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This abstract deals with the control of truck platoons traveling in freeways. In order to improve their travel performance, in terms of travelling times and comfort and to guarantee safety, a hierarchical control scheme is proposed for each platoon. At the high level, the reference speed is computed according to a PI-based control rule with the main aim of reducing the time spent by the platoon in the congested area. This reference speed is communicated to the low control level which implements a Linear Quadratic Tracking policy and determines the optimal speed for each truck in the platoon. The application of these hierarchical controllers to a case study shows the effectiveness of the proposed scheme.

An optimal-control based path planning algorithm has been developed recently for Connected and Automated Vehicles (CAVs) driving on a lane-free highway, including vehicle nudging. That vehicle movement strategy considers, in the lateral direction, a lateral desired speed that had been set to zero in previous works; in other words, vehicles avoid lateral movement if this is not helpful in achieving some of their goals, e.g. achieving a longitudinal desired speed by overtaking slower vehicles. In this work, a lateral positioning strategy for the vehicles is proposed, aiming to improve the vehicles’ longitudinal speeds and the traffic flow, mainly at intermediate densities, by distributing laterally the vehicles based on their longitudinal desired speeds. The intention is to leverage the existing optimal control formulation to move the CAVs to appropriate lateral positions, while respecting other, higher-priority sub-objectives, such as avoiding crashes. First, the longitudinal desired speed of each vehicle is mapped to a lateral desired position under the premise “faster vehicles drive farther left”. Then, the value of the desired lateral speed is updated in real-time in dependence on the vehicle’s current versus the desired lateral position, letting the optimal control problem, with the given sub-objective priorities, decide on the actual vehicle path. The proposed strategy is demonstrated via traffic simulations, involving various traffic densities, on a ring-road. Several quantities, such as the reached average flows and statistical measures of the error in the lateral position are computed for evaluation and comparison purposes.

Eine Ihnen nahestehende Person hat Probleme wegen des Konsums von Alkohol, Drogen, Medikamenten oder anderem. Oder sie zeigt ein auffälliges Verhalten im Umgang mit Medien, beim Spielen, Kaufen oder Essen. Und Sie machen sich deswegen Sorgen, fühlen sich zugleich hilflos, überfordert und haben Angst. Wenn Sie merken, dass Sie an Ihre eigenen Grenzen gelangen oder bereits darüber hinaus gehen, bleiben Sie bitte nicht isoliert. Auch Sie haben das Recht und die Möglichkeit, Hilfe in Anspruch zu nehmen oder sich mit anderen Menschen in ähnlicher Lage auszutauschen. Sie sind nicht allein mit diesem Problem und dürfen darüber sprechen. Redaktionsschluss: März 2020

Someone close to you has problems due to drinking alcohol or taking drugs, medicines, etc. Or they are acting oddly when it comes to screen time, gaming, shopping or eating. And you are worried about it, but at the same time feel helpless, overwhelmed and afraid. You may know the feeling of calling for help inside, but without anyone hearing you. Or you might feel as if you cannot or should not talk about what you have noticed. The situation this puts you in is unpleasant to you, and you shy away from this topic. Redaktionsschluss: December 2019 / Eine Ihnen nahestehende Person hat Probleme wegen des Konsums von Alkohol, Drogen, Medikamenten oder anderem. Oder sie zeigt ein auffälliges Verhalten im Umgang mit Medien, beim Spielen, Kaufen oder Essen. Und Sie machen sich deswegen Sorgen, fühlen sich zugleich hilflos, überfordert und haben Angst. Wenn Sie merken, dass Sie an Ihre eigenen Grenzen gelangen oder bereits darüber hinaus gehen, bleiben Sie bitte nicht isoliert. Auch Sie haben das Recht und die Möglichkeit, Hilfe in Anspruch zu nehmen oder sich mit anderen Menschen in ähnlicher Lage auszutauschen. Sie sind nicht allein mit diesem Problem und dürfen darüber sprechen. Redaktionsschluss: Dezember 2019