L’autonomie d’un agent mobile se définit par sa capacité à naviguer dans un environnement sans intervention humaine. Cette tâche s’avère très demandée pour les robots d’assistance à la personne. C’est pour cela que notre contribution s’est portée en particulier sur l’instrumentation et l’augmentation de l’autonomie d’un fauteuil roulant pour les personnes à mobilité réduite. L’objectif de ce travail est de concevoir des lois de commande qui permettent à un robot de naviguer en temps réel et en toute autonomie dans un environnement inconnu. Un cadre de perception virtuelle unifié est introduit et permet de projeter l’espace navigable obtenu par des observations éventuellement multiples. Une approche de navigation autonome et sûre a été conçue pour se déplacer dans un environnement peu encombré dont la structure peut être assimilée à un couloir (lignes au sol, murs, délimitation herbes, routes...). La problématique a été résolue en utilisant le formalisme de l’asservissement visuel. Les caractéristiques visuelles utilisées dans la loi de commande ont été construites à partir de la représentation virtuelle (à savoir la position du point de fuite et l’orientation de la ligne médiane du couloir). Pour assurer une navigation sûre et lisse, même lorsque ces paramètres ne peuvent pas être extraits, nous avons conçu un observateur d’état pour estimer les caractéristiques visuelles dans le but de maintenir la commande fonctionnelle du robot. Cette approche permet de faire naviguer un robot mobile dans un couloir même en cas de défaillance sensorielle (données non fiables) et/ou de perte de mesure. La première contribution de cette thèse a été étendue en traitant tout type d’environnement encombré statique ou dynamique. Cela a été réalisé en utilisant le diagramme de Voronoï. Le diagramme de Voronoï généralisé, également appelé squelette, est une représentation puissante de l’environnement. Il définit un ensemble de chemins à la distance maximale des obstacles. Dans ce travail, une approche d’asservissement visuel basée sur le squelette extrait en temps réel était proposée pour une navigation autonome et sûre des robots mobiles. La commande est basée sur une approximation du DVG local en utilisant le Delta Medial axis, un algorithme de squelettisation rapide et robuste. Ce dernier produit un squelette filtré de l’espace libre entourant le robot en utilisant un paramètre qui prend en compte la taille du robot. Cette approche peut faire face aux bruits de mesure au niveau de la perception et au niveau de la commande à cause des glissement des roues. C’est pour cela que nous avons conçu une approche d’asservissement visuel sur une prédiction d’une linéarisation du DVG. Une analyse complète a été réalisée pour montrer la stabilité des lois de commandes proposées. Des simulations et des tests expérimentaux valident l’approche proposée. / The autonomy of a mobile agent is defined by its ability to navigate in an environment without human intervention. This task is very required for personal assistance robots. That’s why our contribution has been particularly focused on instrumentation and increasing the autonomy of a wheelchair for reduced mobility peaple. The objective of this work is to design control laws that allow a robot to navigate in real time and independently in an unknown environment. A unified virtual perception framework is introduced and allows to project the navigable space obtained by possibly multiple observations. First we designed an autonomous and safe navigation approach in environment whose structure can be assimilated to a corridor (lines on the ground, walls, delimitation of grasses, roads ...). We have solved this problem by using the formalism of visual servoing. The visual characteristics used in the control law were constructed from the virtual representation (ie the position of the vanishing point and the orientation of the center line of the corridor). To ensure safe and smooth navigation, even when these parameters can not be extracted, we have designed a finite-time state observer to estimate the visual characteristics in order to maintain the robot’s control efficient. This approach let a mobile robot navigate in a corridor even in in the case of sensory failure (unreliable data) and/or loss of measurement. We have extended the first contribution of this work with dealing with any type of static or dynamic environment. This was done using the Voronoi diagram. The Generalized Voronoi Diagram (GVD), also named skeleton, is a powerful environment representation, since, among other reasons, it defines a set of paths at maximal distance from the obstacles. In this work, a real time skeleton based visual servoing approach is proposed for a safe autonomous navigation of mobile robots. The control is based on an approximation of the local GVD using the Delta Medial Axis, a fast and robust skeletonization algorithm. The latter produces a filtered skeleton of the free space surrounding the robot using a pruning parameter that takes into account the robot size. This approach can cope with measurement noises at the perception and control with the wheel slip. This is why we have designed a visual servoing approach on a prediction of a GVD linearization. A complete analysis was performed to show the stability of the proposed control laws. Simulations and experimental tests validate the proposed approach.

Le travail mené dans cette thèse est une contribution au développement mécatronique d'interfaces haptiques pour un système de télé-opération dédié aux applications médicales du type chirurgie mini-invasive. Dans un premier temps, nous avons mené une évaluation d'une interface « maître » existante, ayant une architecture parallèle sphérique et développée au sein de l'équipe robotique de l'Institut PPRIME. Cette évaluation a montré la présence de singularités, en particulier des singularités parallèles, à l'intérieur de l'espace du travail de l'interface. La présence de singularités altère le comportement cinématique en amplifiant les erreurs de résolution du modèle géométrique direct d'une part et les couples actionneurs lors du retour d'effort d'autre part. Dans un deuxième temps, différentes approches ont été proposées pour résoudre les problèmes liés à la présence des singularités. La première approche a consisté à utiliser la redondance de capteurs et la redondance d'actionneurs pour palier à ces effets dans la structure existante. Dans la seconde approche, nous avons proposé une nouvelle architecture mécanique optimale qui élimine les singularités présentent dans l'espace de travail. Les résultats obtenus, avec cette nouvelle structure à travers les essais expérimentaux réalisés sur le prototype, sont conformes aux objectifs fixés. Les deux interfaces haptiques ont été utilisées pour contrôler avec succès un robot dédié à la chirurgie mini-invasive. Le comportement du système global « robot esclave interface haptique » ouvre des perspectives prometteuses aussi bien pour de futures études scientifiques que pour un transfert industriel. / A contribution for a development of haptic devices for tele-operation system is presented in this thesis. This device is dedicated for medical applications such as minimally invasive surgery tasks. In one first step, an evaluation of the existing master device is carried out. This device has a spherical parallel architecture and has been developed within the robotics team of PPRIME Institute. The evaluation of this device has shown the presence of parallel singularities located in its workspace. This singularity alters the kinematic behavior of the structure by amplifying the errors in solving the forward kinematics and amplifying the actuator torques for the haptic feedback. In a second step, different approaches have been proposed to solve the problems related to the presence of the singularities. The first approach consists in using redundancy of sensors and actuators for the existing structure in order to overcome the effects of singularities. In the second approach, we have proposed a new optimal mechanical architecture that eliminates the singularity. The results obtained with this new structure through the experimental testing of the prototype, are in accordance with the expected ones. The two haptic devices have been used to successfully control a robot dedicated to minimally invasive surgery. The behavior of the overall system "robot and haptic device" opens up promising prospects for future studies as well as for industrial transfer.

Les interfaces haptiques permettent à un opérateur d'interagir avec un environnement virtuel ou distant via le sens du toucher.La majorité des interfaces de l'état de l'art restent au contact de l’utilisateur pendant toute la durée de la manipulation. La liaison permanente entre le robot et l’opérateur nuit à la qualité de l’interaction, notamment en réduisant la transparence en espace libre. Ce problème est d’autant plus prégnant dans le cadre des interfaces haptiques dextres.Cette thèse a pour objectif d'étudier la possibilité d'augmenter la transparence et le réalisme de l'interaction à travers le développement d’interfaces à contacts intermittents. Il s’agit de déconnecter le robot de l'utilisateur lorsqu’aucun contact avec l’environnement n’est nécessaire. Un état de l’art des performances de la manipulation humaine, des interfaces haptiques dextres ainsi que des travaux relatifs au contact intermittent, est d’abord présenté. Un effecteur plan pour le contact intermittent est ensuite conçu. Il est installé à l’extrémité distale d'une interface haptique et plusieurs solutions sont envisagées pour sa loi de commande. Les performances de dix utilisateurs sont comparées dans le cadre d'une tâche de détection de contact en utilisant d'une part l'effecteur adapté au contact intermittent, d'autre part une interface haptique classique. L'élaboration d'une interface permettant une interaction plus naturelle avec l'environnement est ensuite initiée par l'élaboration d'une méthodologie de choix des zones de contact de la main à prendre en compte dans la conception d'une interface haptique. Des perspectives sont finalement données quant à l'extension de ces résultats à une interface haptique dextre à contacts intermittents. / Haptic interfaces allow an operator to interact with a virtual environment through the sense of touch. Nowadays, most existing interfaces are mechanically connected to the user's hand throughout the simulation. Therefore he or she interacts with the virtual environment by means of a handle. Thus the interaction is neither natural nor intuitive, and the permanent connection between the robot and the operator is the source of perturbations which prevent the interaction from being perfectly transparent and realistic. The goal of this study is to increase transparency as much as possible by disconnecting the robot from the user when s/he is not in contact with the virtual environment, through the design of a dexterous haptic interface allowing for a more natural interaction than with a classical interface taking into account only one contact point. A state-of-the-art of dexterous haptic interfaces and another for intermittent contact devices are first gathered, and the human performances that should be taken into account for the design of a dexterous haptic interface are analysed. A bidirectional end-effector for intermittent contact is then devised. It is set up at the tip of a haptic interface and several solutions are tested for its control. The performances of six users are compared on the context of a contact detection task, first using the intermittent contact end-effector, then using a classical haptic device. A methodology for the choice of the hand contact areas that should be taken into account in the design of a dexterous haptic interface to enhance the naturalness of the interaction is proposed. Finally, some perspectives are given as for the extension of this study for the design of a dexterous encounter-type haptic interface.

La Robotique a connu une évolution remarquable au cours des dernières années, couplée à un intérêt croissant de la société pour ce domaine. Les robots ne sont plus fabriqués exclusivement pour effectuer des tâches répétitives dans les usines, mais ils sont aussi créés pour collaborer avec les humains dans plusieurs domaines d'application d'importance. Les systèmes robotiques qui contrôlent ces robots sont donc de plus en plus larges, complexes et difficiles à développer. Dans ce contexte, l'Architecture Orientée Services (SOA) a été identifiée comme un style d'architecture logicielle prometteur pour concevoir des systèmes robotiques de manière flexible, réutilisable et productive. Cependant, malgré le nombre considérable de Systèmes Robotiques Orientées Services (SORS) existants aujourd'hui, la plupart d'entre eux ont été développés de manière ad hoc. Le peu d'attention et le soutien limité portés à la conception d'architectures logicielles SORS peuvent non seulement masquer les avantages de l'adoption de la SOA, mais aussi réduire la qualité globale des systèmes robotiques, qui sont souvent utilisés dans des contextes de sécurité critiques. Cette thèse vise à améliorer la compréhension et la systématisation de la conception architecturale SORS. Elle décrit une taxonomie des services pour le domaine de la robotique, puis propose un processus ainsi qu'une architecture de référence afin de systématiser la conception d'architectures logicielles SORS. Les résultats obtenus dans les études d'évaluation montrent qu'à la fois le processus et l'architecture de référence peuvent avoir un impact positif sur la qualité des architectures logicielles SORS et, par conséquent, contribuent à l'amélioration des systèmes robotiques / Robotics has experienced an increasing evolution and interest from the society in recent years. Robots are no longer produced exclusively to perform repetitive tasks in factories, they have been designed to collaborate with humans in several important application domains. Robotic systems that control these robots are therefore becoming larger, more complex, and difficult to develop. In this scenario, Service-Oriented Architecture (SOA) has been investigated as a promising architectural style for the design of robotic systems in a flexible, reusable, and productive manner. Despite the existence of a considerable amount of Service-Oriented Robotic Systems (SORS), most of them have been developed in an ad hoc manner. The little attention and limited support devoted to the design of SORS software architectures may not only hamper the benefits of SOA adoption, but also reduce the overall quality of robotic systems, which are often used in safety-critical contexts. This thesis aims at improving the understanding and systematization of SORS architectural design.

Dans ces travaux, nous proposons un système sûr pour la localisation de robot mobile en milieu intérieur structuré. Le principe repose sur l’utilisation de deux capteurs (lidar et caméra monoculaire) combinés astucieusement pour assurer une rapidité de calcul et une robustesse d’utilisation. En choisissant des capteurs reposant sur des principes physiques différents, les chances qu'ils se retrouvent simultanément perturbés sont minimes. L’algorithme de localisation doit être rapide et efficient tout en conservant la possibilité de fournir un mode dégradé dans éventualité où l’un des capteurs serait endommagé. Pour atteindre cet objectif de localisation rapide, nous optimisons le traitement des données à divers niveaux tels que la quantité de données à traiter ou l’optimisation algorithmique. Nous opérons une approximation polygonale des données du lidar 2D ainsi qu’une détection des segments verticaux dans l’image couleur. Le croisement de ces deux informations, à l’aide d’un filtre de Kalman étendu, nous donne alors une localisation fiable. En cas de perte du lidar, le filtre de Kalman peut toujours fonctionner et, en cas de perte de la caméra, le robot peut faire un recalage laser avec le lidar. Les données des deux capteurs peuvent également servir à d’autres objectifs. Les données lidar permettent d’identifier les portes (points de collision potentiels avec des humains), les données caméra peuvent permettre la détection et le suivi des piétons. Les travaux ont été majoritairement menés et validés avec un simulateur robotique avancé (4DV-Sim) puis ont été confirmés par des expériences réelles. Cette méthodologie permet à la fois de développer nos travaux et de valider et améliorer le caractère fonctionnel de cet outil de robotique. / In this work, we propose a safe system for robot navigation in an indoor and structured environment. The main idea is the use of two combined sensors (lidar and monocular camera) to ensure fast computation and robustness. The choice of these sensors is based on the physic principles behind their measures. They are less likely to go blind with the same disturbance. The localization algorithm is fast and efficient while keeping in mind the possibility of a downgraded mode in case of the failure of one sensor. To reach this objective, we optimized the data processing at different levels. We applied a polygonal approximation to the 2D lidar data and a vertical contour detection to the colour image. The fusion of these data in an extended Kalman filter provides a reliable localization system. In case of a lidar failure, the Kalman filter still works, in case of a camera failure the robot can rely upon a lidar scan matching. Data provided by these sensors can also deserve other purposes. The lidar provides us the localization of doors, potential location for encounter with humans. The camera can help to detect and track humans. This work has been done and validated using an advanced robotic simulator (4DV-Sim), then confirmed with real experiments. This methodology allowed us to both develop our ideas and confirm the usefulness of this robotic tool.

L'objectif de la thèse consiste à étudier les indices sociaux échangés lors d'interactions naturelles. Cette étude a deux principaux défis. Le premier défi réside dans la sélection des indices sociaux. Il y a des centaines de milliers de signaux sociaux. Il est important de savoir quels signaux sociaux sont essentiels pour comprendre l'interaction sociale. Le deuxième défi concerne la modélisation de l'interaction sociale. Pendant la thèse, nous nous concentrons sur ces deux défis et réalisons 3 applications: la reconnaissance des rôles, la prédiction de la personnalité et l'estimation de la cohésion. Dans l'application de la reconnaissance de rôle, nous proposons une nouvelle approche en combinant un modèle d'apprentissage automatique génératif et discriminatif. Par rapport aux approches conventionnelles, la nouvelle approche a non seulement la capacité de traiter des données de séries temporelles et de modéliser la synchronie des signaux sociaux, mais aussi une forte capacité de discrimination.Dans l'application de la prédiction de la personnalité, nous proposons une nouvelle catégorisation des caractéristiques, qui divise les signaux sociaux en trois groupes, les caractéristiques intra-personnelles, les caractéristiques dyadiques et les caractéristiques de One_VS_All. Cette catégorisation aide à comprendre la relation entre les traits de personnalité / impressions sociales et les catégories d'indices sociaux.La dernière application, appelée estimation de la cohésion, prédit la cohésion entre les participants aux réunions. Nous recueillons des annotations de la cohésion des réunions dans une base de données publique et estimons la cohésion avec un ensemble de caractéristiques abondantes. / The goal of this Ph.D. work is to study the social cues exchanged during natural interaction. This study has 2 main challenges. The first challenge lies in the selection of social cues. There are hundreds of thousands social cues. It's important to find out which social signals are essential to understand social interaction. The second challenge concerns the modelling of social interaction. During the Ph.D. work, we focus on these two challenge and realize 3 applications: role recognition, personality prediction and cohesion estimation.In the application of role recognition, we propose a new approach by combining a generative and a discriminative machine learning model. Compared to conventional approaches, the new approach has not only the ability to process time-series data and model the synchrony of social signals, but also a strong capacity in discrimination.In the application of personality prediction, we propose a new feature categorization, which divides the social signals into 3 groups, Intra-Personal features, Dyadic features, and One_VS_All features. This categorization helps to understand the relation between personality traits/social impressions and the categories of social cues.The last application, named cohesion estimation, predicts the cohesion between the participants in small scale meetings. We collect annotations of cohesion of meetings in a public database and estimate the cohesion with an abundant feature set.

The emergence of cloud computing has transformed the potential of robotics by enabling multi-robotic teams to fulfil complex tasks in the cloud. This paradigm is known as “cloud robotics” and relieves robots from hardware and software limitations, as large amounts of available resources and parallel computing capabilities are available in the cloud. The introduction of cloud-enabled robots alleviates the need for computationally intensive robots to be built, as many, if not all, of the CPU-intensive tasks can be offloaded into the cloud, resulting in multi-robots that require much less power, energy consumption and on-board processing units. While the benefits of cloud robotics are clearly evident and have resulted in an increase in interest among the scientific community, one of the biggest challenges of cloud robotics is the inherent communication challenges brought about by disconnections between the multi-robotic system and the cloud. The communication delays brought about by the cloud disconnection results in robots not being able to receive and transmit data to the physical cloud. The unavailability of these robotic services in certain instances could prove fatal in a heterogeneous environment that requires multi-robotic teams to assist with the saving of human lives. This niche area is relatively unexplored in the literature. This work serves to assist with the challenge of disconnection in cloud robotics by proposing a survivable cloud multi-robotics (SCMR) framework for heterogeneous environments. The SCMR framework leverages the combination of a virtual ad hoc network formed by the robot-to-robot communication and a physical cloud infrastructure formed by the robot-to-cloud communications. The Quality of Service (QoS) on the SCMR framework is tested and validated by determining the optimal energy utilization and Time of Response (ToR) on drivability analysis with and without cloud connection. The experimental results demonstrate that the proposed framework is feasible for current multi-robotic applications and shows the survivability aspect of the framework in instances of cloud disconnection. / School of Computing / M.Sc. (Computer Science)

Il y a actuellement des efforts pour faire opérer des robots dans des environnements complexes, non bornés, évoluant en permanence, au milieu ou même en coopération avec des humains. Leurs tâches peuvent être de types variés, hiérarchiques, et peuvent subir des changements radicaux ou même être créées après le déploiement du robot. Ainsi, ces robots doivent être capable d'apprendre en continu de nouvelles compétences, dans un espace non-borné, stochastique et à haute dimensionnalité. Ce type d'environnement ne peut pas être exploré en totalité, le robot va devoir organiser son exploration et décider ce qui est le plus important à apprendre ainsi que la méthode d'apprentissage. Ceci devient encore plus difficile lorsque le robot est face à des tâches à complexités variables, demandant soit une action simple ou une séquence d'actions pour être réalisées. Nous avons développé une infrastructure algorithmique d'apprentissage stratégique intrinsèquement motivé, appelée Socially Guided Intrinsic Motivation for Sequences of Actions through Hierarchical Tasks (SGIM-SAHT), apprenant la relation entre ses actions et leurs conséquences sur l'environnement. Elle organise son apprentissage, en décidant activement sur quelle tâche se concentrer, et quelle stratégie employer entre autonomes et interactives. Afin d'apprendre des tâches hiérarchiques, une architecture algorithmique appelée procédures fut développée pour découvrir et exploiter la hiérarchie des tâches, afin de combiner des compétences en fonction des tâches. L'utilisation de séquences d'actions a permis à cette architecture d'apprentissage d'adapter la complexité de ses actions à celle de la tâche étudiée. / Efforts are made to make robots operate more and more in complex unbounded ever-changing environments, alongside or even in cooperation with humans. Their tasks can be of various kinds, can be hierarchically organized, and can also change dramatically or be created, after the robot deployment. Therefore, those robots must be able to continuously learn new skills, in an unbounded, stochastic and high-dimensional space. Such environment is impossible to be completely explored during the robot's lifetime, therefore it must be able to organize its exploration and decide what is more important to learn and how to learn it, using metrics such as intrinsic motivation guiding it towards the most interesting tasks and strategies. This becomes an even bigger challenge, when the robot is faced with tasks of various complexity, some requiring a simple action to be achieved, other needing a sequence of actions to be performed. We developed a strategic intrinsically motivated learning architecture, called Socially Guided Intrinsic Motivation for Sequences of Actions through Hierarchical Tasks (SGIM-SAHT), able to learn the mapping between its actions and their outcomes on the environment. This architecture, is capable to organize its learning process, by deciding which outcome to focus on, and which strategy to use among autonomous and interactive ones. For learning hierarchical set of tasks, the architecture was provided with a framework, called procedure framework, to discover and exploit the task hierarchy and combine skills together in a task-oriented way. The use of sequences of actions enabled such a learner to adapt the complexity of its actions to that of the task at hand.

Les grands robots marcheurs sont des systèmes mécatroniques poly-articulés complexes qui cristallisent la volonté des humains de conférer leurs capacités à des artefacts, l’une d’entre elle étant la locomotion bipède, et plus particulièrement la conservation de l’équilibre face à des perturbations extérieures. Cette thèse propose un stabilisateur postural ainsi que sa mise en œuvre sur le système locomoteur BIP 2000.Ce robot anthropomorphique possède quinze degrés de libertés actionnés par moteurs électriques et a reçu un nouvel automate ainsi que des variateurs industriels lors de la mise à jour réalisée dans le cadre de ces travaux. Un contrôleur a été conçu et implémenté en suivant les principes de la programmation orientée objet afin de fournir une modularité qui s’inspire de la symétrie naturelle des humanoïdes. Cet aspect a conduit à l’élaboration d’un ensemble d’outils mathématiques permettant de calculer l’ensemble des modèles d’un robot composé de sous-robots dont on connaîtrait déjà les modèles. Le contrôleur permet notamment à la machine de suivre des trajectoires calculées hors ligne par des algorithmes de génération de marches dynamiques ainsi que de tester le stabilisateur postural.Ce dernier consiste en un contrôle en position du robot physique par la consigne d’un robot virtuel de modèle dégradé, commandé en effort, soumis à des champs électrostatiques contraignant sa configuration articulaire. Les tests effectués ont permis de montrer la faisabilité de la méthode. / Big walking robots are complex multi-joints mechanical systems which crystallize the human will to confer their capabilities on artefacts, one of them being the bipedal locomotion and more especially the balance keeping against external disturbances. This thesis proposes a balance stabilizer under operating conditions displayed on the locomotor system BIP 2000.This anthropomorphic robot has got fifteen electrically actuated degree of freedom and an Industrial controller. A new software has been developed with an object-oriented programming approach in order to propose the modularity required by the emulated and natural human symmetry. This consideration leads to the development of a mathematical tool allowing the computation of every modelling of a serial robot which is the sum of multiple sub robots with already known modelling. The implemented software also enables the robot to run offline generated dynamic walking trajectories and to test the balance stabilizer.We explore in this thesis the feasibility of controlling the center of gravity of a multibody robotic system with electrostatic fields acting on its virtual counterpart in order to guarantee its balance. Experimental results confirm the potential of the proposed approach.

Cette thèse s'inscrit dans le cadre du projet Cart-O-Matic mis en place pour participer au défi CAROTTE (CArtographie par ROboT d'un TErritoire) organisé par l'ANR et la DGA. Le but de ce défi est de construire une carte en deux et trois dimensions et de localiser des objets dans un environnement inconnu statique de type appartement. Dans ce contexte, l'utilisation de plusieurs robots est avantageuse car elle permet d'augmenter l'efficacité en temps de la couverture. Cependant, comme nous le montrons, le gain est conditionné par le niveau de coopération entre les robots. Nous proposons une stratégie de coopération pour une cartographie multirobot efficace. Une difficulté est la construction d'une carte commune, nécessaire, afin que chaque robot puisse connaître les zones de l'environnement encore inexplorées. Pour obtenir une bonne coopération avec un algorithme simple nous proposons une technique de déploiement fondée sur le choix d'une cible par chaque robot. L'algorithme proposé cherche à distribuer les robots vers différentes directions. Il est fondé sur le calcul partiel de champs de potentiels permettant à chaque robot de calculer efficacement son prochain objectif. En complément de ces contributions théoriques, nous décrivons le système robotique complet mis en oeuvre au sein de l'équipe Cart-O-Matic ayant permis de remporter la dernière édition du défi CAROTTE / This thesis is part of Cart-O-Matic project set up to participate in the challenge CARROTE (mapping of a territory) organized by the ANR and the DGA. The purpose of this challenge is to build 2D and 3D maps of a static unknown 'apartment-like' environment. In this context, the use of several robots is advantageous because it increases the time efficiency to discover fully the environment. However, as we show, the gain is determined by the level of cooperation between robots. We propose a cooperation strategy for efficient multirobot mapping. A difficulty is the construction of a common map, necessary so that each robot can know the areas of the environment which remain unexplored.For a good cooperation with a simple algorithm we propose a deployment technique based on the choice of a target by each robot. The proposed algorithm tries to distribute the robots in different directions. It is based on calculation of the partial potential fields allowing each robot to compute efficiently its next target. In addition to these theoretical contributions, we describe the complete robotic system implemented in the Cart-O-Matic team that helped win the last edition of the CARROTE challenge