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Desenvolvimento de reatores eletroquímicos para o tratamento de água produzida de petróleo. / Development of electrochemical reactors for oil wastewater treatment.

Santos, Amaro Carlos dos 20 December 2006 (has links)
The production of oil in Brazil is increasing to each year. As result a increasing volume of production water is generated as part of the process itself of formation of the deposits, many times in bigger ratios that the oil itself. The produced water owns a great diversity of contaminants, what ally to its high volume, brings serious problems at the moment of giving a final disposal to it. Some solutions had been attempted; on account of the more restrictive laws each day of the ambient agencies, but still in palliative way. The present work considers evaluating eletrodics materials and experimental conditions adjusted to be used in reactors, propitiating the electrochemical treatment of this residue. As anodes Ânodos Dimensionalmente Estáveis (ADE) commercial had been used, with nominal composition of Ti/Ru0,34Ti0,66O2. As cathodes the ADE, 316 steel and graphite had been evaluated. Amongst the cathodic materials studied the steel it presented performance better, as much with regard to efficiency of the process how much in the reduction of the cathodic incrustation. In the studies in batelada, was verified that the dilution of the solution and the current density influence significantly in the efficiency of the oxidation process. The increase of the dilution increases greatly the efficiency of the process. Already the speed of reduction of the DQO increases with the current density, however, the increase is not linear indicating that the process is controlled for diffusion. The efficiency of the electrochemical process in the reduction of the DQO of the sample was associated the three factors:a) the direct oxidation of the organic residue on the electrode; b) removal of the powdered material for the eletrogenerated gases (eletroflotation); c) indirect oxidation through reactive intermediate species. In the case of the reactor, it could be noticed that, the control of the outflow and the current density, as well as of the height of the flotant column influence in the efficiency of the treatment of the effluent, one beyond minimizing the incrustation on the cathodes. In the optimized conditions: outflow 800mLh-1, current density of 50mAcm-2 and flotant column of 10cm got it considerable reduction of the DQO and the TOG, proving the possibility of the application of the electrochemical technology in the treatment of the produced water of oil. / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico / A produção de petróleo no Brasil vem aumentando a cada ano. Em conseqüência, um volume crescente de água de produção é gerado como parte do próprio processo de formação das jazidas, muitas vezes em proporções maiores que o próprio óleo. A água produzida possui uma grande diversidade de contaminantes, o que aliado ao seu alto volume, traz sérios problemas no momento de lhe dar uma disposição final. Várias soluções foram tentadas, por conta das leis cada dia mais restritivo dos órgãos ambientais, mas ainda de maneira paliativa. O presente trabalho propõe avaliar materiais eletródicos e condições experimentais adequadas para serem utilizadas em reatores, propiciando o tratamento eletroquímico desse resíduo. Como ânodo foram utilizados ânodos dimensionalmente estáveis (ADE) comerciais, com composição Ti/Ru0, 34Ti0,66O 2. Como cátodos foram avaliados os ADE, aço 316 e grafite. Dentre os materiais catódicos estudados o aço apresentou melhor desempenho, tanto com relação à eficiência do processo, quanto na redução da incrustação catódica. Nos estudos em batelada, verificou-se que a diluição da solução e a densidade de corrente influenciam significativamente na eficiência do processo de oxidação. O aumento da diluição aumenta acentuadamente a eficiência do processo. Já a velocidade de redução da DQO aumenta com a densidade de corrente, no entanto o aumento não é linear indicando que o processo é controlado por difusão. A eficiência do processo eletroquímico na redução da DQO da amostra foi associada a três fatores: a) ((oxidação direta do resíduo orgânico sobre o eletrodo; b) remoção do material particulado pelos gases eletrogerados (eletroflotação); c) oxidação indireta através de espécies intermediárias reativas. No caso do reator, pôde ser notado que, o controle da vazão e da densidade de corrente, bem como da altura da coluna flotante influenciam na eficiência do tratamento do efluente, além de minimizar a incrustação sobre os cátodos. Nas condições otimizadas: vazão de 800 cm3. h-1, densidade de 50mAcm-2 e coluna flotante de 10 cm obteve-se a redução considerável da DQO e do TOG, comprovando a possibilidade da aplicação da tecnologia eletroquímica no tratamento da água produzida de petróleo.
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Fachada flex?vel para casa padronizada em condom?nios

Albuquerque, Karla Susanna Correia Cavalcanti de 04 April 2012 (has links)
Made available in DSpace on 2014-12-17T13:57:08Z (GMT). No. of bitstreams: 1 KarlaSCCA_DISSERT_Capa_ate_pag49.pdf: 4603204 bytes, checksum: b52448152d451ce76ca78743e0d28711 (MD5) Previous issue date: 2012-04-04 / The employment of flexibility in the design of fa?ades makes them adaptable to adverse weather conditions, resulting in both minimization of environmental discomfort and improvement of energy efficiency. The present study highlights the potential of flexible fa?ades as a resource to reduce rigidity and form repetition, which are usually employed in condominiums of standardized houses; as such, the work presented herein contributes to field of study of architectural projects strategies for adapting and integrating buildings within the local climate context. Two fa?ade options were designed using as reference the bionics and the kinetics, as well as their applications to architectural constructions. This resulted in two lightweight and dynamic structures, which cater to constraints of comfort through combinations of movements, which control the impact of solar radiation and of cooling in the environment. The efficacy and technical functionality of the fa?ades were tested with comfort analysis and graphic computation software, as well as with physical models. Thus, the current research contributes to the improvement of architectural solutions aimed at using passive energy strategies in order to offer both better quality for the users and for the sustainability of the planet / O emprego da flexibilidade no desenho das fachadas, tornando-as adapt?veis a situa??es clim?ticas adversas, conduz a minimiza??o do desconforto ambiental e a efici?ncia energ?tica. Desse modo, esta pesquisa evidencia o potencial de fachadas flex?veis como recurso para diminuir a rigidez e a repeti??o da forma, comumente empregada em condom?nios de casas padronizadas, contribuindo para o aprofundamento no estudo de estrat?gias de projeto que auxiliam na adapta??o e integra??o do edif?cio com o clima e contexto locais. Para tanto, duas op??es de fachadas foram projetadas utilizando como refer?ncia a bi?nica e a cin?tica e suas aplica??es em constru??es arquitet?nicas. Como resultados foram obtidos duas estruturas leves e din?micas que atendem aos condicionantes de conforto por meio de combina??es de movimentos que controlam a radia??o solar e o arrefecimento no ambiente. A efic?cia e funcionalidade t?cnica das fachadas foram testadas por meio de softwares de an?lises de conforto e computa??o gr?fica e simula??es com maquete f?sica. Assim, a pesquisa contribui para o aperfei?oamento de solu??es projetuais objetivando o uso de estrat?gias de energia passiva na arquitetura com o intuito de oferecer melhor qualidade para o usu?rio e para a sustentabilidade do planeta
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Behavioral and genomic characterization of scheduled ethanol deprivation

Warner, Jonathan 08 November 2013 (has links)
Alcoholism is a persistent substance abuse disorder that is associated with negative health, social, and economic outcomes. Treatment strategies for alcohol use disorders are limited, and only three drugs have been approved by the FDA for treatment. Although behavioral therapy and drug combination strategies improve abstinence outcomes, the majority of those in treatment will not achieve long-term abstinence. Therefore, better treatment strategies are needed. While much progress has been made toward understanding the neurobiology of alcoholism, this knowledge has not been effectively translated into treatment strategies. Animal models of alcohol drinking have been crucial to this research effort, but until recently there have been few procedures that effectively model alcoholism by producing binge-like drinking, withdrawal, and relapse behavior. In the last five years the intermittent alcohol access (IAA) model, which uses repeated cycles of scheduled alcohol deprivation and reinstatement to elevate drinking, has been established as such a procedure, with substantial evidence that escalation of drinking produced by IAA is mediated by similar mechanisms as in human alcoholics, which include transcriptional regulation that alters functioning of mesolimbocortical reward pathways. The IAA model. The studies reported herein characterize changes in gene expression in mesolimbocortical brain regions associated with development of maladaptive binge-like alcohol drinking due to scheduled abstinence, particularly in the nucleus accumbens, which regulates motivated behavior. Furthermore the IAA model is characterized with regard to effectiveness in 2 ethanol-preferring C57BL/6 inbred mouse strains, and the influence of concurrent access to multiple alcohol concentrations is examined. Finally, the potential of naltrexone and novel mu-opioid receptor-selective antagonist NAQ to modulate alcohol drinking under continuous access and intermittent access procedures is reported. Microarray analysis is used to analyze the transcriptome in prefrontal cortex, nucleus accumbens, and ventral midbrain of C57BL/6NCrl mice after alcohol deprivation, and to identify differentially expressed genes and gene co-expression networks in C57BL/6J mice during continuous access, as well as after six cycles of IAA. Differentially expressed genes, network hub genes, and regulation mechanisms represent high priority targets for further study in binge-like drinking behavior, with the goal of translating this knowledge to treatment strategies for alcoholism.
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?Pedra que Brilha? em uma regi?o sertaneja: institucionaliza??o, poder e sociedade (1850-1888)

Souza J?nior, Tadeu Baliza de 27 August 2015 (has links)
Submitted by Ricardo Cedraz Duque Moliterno (ricardo.moliterno@uefs.br) on 2017-02-17T00:04:37Z No. of bitstreams: 1 Disserta??o - Tadeu Baliza - vers?o final.pdf: 3041186 bytes, checksum: 7d65c78f34eb4aab43e7503333ca8b30 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-02-17T00:04:37Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Disserta??o - Tadeu Baliza - vers?o final.pdf: 3041186 bytes, checksum: 7d65c78f34eb4aab43e7503333ca8b30 (MD5) Previous issue date: 2015-08-27 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior - CAPES / This paper aims to historicize the region of Itaberaba, chasing peculiarites of families who occupied the region, especially, of Mascarenhas, since they arrived to the Sert?es ?Stone that shines? and created perpetuation mechanisms in power. The study also reveals the main workers of agriculture: farmers and vaqueiros, ensaled or not, sampling some features of their way of life. The association of Agrarian History, Regional and Local History and Social History, enabled better analysis of the selected set of documents: land records, notes of notaries books, inventory, correspondence, payment procedures, accouting records, book of births, list of citizens. The Mascarenhas being surname that more is repeated in the sources, they stood out as the main owners in the region sertaneja of triad: land, cattle, slaves. They examine carefullied in inventories 24 slaves who belonged to Mascarenhas Family, especially the ranchers and domestic services related activities. / Este trabalho pretende historicizar a Regi?o de Itaberaba, perseguindo peculiaridades de fam?lias que ocuparam a regi?o, sobretudo, a dos Mascarenhas, desde que chegaram aos Sert?es da ?Pedra que Brilha? e criaram mecanismos de perpetua??o no poder. O estudo tamb?m revela os principais trabalhadores da agropecu?ria: lavradores e vaqueiros, escravizados ou n?o, com amostragem de algumas caracter?sticas de seus modos de vida. A associa??o da Hist?ria Agr?ria, da Hist?ria Regional e Local e da Hist?ria Social, possibilitou uma melhor an?lise do conjunto documental selecionado: registros de terras, livros de notas dos tabeli?es, invent?rios, correspond?ncias, processos de pagamentos, registros cont?beis, livro de nascimentos, lista de cidad?os. Sendo Mascarenhas o sobrenome que mais se repete nas fontes, destacam-se como os principais propriet?rios na regi?o da tr?ade sertaneja: terra, gado, escravos. Foram compulsados nos invent?rios 24 escravos que pertenciam ? fam?lia Mascarenhas, mormente ligados as atividades agropecuaristas e aos servi?os dom?sticos.
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An Evaluation of Robotics in Nursing Homes to Reduce Adverse Drug Events

Ueal Jr., Ozell 01 January 2016 (has links)
Adverse drug events (ADE) cause many deaths annually in addition to affecting the quality of life of many others. The descriptive mixed methods approach, specifically exploratory case study and experimental design that guided this research utilized the survey and focus group methods to evaluate perceptions about robotic technology (RT) to reduce the rate of ADEs in U.S. nursing homes (NH). There is a lack of scholarly research into whether a conceptual approach rooted in RT can be implemented to assist with drug administrations in NHs. The purpose of this study was twofold. The first purpose was to evaluate the causes of ADEs specifically related to tablets, capsules, and pills. The second purpose was to evaluate the perceptions of nurses and administrators relative to the use of RT to assist in reducing ADEs. In the quantitative part, the sample means from 102 surveys from nurses and administrators were evaluated with the t test and the paired t test; while in the qualitative part, survey results, reported errors, and focus group data was assessed collectively. The research results did not indicate any new causes of ADEs and showed that the participants had a favorable perception of RT. Based on the results of this research, RT may be tailored in such a way that it can significantly reduce ADE occurrences for citizens in U.S. NHs.
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Méthode de scission modulaire et symétries quantiques des graphes non-simplement lacés en théorie de champs comforme.

Isasi, Esteban 18 October 2006 (has links) (PDF)
Le premier objet de cette thése est de présenter une méthode de résolution pour l'équation de scission modulaire, équation qui permet de déterminer les symétries quantiques d'une théorie de champs conforme. On peut l'utiliser dans le cadre des théories associées aux graphes simplement lacés (les ADE de la famille SU2, ou leurs généralisations) et retrouver ainsi des résultats connus, en particulier la structure des groupoides quantiques associés.<br />Le second objet de cette thése est d'appliquer cette technique dans le cadre plus général des graphes non simplement lacés afin de déterminer les algébres de symétries quantiques correspondantes, et d'explorer leurs propriétés. Plusieurs exemples de ce type sont analysés.
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American callings : humanitarian selfhood in American literature from Reconstruction to the American century

Warren, Kathryn Hamilton 07 February 2011 (has links)
In "American Callings" I argue that late-nineteenth and early-twentieth-century American literature dealing with cross-cultural humanitarianism contains a strand that sought to rectify the potentially oppressive shortcomings of humanitarian practice. The authors whose work I examine--novelists William Dean Howells and Albion Tourgeé, reformer Jane Addams, humorist George Ade, and memoirists Mary Fee and George Freer--grappled in their writing with two reciprocal questions. First, they meditated on how humanitarianism shapes, changes, and constitutes the self. Second, they theorized how increased self-awareness and self-criticism might help the humanitarian actor avoid the pitfalls of humanitarian practice that critics, in their time and ours, have seized upon. "American Callings" thus challenges three critiques that have been instrumental to American literary studies for decades: critiques of sentimental humanitarianism's complicity in projects of cultural domination, realism's investment in the status quo, and reform's role in maintaining social discipline through surveillance. The dissertation disputes the prevalent assertion that literature dealing with cross-cultural humanitarianism constitutes a sentimental, imperialistic, and ultimately violent discourse. I accomplish this by looking to instances of what Gregory Eiselein (1996) has called "eccentric" reform, efforts articulated from within a culture but in opposition to certain aspects of it. Drawing on narratives of what I call "humanitarian selfhood" in three historical contexts--industrializing urban centers in the North, the South during Reconstruction, and the Philippines during the U.S. occupation--"American Callings" traces an "eccentric" literary genealogy, one that offers up the humanitarian dynamic as a heuristic wherein the humanitarian agent arrives at a new kind of self-understanding by way of wrestling with the questions raised by service to others. The literature written by and about these humanitarians, I suggest, then provides an opportunity for readers to be transformed, as well. / text
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Energética alimentar em Rã-manteiga, Leptodactylus latrans (Anura, Leptodactylidae) / Food energy of leptodatylid frog, Leptodactylus latrans (Anura, Leptodactylidae)

Timpone, Luá Taibo [UNESP] 31 October 2016 (has links)
Submitted by Luá Taibo Timpone null (101010913@rc.unesp.br) on 2017-01-18T20:52:13Z No. of bitstreams: 1 Dissertação_VersãoFinal_Completa_Luá.pdf: 1544050 bytes, checksum: 3ff859d190848f5e447a8680e9b509cb (MD5) / Rejected by Juliano Benedito Ferreira (julianoferreira@reitoria.unesp.br), reason: Solicitamos que realize uma nova submissão seguindo as orientações abaixo: No campo “Versão a ser disponibilizada online imediatamente” foi informado que seria disponibilizado o texto completo porém no campo “Data para a disponibilização do texto completo” foi informado que o texto completo deverá ser disponibilizado apenas 12 meses após a defesa. Caso opte pela disponibilização do texto completo apenas 12 meses após a defesa selecione no campo “Versão a ser disponibilizada online imediatamente” a opção “Texto parcial”. Esta opção é utilizada caso você tenha planos de publicar seu trabalho em periódicos científicos ou em formato de livro, por exemplo e fará com que apenas as páginas pré-textuais, introdução, considerações e referências sejam disponibilizadas. Se optar por disponibilizar o texto completo de seu trabalho imediatamente selecione no campo “Data para a disponibilização do texto completo” a opção “Não se aplica (texto completo)”. Isso fará com que seu trabalho seja disponibilizado na íntegra no Repositório Institucional UNESP. Por favor, corrija esta informação realizando uma nova submissão. Agradecemos a compreensão. on 2017-01-24T13:40:19Z (GMT) / Submitted by Luá Taibo Timpone null (101010913@rc.unesp.br) on 2018-03-02T20:05:16Z No. of bitstreams: 1 Dissertação_VersãoFinal_Completa_Luá.pdf: 1544050 bytes, checksum: 3ff859d190848f5e447a8680e9b509cb (MD5) / Approved for entry into archive by Vivian Rosa Storti null (vstorti@reitoria.unesp.br) on 2018-04-04T12:42:54Z (GMT) No. of bitstreams: 1 timpone_lt_me_rcla.pdf: 1544050 bytes, checksum: 3ff859d190848f5e447a8680e9b509cb (MD5) / Made available in DSpace on 2018-04-04T12:42:54Z (GMT). No. of bitstreams: 1 timpone_lt_me_rcla.pdf: 1544050 bytes, checksum: 3ff859d190848f5e447a8680e9b509cb (MD5) Previous issue date: 2016-10-31 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / O tamanho do alimento e a temperatura corpórea são dois fatores que reconhecidamente influenciam a resposta metabólica pós-prandial dos vertebrados ectotérmicos. Leptodactylus latrans é uma espécie generalista que consome desde invertebrados até pequenos vertebrados, de forma que sua dieta é composta por itens de tamanho variável, os quais sempre são ingeridos inteiros. A temperatura corpórea de L. latrans está sujeita a disponibilidade de nichos térmicos adequados nos ambientes onde ocorre, os quais são possivelmente explorados através da termorregulação comportamental. No presente estudo, nós avaliamos os efeitos do tamanho da presa e da temperatura corpórea sobre a resposta metabólica pós-prandial, em indivíduos adultos da rã-manteiga, Leptodactylus latrans (Anura, Leptodactylidae) através da quantificação das taxas de consumo de oxigênio antes e após a alimentação. A resposta metabólica pós-prandial de L. latrans pode ser caracterizada por um rápido aumento nas taxas de consumo de oxigênio logo após a ingestão do alimento, até atingir valores máximos entre 85,93 ± 9,92 e 224,54 ± 26,08 mLO2.kg-1. h-1, dentro de 1-2 dias. Após este pico, houve um retorno paulatino da taxa metabólica aos níveis de jejum entre 3 a 7 dias após a alimentação. De maneira geral, encontramos que a ingestão de presas maiores causa um maior incremento metabólico e aumenta a duração da digestão. Já o incremento da temperatura é acompanhado pela diminuição da duração da digestão às expensas de taxas metabólicas pós-prandiais mais elevadas. Tanto em um caso como no outro, não encontramos indicações de que fatores cardiorrespiratórios pudessem atuar na limitação do tamanho da presa ou na temperatura na qual a digestão pode ocorrer. No entanto, é plausível que outros fatores de cunho ecológico sejam relevantes na consideração dos efeitos do tamanho do alimento e da temperatura na digestão de L. latrans. Em especial, um maior retorno energético absoluto ao se alimentar de presas maiores e a diminuição do tempo de digestão em temperaturas mais elevadas, ambos aspectos documentados em L. latrans, podem representar benefícios ecológicos importantes. / Meal size and body temperature affect markedly the post-prandial metabolic response of ectothermics vertebrates. Leptodactylus latrans is a generalist anuran species feeding on diverse prey itens, from invertebrates to small vertebrates, with considerable size variation and that are always ingested whole. The body temperature of L. latrans is largely dependent of the availability of thermal niches in the environment, which are possibly explored by means of behavioral thermoregulation. In the present study, we investigated the effects of meal size and body temperature on the post-prandial metabolic response of adults of the Neotropical leptodatylid frog, Leptodactylus latrans (Anura, Leptodactylidae) by quantifying the rates of oxygen consumption before and after meal ingestion. The post-prandial metabolic response of L. latrans can be characterized by the rapid increase in the rates of oxygen consumption shortly after meal ingestion, until reach peak between 85,93 ± 9,92 e 224,54 ± 26,08 mLO2.kg-1. h-1, within 1-2 days post-feeding. Thereafter, metabolism gradually return to the pre-feeding values within 3 to 7 days post-feeding. In general, we found that the ingestion of larger meals were followed by greater metabolic increment and by longer digestion duration. Temperature increment caused digestion duration to decrease at the expenses of greater post-prandial metabolic rates. In both cases, we did not found evidences that cardiorespiratory compromises could limit meal size or the temperature in which meal digestion could occur. On the other hand, some ecological considerations seems to be relevant in considering the effects of meal size and body temperature on the digestion of L. latrans. More specifically, the greater gross energetic gain when feeding on larger prey and the shortening of digestion duration at higher temperatures, both observed in L. latrans, are likely to yield substantial ecological advantages. / Capes Demanda Social
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Negociação e Conflito na Administração do Pau Brasil: a Capitania de Porto Seguro (1605 – 1650)

Santos, Uiá Freire Dias dos Santos January 2015 (has links)
Submitted by PPGH null (poshisto@ufba.br) on 2017-06-20T15:52:57Z No. of bitstreams: 1 dissertação Uia.pdf: 2866989 bytes, checksum: 7b709abe9ac88ebd51010cbce9214fe0 (MD5) / Approved for entry into archive by Uillis de Assis Santos (uillis.assis@ufba.br) on 2017-06-27T23:45:08Z (GMT) No. of bitstreams: 1 dissertação Uia.pdf: 2866989 bytes, checksum: 7b709abe9ac88ebd51010cbce9214fe0 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-06-27T23:45:08Z (GMT). No. of bitstreams: 1 dissertação Uia.pdf: 2866989 bytes, checksum: 7b709abe9ac88ebd51010cbce9214fe0 (MD5) / Criada em 1534 e anexada à Capitania da Bahia em 1763, a Capitania de Porto Seguro passou por um longo processo de esquecimento por parte da historiografia. Vários elementos são apontados como justificadores da ausência de interesse por parte dos historiadores. Primeiramente, a afirmação de sua pobreza, parca integração no circuito comercial e pouco desenvolvimento da colonização apontados em estudos de autores do século XIX e início do século XX, certamente, desestimularam o desenvolvimento de pesquisa histórica e trabalhos acerca da História da capitania. Segundo, o papel negativo imputado às populações indígenas que habitavam aquele espaço responsabilizou-os por seu pouquíssimo desenvolvimento. Terceiro, a dificuldade em acessar documentos referente a capitania por estarem dispersos em vários arquivos do Brasil e de Portugal se constituiu em grande empecilho levando em consideração a falta de arquivos com acervo documental do período colonial na região e por fim, a demora em implantar cursos de graduação em história que fomentassem a pesquisa histórica foram fatores relevantes nesse processo. Entretanto, com um pouco de insistência é possível compulsar uma quantidade significativa de documentos acerca da capitania, sobretudo, no que diz respeito a sua articulação com a atividade extrativista de madeira. Este trabalho tem como objetivo analisar e compreender a experiência histórica da Capitania de Porto Seguro entre o período de publicação do Regimento do Pau-Brasil de 1605 e a criação da Companhia Geral de comércio buscando evidenciar, analisar e entender a importância do negócio do paubrasil para a capitania, sua inserção nos negócios mercantis do Atlântico e as negociações e conflitos em torno do controle do extrativismo de pau-brasil no âmbito local, intermédio e do centro.
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Conception d’un système de contrôle par impédance pour un exosquelette thérapeutique

Gosselin, Frédéric January 2018 (has links)
Le développement de technologies sécuritaires pour les interactions humain-robot offre la possibilité de concevoir des robots d’assistance thérapeutique. Une des approches recherchées est l’exosquelette permettant aux utilisateurs souffrant de paralysie partielle de retrouver leur mobilité en augmentant la force et la stabilité des jambes. Pour atteindre cet objectif, l’utilisation de l’actionneur différentiel élastique (ADE) permet d’appliquer une assistance mécanique aux membres de l’utilisateur tout en lui permettant d’influencer le résultat final. Le contrôle par impédance permet de tirer avantage de cette technologie, mais demande une gestion des forces externes plus élaborée. La gravité influence la position finale en exerçant une force vers le sol. Les frictions internes du robot et les résistances articulatoires de l’utilisateur peuvent aussi limiter la capacité d’atteindre une position désirée. Pour assurer la sécurité de l’utilisateur, il est nécessaire de compenser ces problèmes de façon à ne pas limiter le caractère compliant des actionneurs. Le contrôle par impédance combiné à la génération de trajectoire par polynôme quintique proposée permet d’améliorer la précision de l’exosquelette tout en réduisant la rigidité nécessaire. La compensation de gravité proposée permet à l’exosquelette d’apprendre l’influence de la gravité sur la précision du système et d’appliquer le couple supplémentaire pour l’annuler. Les résultats montrent que le système est capable d’assurer une performance intéressante et qu’il peut maintenir cette performance malgré la présence de forces externes autres que la gravité. Les exosquelettes actuellement sur le marché fournissent une assistance en force sans évaluer la sécurité de la démarche de l’utilisateur, ce qui nécessite un utilisateur capable de marcher par lui-même pour le contrôler. L’approche proposée a le potentiel de rendre possible l’exosquelette thérapeutique capable d’assurer l’équilibre de son utilisateur lors de ses déplacements, même s’il peut difficilement le faire sans assistance.

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