deposits.
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L'exception de panorama : vers une redéfinition du régime des œuvres placées dans l'espace publicDell'Olio-Delpech, Satchel 13 March 2020 (has links)
Suite à la directive européenne 2001/29 le droit d’auteur français s’est doté en 2016 d’une nouvelle exception : la liberté de panorama. Celle-ci autorise désormais la libre reproduction d’une oeuvre protégée et placée dans l’espace public. Néanmoins le législateur français a adopté une exception au champ restreint par rapport au texte européen, ceci amenant à s’interroger quant à l’opportunité d’un tel régime. De plus, si l’insertion de cette disposition opère un changement de paradigme, elle doit toutefois trouver sa place parmi les exceptions déjà prévues dans le code de la propriété intellectuelle. / Following the European Directive 2001/29, French copyright law adopted a new exception in 2016: the freedom of panorama. This law now allows the free reproduction of a protected work placed in the public space. Nevertheless, the French legislator has adopted an exception to the limited scope of the European text, which raises the question of whether such a regime is appropriate. Moreover, if the insertion of this provision brings about a paradigm shift, it must nevertheless find its place among the exceptions already provided in the Intellectual Property Code.
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