Les forces et faiblesses des robots différant grandement de celles des humains, les robots chirurgicaux ont plusieurs avantages qui expliquent leur utilisation croissante en salle d'opération. Cependant, la robotique chirurgicale demeure un domaine qui comporte de nombreux défis. Plutôt que de travailler directement au niveau de l'application sur un robot spécifique, il a été décidé de concentrer les efforts sur une des composantes mécaniques qui impose des limitations aux interactions humain-robot : l'actionneur. Dans cette optique, un prototype de bras interactif a été réalisé en utilisant la technologie de l'Actionneur Différentiel Élastique (ADE), un actionneur élastique haute-performance de faible impédance mécanique intrinsèque. Le bras à trois degrés de liberté, dont les actionneurs sont contrôlés en impédance, pourra servir à étudier la façon dont les interactions humain/robot permettent d'augmenter les capacités humaines de manipulation. Le contrôle d'impédance de l'ADE a été utilisé en tant que noyau central lors du développement du contrôle du bras interactif. L'analyse des performances dans la plage de fréquence d'intérêt suggère un bon comportement de l'actionneur lorsque l'impédance mécanique demandée est faible.Les premiers essais d'interaction humain-robot avec le bras interactif suggèrent que l'ADE est tout indiqué pour une telle application. Le contrôle d'impédance développé a pu être utilisé dans le cadre d'une autre application robotique : le contrôle des axes de direction du robot mobile omnidirectionnel AZIMUT[indice inférieur 3].

Considerando a crescente contaminação da água e os vários problemas ao meio ambiente e a saúde humana decorrentes dessa contaminação, os produtos farmacêuticos e de higiene pessoal, como antibióticos e outros, constituem uma grande preocupação, pois não são completamente removidos nos sistemas de tratamento de esgoto, além de serem resistentes à biodegradação. Antibióticos como a tetraciclina (TeC), por exemplo, são excretados em grande parte eliminados pela urina e/ou fezes, sendo cada vez mais detectados em uma grande variedade de matrizes ambientais, causando inúmeros efeitos tais como, alergias e aumento da resistência de bactérias. Assim, esse estudo visou a degradação da TeC em meio de urina artificial por método eletroquímico utilizando um ânodo dimensionalmente estável (ADE), o qual foi selecionado pela alta concentração de cloreto no meio. Foram realizados estudos de densidade de corrente e pH inicial, avaliando a concentração remanescente de TeC, creatinina, uréia e COT e, comparando os resultados com os obtidos em meio aquoso contendo NaCl 0,1 mol L-1. A TeC sofreu degradação eletroquímica devido à eletrogeração de espécies oxidantes de cloro ativo a partir do cloreto presente no meio. O decaimento da concentração da TeC ajustou-se ao modelo de cinética de pseudo-primeira ordem e aumentou como o aumento da densidade de corrente aplicada. O tratamento eletroquímico pode ser realizado em valores de pH próximos ao neutro, em que a TeC na forma aniônica e a espécie HOCl, favorecem a degradação, mesmo na presença de EDTA. A creatinina e a uréia interferem no processo eletroquímico, fazendo com que a degradação da TeC apresente velocidades de reação mais baixas e o consumo energético do processo seja mais elevado do que em meio aquoso contendo NaCl. / Considering the increase contamination of water and various environmental and human health problems resulting from this contamination, the pharmaceuticals and personal care products, such as antibiotics, etc., constitute a major concern because they are not removed completely from the sewage treatment systems, and they are resistant to biodegradation. Antibiotics such as tetracycline (TeC), for example, are largely excreted in the urine and/or feces increasingly being detected in a wide variety of environmental matrices and causing numerous effects such as allergies and increasing resistance to bacteria. Thus, this study aimed in degradation TeC amid in artificial urine medium by electrochemical method using a dimensionally stable anode (DSA), which has been selected from a highly concentrated chloride in the medium. The studies were resulted from current density and initial pH by assessing the remaining concentration of TeC, creatinine, urea and TOC and comparing the results with those obtained in an aqueous medium containing NaCl 0,1 mol L-1. It was observed that, TeC undergoes electrochemical degradation due to the electrogeneration of oxidizing species of active chlorine from the chloride present in the medium. The decaing of TeC concentration was adjusted to a pseudo-first order kinetic model and increased as current density was increased. It was also observed that the electrochemical treatment may be performed on pH close to the neutral, wherein the anionic form TEC species and HOCl favor degradation, even in the presence of EDTA. The presence of creatinine and urea interfere in the electrochemical process, causing the degradation of TeC to present lowers reaction rates and highers energy consumption in the process than in aqueous medium containing NaCl.

Thesis (Ph. D.)--University of Wisconsin--Madison, 1966. / Typescript. Vita. Description based on print version record. Includes bibliographical references.

Considerando a crescente contaminação da água e os vários problemas ao meio ambiente e a saúde humana decorrentes dessa contaminação, os produtos farmacêuticos e de higiene pessoal, como antibióticos e outros, constituem uma grande preocupação, pois não são completamente removidos nos sistemas de tratamento de esgoto, além de serem resistentes à biodegradação. Antibióticos como a tetraciclina (TeC), por exemplo, são excretados em grande parte eliminados pela urina e/ou fezes, sendo cada vez mais detectados em uma grande variedade de matrizes ambientais, causando inúmeros efeitos tais como, alergias e aumento da resistência de bactérias. Assim, esse estudo visou a degradação da TeC em meio de urina artificial por método eletroquímico utilizando um ânodo dimensionalmente estável (ADE), o qual foi selecionado pela alta concentração de cloreto no meio. Foram realizados estudos de densidade de corrente e pH inicial, avaliando a concentração remanescente de TeC, creatinina, uréia e COT e, comparando os resultados com os obtidos em meio aquoso contendo NaCl 0,1 mol L-1. A TeC sofreu degradação eletroquímica devido à eletrogeração de espécies oxidantes de cloro ativo a partir do cloreto presente no meio. O decaimento da concentração da TeC ajustou-se ao modelo de cinética de pseudo-primeira ordem e aumentou como o aumento da densidade de corrente aplicada. O tratamento eletroquímico pode ser realizado em valores de pH próximos ao neutro, em que a TeC na forma aniônica e a espécie HOCl, favorecem a degradação, mesmo na presença de EDTA. A creatinina e a uréia interferem no processo eletroquímico, fazendo com que a degradação da TeC apresente velocidades de reação mais baixas e o consumo energético do processo seja mais elevado do que em meio aquoso contendo NaCl. / Considering the increase contamination of water and various environmental and human health problems resulting from this contamination, the pharmaceuticals and personal care products, such as antibiotics, etc., constitute a major concern because they are not removed completely from the sewage treatment systems, and they are resistant to biodegradation. Antibiotics such as tetracycline (TeC), for example, are largely excreted in the urine and/or feces increasingly being detected in a wide variety of environmental matrices and causing numerous effects such as allergies and increasing resistance to bacteria. Thus, this study aimed in degradation TeC amid in artificial urine medium by electrochemical method using a dimensionally stable anode (DSA), which has been selected from a highly concentrated chloride in the medium. The studies were resulted from current density and initial pH by assessing the remaining concentration of TeC, creatinine, urea and TOC and comparing the results with those obtained in an aqueous medium containing NaCl 0,1 mol L-1. It was observed that, TeC undergoes electrochemical degradation due to the electrogeneration of oxidizing species of active chlorine from the chloride present in the medium. The decaing of TeC concentration was adjusted to a pseudo-first order kinetic model and increased as current density was increased. It was also observed that the electrochemical treatment may be performed on pH close to the neutral, wherein the anionic form TEC species and HOCl favor degradation, even in the presence of EDTA. The presence of creatinine and urea interfere in the electrochemical process, causing the degradation of TeC to present lowers reaction rates and highers energy consumption in the process than in aqueous medium containing NaCl.

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Wastewater treatment plants (WWTPs) play a vital role in protecting the environment from much of the waste produced by humans. This includes not only human waste, but everything that makes its way into a sewerage system including greywater, stormwater, and potentially hazardous chemicals from, inter alia, chemical spills. The effects of a chemical spill if it enters a WWTP can be disastrous, resulting in the ineffective treatment of incoming water for prolonged periods of time (Söhr, 2014). This can lead to one of the dilemmas of urban wastewater systems, notably, whether it is more damaging to allow a chemical spill to bypass a WWTP, or to attempt to treat all or some of the spill and risk damaging the microbes working in the biological treatment processes (Schütze, 2002). In order to better inform policy makers and process engineers at WWTPs of which measures to take in the event of a spill, solute transport characteristics of a specific sewerage network must be defined.  A series of tracer tests were performed along The Käppala Association’s northern sewerage network to determine these solute transport characteristics, notably the dispersion coefficient which strongly affects the level of dilution that occurs between the injection point and the inlet. A simple solute transport model, carried out in Excel, was created using the Advection-Dispersion Equation (ADE) and the Manning-Strickler equation to relate flow measurements to flow velocity. Results from the experiments show that a dispersion coefficient of 1.55m2/s appears to be applicable throughout the whole of the tunnel network. A depth dependent Manning-Strickler coefficient seems to describe the flow-velocity relationship, however, this method has not been validated. The ADE begins to lose accuracy in describing solute transport as the distance from the inlet and the number of pumping stations the plume goes through increases. / Avloppsreningsverk spelar en viktig roll för att skydda miljön från mycket av det avfall som produceras av människor. Detta inkluderar inte bara mänskligt avfall utan allt som tar sig in i ett avloppssystem, till exempel gråvatten, dagvatten och potentiellt farliga kemikalier från bland annat industriutsläpp. Effekterna av ett kemiskt utsläpp kan vara katastrofala om det kommer in i ett avloppsreningsverk, vilket resulterar i ineffektiv behandling av inkommande vatten under längre perioder (Söhr, 2014). Detta är ett dilemma i urbana avloppssystem – ska man låta ett kemiskt utsläpp ledas förbi ett avloppsreningsverk, eller försöka behandla hela eller en del av utsläppet och riskera att skada mikroberna i den biologiska reningsprocessen (Schütze, 2002). För att beslutsfattare och processingenjörer vid avloppsreningsverk ska kunna fatta rätt beslut om vilka åtgärder som ska vidtas vid utsläpp måste egenskaperna för det specifika avloppsnätet definieras.  Syftet med detta projekt är att uppskatta transportparametrar och karakterisera utspädning i nätverket genom att utföra en serie spårningsförsök i Käppalaverkets upptagningsområde. För att nå syftet fanns det flera mål som genomförts: Genomföra en litteraturstudie  Skapa en förutsägbar modell i Excel baserad på flödesdata längs Käppalaförbundets tunnelsystem Genomföra en serie spårningsförsök vid flera punkter längs tunnelsystemet  Strukturerad datalagring av resultaten så att data är lätt att hitta för framtida projekt  Metoderna kan delas i två: modellering och försök. För att skapa en modell och simulera transport av ett ämne i nätet får man definiera relevanta ekvationer. För den hydrauliska delen av modellen användes Manning-Strickler-ekvationen. Resultaten från detta användes sedan i den förenklade formen av advektion-spridningsekvationen (ADE). Tunnelsystemet uppdelades i flera sektioner med samma egenskaper såsom form och geometri, och en anpassad form av ADE användes emellan sektionerna. För att nå framgång i försöken krävdes att rätt spårämne valdes. Uranin användes i försöken på grund av sina ogiftiga och stabila egenskaper och den låga detektionsgränsen. Injiceringspunkterna låg gradvis längre bort från inloppet; Försök 1 var 9km från verket till nästan 46km vid Arlanda flygplats för Försök 3.  Resultaten från simuleringarna användes för att planera injiceringstid, start- och stopptid för provtagningen och provtagningsfrekvens. Resultatet från första försöket användes för att kalibrera modellen inför de andra försöken. Resultaten från alla försök visade att en dispersionskoefficient på 1.55m2/s, som är ett mått på utspädning i nätet, verkar tillämpligt till hela tunnelsystemet. Koefficienten kan dock vara högre i de kommunala näten. En djupberoende metod för att härleda Mannings tal formulerades, men det kräver ytterligare validering.  Från alla tre försöken kan vi härleda ett förhållande mellan avstånd från inlopp och toppkoncentration samt avstånd från inlopp och varaktigheten av genombrottskurvan. Toppkoncentration visar ett linjärt eller kanske logaritmiskt förhållande med distans, och varaktigheten av genombrottskurvan visar ett starkt linjärt förhållande. Kunskaper om detta är viktigt när man vill genomföra en riskbedömning av ett kemiskt utsläpp i upptagningsområdet eftersom det ger en insikt om hur det kan påverka den biologiska reningen i ett avloppsreningsverk.  Sammanfattningsvis fungerar den enkla formen av ADE bra, men viss avvikelse ses i experiment 3. Detta beror kanske på möjliga övergående lagringsprocesser vid pumpstationerna längs tunnelsystemet. En enda dispersionskoefficient, som är ett mått på utspädning, är tillämplig i hela huvudtunnelsystemet, men spridningen i kommunala nätverk är sannolikt högre. Ytterligare arbete behövs inom dessa kommunala nätverk för att kvantifiera deras effekter.  På grundval av resultaten från detta projekt rekommenderas ytterligare forskningsundersökningar om vad som händer med föroreningar i avloppsreningsverket. Eftersom slammet vid Käppalaverket används för biogasproduktion och är Revaq-certifierat för användning på jordbruksmark är föroreningsnivån i slammet mycket viktigt både ur produktivitets- och hälso- och säkerhetsperspektiv.

Os ésteres de ftalato (PAEs) são compostos produzidos em grandes quantidades, amplamente utilizados industrialmente como agentes plastificantes. Seus resíduos são lixiviados pela água tornando-se poluentes orgânicos persistentes (POPs) no meio ambiente aquoso, além de apresentar características de interferência endócrina. O dietil ftalato (DEP) é frequentemente encontrado nas amostras ambientais, pois possui elevada solubilidade na água e pode ser gerado durante a degradação de outros PAEs. Assim, este trabalho teve como objetivo a degradação do dietil ftalato em meio aquoso por método eletroquímico utilizando um ânodo dimensionalmente estável (ADE) comercial representado como Ti/Ru0,3Ti0,7O2 em uma célula do tipo filtro-prensa. As eletrólises foram de 120 minutos contendo uma concentração inicial de 100,3 mg L-1 de DEP, pH inicial igual a 3, a temperatura em 25 °C e vazão em 250 mL min-1. Os experimentos foram feitos utilizando planejamento fatorial do tipo 32 com duas réplicas no ponto central, apresentando como variáveis independentes a densidade de corrente (10, 25 e 40 mA cm-2) e o logaritmo em base 10 da forca iônica do eletrólito suporte, NaCl e Na2SO4 (µ = 0,05, 0,15 e 0,5 mol L-1), com o intuito de estudar o efeito da densidade de corrente, concentração e natureza do eletrólito para determinar a melhor condição de degradação do dietil ftalato. O monitoramento da concentração do DEP foi feito com cromatografia líquida de alta eficiência (CLAE) e a mineralização foi acompanhada pelas análises de carbono orgânico total (COT). Foram obtidas maiores porcentagens de remoção e mineralização com uso das maiores densidades de corrente e na presença de altas concentrações de NaCl em comparação com Na2SO4. Dessa maneira, se obteve remoção de 63,2 % e mineralização de 63,9 % em solução 0,5 mol L-1 NaCl e densidade de corrente de 40 mA cm-2, enquanto que para Na2SO4 (µ = 0,5 mol L-1) e 40 mA cm-2 foi removido 51,3 % e mineralizado 53,0 % de DEP. O mecanismo de degradação de DEP foi determinado em meio de NaCl e Na2SO4, através de CLAE-MS nas condições citadas anteriormente, identificando-se os íons moleculares de m/z 149 e 177 em ambos eletrólitos, correspondentes ao anidrido ftálico protonado e ao aduto do anidrido ftálico com C(2)H(5)(+) respectivamente, íons característicos da fragmentação do DEP, além do íon m/z 239 em Na2SO4 correspondente ao dietil 3-hidroxiftalato. A degradação do DEP acontece através da cadeia alifática. / Phthalate esters (PAEs) are compounds produced in large amounts industrially widely used as plasticizers. Their waste are leached by water becoming persistent organic pollutants (POPs) in the aqueous environment, besides having endocrine disrupting characteristics. Diethyl phthalate (DEP) is frequently found in environmental samples, it has high solubility in water and can be generated during the degradation of other PAEs. This work studied the degradation of diethyl phthalate in aqueous media by electrochemical method using a commercial dimensionally stable anode (ADE) represented as Ti/Ru0,3Ti0,7O2 in a filter-press flow cell. The electrolysis were carried out during 120 minutes containing an initial concentration of 100.3 mg L-1 DEP, initial pH = 3, temperature at 25 °C and flow rate of 250 ml min-1. The experiments were performed using factorial design 32 with two replicas at the midpoint, with as independent variables the current density (10, 25 and 40 mA cm-2) and the logarithm base 10 of the ionic strength of the electrolyte, NaCl and Na2SO4 (µ = 0.05, 0.15 and 0.5 mol L-1), in order to study the effect of current density, concentration and nature of the electrolyte to determine the best diethyl phthalate degradation condition. The monitoring of DEP concentration was made by high-performance liquid chromatography (HPLC) and the mineralization was accompanied by total organic carbon (TOC) analysis. They obtained higher percentages of removal and mineralization with the use of higher current densities and in the presence of high concentrations of NaCl in comparison with Na2SO4. Thus, there was obtained the removal of 63.2 % and 63.9 % mineralization in 0.5 mol L-1 NaCl and current density of 40 mA cm-2, whereas for Na2SO4 (µ = 0.5 mol L-1) and 40 mA cm-2 was removed 51.3 % and 53.0% mineralized DEP. The DEP degradation mechanism was determined in NaCl and Na2SO4, by HPLC-MS under the conditions mentioned above, identifying the molecular ion of m/z 149 and 177 on both electrolytes, corresponding to protonated phthalic anhydride and an adduct of phthalic anhydride with C(2)H(5)(+), respectively, characteristic ions of DEP fragmentation, besides the ion m/z 239 over Na2SO4 corresponding to diethyl 3-hydroxyphthalate. The DEP degradation takes place through the aliphatic chain.

Os ésteres de ftalato (PAEs) são compostos produzidos em grandes quantidades, amplamente utilizados industrialmente como agentes plastificantes. Seus resíduos são lixiviados pela água tornando-se poluentes orgânicos persistentes (POPs) no meio ambiente aquoso, além de apresentar características de interferência endócrina. O dietil ftalato (DEP) é frequentemente encontrado nas amostras ambientais, pois possui elevada solubilidade na água e pode ser gerado durante a degradação de outros PAEs. Assim, este trabalho teve como objetivo a degradação do dietil ftalato em meio aquoso por método eletroquímico utilizando um ânodo dimensionalmente estável (ADE) comercial representado como Ti/Ru0,3Ti0,7O2 em uma célula do tipo filtro-prensa. As eletrólises foram de 120 minutos contendo uma concentração inicial de 100,3 mg L-1 de DEP, pH inicial igual a 3, a temperatura em 25 °C e vazão em 250 mL min-1. Os experimentos foram feitos utilizando planejamento fatorial do tipo 32 com duas réplicas no ponto central, apresentando como variáveis independentes a densidade de corrente (10, 25 e 40 mA cm-2) e o logaritmo em base 10 da forca iônica do eletrólito suporte, NaCl e Na2SO4 (µ = 0,05, 0,15 e 0,5 mol L-1), com o intuito de estudar o efeito da densidade de corrente, concentração e natureza do eletrólito para determinar a melhor condição de degradação do dietil ftalato. O monitoramento da concentração do DEP foi feito com cromatografia líquida de alta eficiência (CLAE) e a mineralização foi acompanhada pelas análises de carbono orgânico total (COT). Foram obtidas maiores porcentagens de remoção e mineralização com uso das maiores densidades de corrente e na presença de altas concentrações de NaCl em comparação com Na2SO4. Dessa maneira, se obteve remoção de 63,2 % e mineralização de 63,9 % em solução 0,5 mol L-1 NaCl e densidade de corrente de 40 mA cm-2, enquanto que para Na2SO4 (µ = 0,5 mol L-1) e 40 mA cm-2 foi removido 51,3 % e mineralizado 53,0 % de DEP. O mecanismo de degradação de DEP foi determinado em meio de NaCl e Na2SO4, através de CLAE-MS nas condições citadas anteriormente, identificando-se os íons moleculares de m/z 149 e 177 em ambos eletrólitos, correspondentes ao anidrido ftálico protonado e ao aduto do anidrido ftálico com C(2)H(5)(+) respectivamente, íons característicos da fragmentação do DEP, além do íon m/z 239 em Na2SO4 correspondente ao dietil 3-hidroxiftalato. A degradação do DEP acontece através da cadeia alifática. / Phthalate esters (PAEs) are compounds produced in large amounts industrially widely used as plasticizers. Their waste are leached by water becoming persistent organic pollutants (POPs) in the aqueous environment, besides having endocrine disrupting characteristics. Diethyl phthalate (DEP) is frequently found in environmental samples, it has high solubility in water and can be generated during the degradation of other PAEs. This work studied the degradation of diethyl phthalate in aqueous media by electrochemical method using a commercial dimensionally stable anode (ADE) represented as Ti/Ru0,3Ti0,7O2 in a filter-press flow cell. The electrolysis were carried out during 120 minutes containing an initial concentration of 100.3 mg L-1 DEP, initial pH = 3, temperature at 25 °C and flow rate of 250 ml min-1. The experiments were performed using factorial design 32 with two replicas at the midpoint, with as independent variables the current density (10, 25 and 40 mA cm-2) and the logarithm base 10 of the ionic strength of the electrolyte, NaCl and Na2SO4 (µ = 0.05, 0.15 and 0.5 mol L-1), in order to study the effect of current density, concentration and nature of the electrolyte to determine the best diethyl phthalate degradation condition. The monitoring of DEP concentration was made by high-performance liquid chromatography (HPLC) and the mineralization was accompanied by total organic carbon (TOC) analysis. They obtained higher percentages of removal and mineralization with the use of higher current densities and in the presence of high concentrations of NaCl in comparison with Na2SO4. Thus, there was obtained the removal of 63.2 % and 63.9 % mineralization in 0.5 mol L-1 NaCl and current density of 40 mA cm-2, whereas for Na2SO4 (µ = 0.5 mol L-1) and 40 mA cm-2 was removed 51.3 % and 53.0% mineralized DEP. The DEP degradation mechanism was determined in NaCl and Na2SO4, by HPLC-MS under the conditions mentioned above, identifying the molecular ion of m/z 149 and 177 on both electrolytes, corresponding to protonated phthalic anhydride and an adduct of phthalic anhydride with C(2)H(5)(+), respectively, characteristic ions of DEP fragmentation, besides the ion m/z 239 over Na2SO4 corresponding to diethyl 3-hydroxyphthalate. The DEP degradation takes place through the aliphatic chain.

Dengue fever is endemic in tropical and sub-tropical countries, and some of the important features of Dengue fever spread continue posing challenges for mathematical modelling. We propose a model, namely a system of integro-differential equations, to study a multi-serotype infectious disease. The main purpose is to include and analyse the effect of a general time delay on the model describing the length of the cross immunity protection and the effect of Antibody Dependent Enhancement (ADE), both characteristics of Dengue fever. Analysing the system, we could find the equilibriums in the invariant region. A coexistence endemic equilibrium within the region was proved, even for the asymmetric case. The local stability for the disease free equilibrium and for the boundary endemic equilibriums were proved. We have also results about the stability of the solutions of the system, that is completely determined by the Basic Reproduction Number and by the Invasion Reproduction Number, defined mathematically, as a threshold value for stability. The global dynamics is investigated by constructing suitable Lyapunov functions. Bifurcations structure and the solutions of the system were shown through numerical analysis indicating oscillatory dynamics for specific value of the parameter representing the ADE. The analytical results prove the instability of the coexistence endemic equilibrium, showing complex dynamics. Finally, mortality due to the disease is added to the original system. Analysis and discussions are made for this model as perturbation of the original non-linear system. / A Dengue é endêmica em países tropicais e subtropicais e, algumas das importantes características da dengue continua sendo um desafio para a modelagem da propagação da doença. Assim, propomos um modelo, um sistema de equações integro-diferenciais, com o objetivo de estudar uma doença infecciosa identificada por vários sorotipos. O principal objetivo é incluir e analisar o efeito de um tempo geral de retardo no modelo descrevendo o tempo de imunidade cruzada para a doença e o efeito do Antibody Dependent Enhancement (ADE). Analisando o sistema, encontramos os equilíbrios, onde a existência do equilíbrio de coexistência foi provado, mesmo para o caso assimétrico. A estabilidade local para o equilíbrio livre de doença e para os equilíbrios específicos de cada sorotipo foi provada. Também mostramos resultados para a estabilidade das soluções do sistema que é completamente determinada pelo Número Básico de Reprodução e pelo Número Básico de Invasão, definido matematicamente como um valor limiar para a estabilidade. A dinâmica global é investigada construindo funções de Lyapunov. Adicionalmente, bifurcações e as soluções do sistema foram mostrados via análise numérica indicando dinâmica oscilatória para específicos valores do parâmetro que representa o efeito ADE. Resultados analíticos obtidos pela teoria da perturbação provam a instabilidade do equilíbrio endêmico de coexistência e apontam para um complexo comportamento do sistema. Por fim, a mortalidade causada pela doença é adicionada ao sistema original. Análises e discussões são feitas para este modelo como uma perturbação do sistema não linear original.