Made available in DSpace on 2017-07-10T19:24:15Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Vanterlei _Artur Bier.pdf: 3411579 bytes, checksum: 9d27d1df8109289eb3cf3192d069b831 (MD5) Previous issue date: 2015-02-23 / The precision agriculture (PA) is defined as the use of site specific management techniques that allow cropping management according to its needs and soil, in order to reduce impacts on the environment. The models valuation that interpolates field data and generates thematic maps is a task that requires in-depth knowledge on this issue. The Cohen Kappa index (K) is the most widely statistics used to compare thematic maps. The accuracy with which the spatial distribution maps of soil attributes are produced influences the implementation and use of PA. However its use has the disadvantage of providing variation in accordance with the use of different numbers of classes, adopted during the map generation process. Thus, this work aimed at selecting the best method among four interpolation ones (inverse distance, inverse distance squared, ordinary kriging and cokriging) using the index of selection of interpolators (ISI), proposed here, based on the contents of clay, copper and manganese, area elevation data and the apparent soil electrical conductivity. The selection among mathematical models and geostatistical interpolation was simplified using the ISI. The study also evaluated the influence in agreement K and Tau (T) indices when varying the number of confusion matrix classes in results that come from a 15.5 ha area, with typical Red Dystrophic soil in Céu Azul countryside, Paraná, Brazil, where soil properties were interpolated with the inverse distance, inverse square of distance, ordinary kriging and cokriging. According to this trial, K and T indices have been confirmed and varied widely of agreement for different numbers of classes. Thus, in order to solve this situation, it was developed K and T equivalent indices to compare thematic maps of quantitative data, using the relative deviation coefficient ,the absolute averaged deviation of interpolated data, the average, and standard deviation of the attribute original data. The result proved to be a good alternative to K and T indices based on the error matrix since it is independent of the classes number and shows a simpler calculation. The methodology was more efficient for situations when more than four classes are used. / A agricultura de precisão (AP) é definida como a utilização de técnicas que permitem manejo localizado de cultivo de acordo com as necessidades da cultura e do solo, para diminuir impactos no meio ambiente. A avaliação de modelos que interpolam dados de campo e geram mapas temáticos é uma tarefa que exige conhecimentos aprofundados no assunto. A precisão com que os mapas de distribuição espacial de atributos do solo são produzidos influencia a aplicação e a utilização da AP. O índice de concordância Kappa de Cohen (K) é a estatística mais utilizada em comparação de mapas temáticos. Entretanto, seu uso com dados quantitativos apresenta o inconveniente de proporcionar variação de concordância com a utilização de diferentes números de classes, adotada durante o processo de geração do mapa. Assim, o objetivo deste trabalho foi selecionar o melhor entre quatro métodos de interpolação (inverso da distância, inverso da distância ao quadrado, krigagem ordinária e cokrigagem) utilizando o índice de seleção de interpoladores (ISI), aqui proposto, a partir de teores de argila, cobre e manganês, dados de elevação do terreno e da condutividade elétrica aparente do solo. Com o uso do ISI, a seleção entre modelos determinísticos e estocásticos de interpolação ficou simplificada. O estudo avaliou ainda a influência nos índices de concordância K e Tau (T), quando se varia o número de classes da matriz de confusão, em resultados oriundos de uma área de 15,5 ha, com solo Latossolo Vermelho Distroférrico típico, no município de Céu Azul, Paraná, Brasil. A partir deste trabalho, foi confirmado que os índices Kappa e Tau apresentam grandes variações de concordância para diferentes números de classes. Para resolver esta situação desenvolveram-se os índices K e T alternativos para comparação de mapas temáticos de dados quantitativos, utilizando-se o coeficiente de desvio relativo, o desvio absoluto médio dos dados interpolados, a média e o desvio padrão dos dados originais do atributo. O resultado mostrou-se como boa alternativa aos índices de K e T baseados na matriz de erro por ser independente do número de classes e ser de cálculo mais simples. A metodologia mostrou-se mais eficiente para situações em que se utilizam mais que quatro classes

Made available in DSpace on 2017-07-10T19:24:35Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Samara Rodrigues[1].pdf: 1486003 bytes, checksum: 31d0e0cb1c9c341ca0e307d3684010b1 (MD5) Previous issue date: 2009-07-08 / Weeds can negatively affect the quantity and quality on orchards fruit yield. They usually occur in clusters in a given area, not evenly distributed throughout the entire field. Thus, the site-specific application of herbicides makes possible the use of control methods, decreasing the entire cost. In this work, both spatial and temporal variability of broad-leafed and narrow-leafed weeds were evaluated in an orchard of pear trees, using tools of precision agriculture. The experimental area has 1.24 ha, cultivated with 146 pear trees (variety ―Pêra D água‖), located in Nova Laranjeiras, Paraná State, Brazil. The orchard s productivity was through two distinct harvests, given the different reaping point of its fruits. Eighteen pear trees were selected as reference for the four samplings of broad-leafed and narrow-leafed weeds populations, performed per tree, using a 0.5 m x 0.5 m (0.25 m2) wooden frame. Data collected were then used to elaborate maps of mean incidence from both types of weeds. The methodology used was efficient to quantify both types of weeds, since it allows to build maps of the spatial and temporal incidence of both types of plants (broad and narrow). Pear yield showed little correlation with weed incidence. The weeds showed spatial and temporal dependence and such dependence was different due to the leaf type (broad or narrow) and of the position (under the tree canopy or between lines). The western region showed the highest incidence of weeds in the experimental area. / As plantas daninhas podem afetar negativamente a quantidade e a qualidade da produção de frutíferas. Normalmente ocorrem em agrupamentos em uma determinada área, não se distribuindo regularmente. Assim, a definição de unidades de manejo para controle de plantas daninhas viabiliza a aplicação de métodos de controle, diminuindo os custos. O objetivo deste trabalho foi avaliar a variabilidade espacial e temporal das plantas daninhas de folhas largas e estreitas, em um pomar de pereiras, visando definir unidades de manejo. A área experimental tem 1,24 ha, cultivada com 146 pereiras da variedade ―Pêra D'água‖, fica no município de Nova Laranjeiras, Paraná, Brasil. A produtividade do pomar foi obtida em duas colheitas distintas em função da maturação diferenciada dos frutos. Foram selecionadas dezoito árvores de pêra como referência para os quatro períodos de amostragens da população de plantas daninhas de folhas largas e estreitas, utilizando-se um quadro de madeira de 0,5 m x 0,5 m (0,25 m2). Os dados levantados foram usados então para elaborar mapas de incidência de ambos os tipos de plantas daninhas. A metodologia adotada para quantificação das plantas daninhas foi considerada eficiente, pois permitiu que se construísse mapas da incidência espacial e temporal de ambos os tipos de plantas (largas e estreitas). A produtividade de pêra apresentou fraca correlação linear com a incidência de plantas daninhas. As plantas daninhas apresentaram dependência espacial e temporal e esta dependência foi diferente em função do tipo de folha (larga ou estreita) e da posição (copa - linha de plantio ou nas entre-linhas). A região oeste apresentou a maior incidência de plantas daninhas na área experimental.

Made available in DSpace on 2017-05-12T14:46:54Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Claudio Leones Bazzi.pdf: 3343114 bytes, checksum: 3fa53d5262ab876ffddc75c68048a730 (MD5) Previous issue date: 2007-01-25 / The precision agriculture comes in the last years enlarging its application in the country, seeking the increase of the productivity and profitability, also reducing the environmental impact with the appropriate application of fertilizers and agricultural inputs. The impediment for larger expansion of the technology is mainly the high cost of the equipments to be used. The generation of yield maps is the phase that presents larger execution easiness inside of the cycle of AP. However when several combines are working in a certain area, not always it is possible to have monitors in each one of them. In this context this work had as objective finds the step maximum number that it can be eliminated by the combine not equipped with yield monitor without quality loss in the yield and moisture maps generated. It was also looked for to accomplish a comparison among the interpolation methods inverse square root and Kriging. In the comparison between the simulated maps and the original, the coefficient of relative deviation was used - CDR and the index kappa. He/she was proven that the eliminated last number reduces the precision of the maps in both interpolation methods. The amount monitors that it should be had in a combine group, are relative at the level of precision that one want to have. The monitored combine should be inserted so that the samples are collected in an uniform way by the whole area to be crop. / A agricultura de precisão (AP) vem, nos últimos anos, ampliando sua aplicação no País, a fim de aumentar a produtividade e lucratividade, bem como diminuir o impacto ambiental com a aplicação adequada de insumos agrícolas. O entrave para a maior expansão da tecnologia está principalmente no elevado custo dos equipamentos a serem utilizados. A geração de mapas de produtividade é a fase que apresenta maior facilidade de execução dentro do ciclo da AP. Entretanto, quando várias colhedoras estão colhendo em uma determinada área, nem sempre é possível a presença de monitores de colheita em cada uma delas. Nesse contexto, este trabalho teve como objetivo encontrar o número máximo de passadas que podem ser eliminadas pela utilização de colhedoras não equipadas com monitor de colheita sem que haja perda de qualidade nos mapas de produtividade e de teor de água gerados. Buscou-se também realizar um comparativo entre os métodos de interpolação inverso da distância ao quadrado e Krigagem . Na comparação entre os mapas simulados e o original, utilizaram-se o coeficiente de desvio relativo CDR - e o índice kappa. Comprovou-se que o número de passadas eliminadas diminui a precisão dos mapas em ambos métodos de interpolação. A quantidade de monitores que deve haver em um conjunto de colhedoras é relativa ao nível de precisão que se deseja ter, devendo-se intercalá-las de maneira que as amostras sejam coletadas uniformemente por toda a área a ser colhida.

Made available in DSpace on 2017-05-12T14:47:32Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Vanterlei _Artur Bier.pdf: 3411579 bytes, checksum: 9d27d1df8109289eb3cf3192d069b831 (MD5) Previous issue date: 2015-02-23 / The precision agriculture (PA) is defined as the use of site specific management techniques that allow cropping management according to its needs and soil, in order to reduce impacts on the environment. The models valuation that interpolates field data and generates thematic maps is a task that requires in-depth knowledge on this issue. The Cohen Kappa index (K) is the most widely statistics used to compare thematic maps. The accuracy with which the spatial distribution maps of soil attributes are produced influences the implementation and use of PA. However its use has the disadvantage of providing variation in accordance with the use of different numbers of classes, adopted during the map generation process. Thus, this work aimed at selecting the best method among four interpolation ones (inverse distance, inverse distance squared, ordinary kriging and cokriging) using the index of selection of interpolators (ISI), proposed here, based on the contents of clay, copper and manganese, area elevation data and the apparent soil electrical conductivity. The selection among mathematical models and geostatistical interpolation was simplified using the ISI. The study also evaluated the influence in agreement K and Tau (T) indices when varying the number of confusion matrix classes in results that come from a 15.5 ha area, with typical Red Dystrophic soil in Céu Azul countryside, Paraná, Brazil, where soil properties were interpolated with the inverse distance, inverse square of distance, ordinary kriging and cokriging. According to this trial, K and T indices have been confirmed and varied widely of agreement for different numbers of classes. Thus, in order to solve this situation, it was developed K and T equivalent indices to compare thematic maps of quantitative data, using the relative deviation coefficient ,the absolute averaged deviation of interpolated data, the average, and standard deviation of the attribute original data. The result proved to be a good alternative to K and T indices based on the error matrix since it is independent of the classes number and shows a simpler calculation. The methodology was more efficient for situations when more than four classes are used. / A agricultura de precisão (AP) é definida como a utilização de técnicas que permitem manejo localizado de cultivo de acordo com as necessidades da cultura e do solo, para diminuir impactos no meio ambiente. A avaliação de modelos que interpolam dados de campo e geram mapas temáticos é uma tarefa que exige conhecimentos aprofundados no assunto. A precisão com que os mapas de distribuição espacial de atributos do solo são produzidos influencia a aplicação e a utilização da AP. O índice de concordância Kappa de Cohen (K) é a estatística mais utilizada em comparação de mapas temáticos. Entretanto, seu uso com dados quantitativos apresenta o inconveniente de proporcionar variação de concordância com a utilização de diferentes números de classes, adotada durante o processo de geração do mapa. Assim, o objetivo deste trabalho foi selecionar o melhor entre quatro métodos de interpolação (inverso da distância, inverso da distância ao quadrado, krigagem ordinária e cokrigagem) utilizando o índice de seleção de interpoladores (ISI), aqui proposto, a partir de teores de argila, cobre e manganês, dados de elevação do terreno e da condutividade elétrica aparente do solo. Com o uso do ISI, a seleção entre modelos determinísticos e estocásticos de interpolação ficou simplificada. O estudo avaliou ainda a influência nos índices de concordância K e Tau (T), quando se varia o número de classes da matriz de confusão, em resultados oriundos de uma área de 15,5 ha, com solo Latossolo Vermelho Distroférrico típico, no município de Céu Azul, Paraná, Brasil. A partir deste trabalho, foi confirmado que os índices Kappa e Tau apresentam grandes variações de concordância para diferentes números de classes. Para resolver esta situação desenvolveram-se os índices K e T alternativos para comparação de mapas temáticos de dados quantitativos, utilizando-se o coeficiente de desvio relativo, o desvio absoluto médio dos dados interpolados, a média e o desvio padrão dos dados originais do atributo. O resultado mostrou-se como boa alternativa aos índices de K e T baseados na matriz de erro por ser independente do número de classes e ser de cálculo mais simples. A metodologia mostrou-se mais eficiente para situações em que se utilizam mais que quatro classes

Made available in DSpace on 2017-05-12T14:47:58Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Samara Rodrigues[1].pdf: 1486003 bytes, checksum: 31d0e0cb1c9c341ca0e307d3684010b1 (MD5) Previous issue date: 2009-07-08 / Weeds can negatively affect the quantity and quality on orchards fruit yield. They usually occur in clusters in a given area, not evenly distributed throughout the entire field. Thus, the site-specific application of herbicides makes possible the use of control methods, decreasing the entire cost. In this work, both spatial and temporal variability of broad-leafed and narrow-leafed weeds were evaluated in an orchard of pear trees, using tools of precision agriculture. The experimental area has 1.24 ha, cultivated with 146 pear trees (variety ―Pêra D água‖), located in Nova Laranjeiras, Paraná State, Brazil. The orchard s productivity was through two distinct harvests, given the different reaping point of its fruits. Eighteen pear trees were selected as reference for the four samplings of broad-leafed and narrow-leafed weeds populations, performed per tree, using a 0.5 m x 0.5 m (0.25 m2) wooden frame. Data collected were then used to elaborate maps of mean incidence from both types of weeds. The methodology used was efficient to quantify both types of weeds, since it allows to build maps of the spatial and temporal incidence of both types of plants (broad and narrow). Pear yield showed little correlation with weed incidence. The weeds showed spatial and temporal dependence and such dependence was different due to the leaf type (broad or narrow) and of the position (under the tree canopy or between lines). The western region showed the highest incidence of weeds in the experimental area. / As plantas daninhas podem afetar negativamente a quantidade e a qualidade da produção de frutíferas. Normalmente ocorrem em agrupamentos em uma determinada área, não se distribuindo regularmente. Assim, a definição de unidades de manejo para controle de plantas daninhas viabiliza a aplicação de métodos de controle, diminuindo os custos. O objetivo deste trabalho foi avaliar a variabilidade espacial e temporal das plantas daninhas de folhas largas e estreitas, em um pomar de pereiras, visando definir unidades de manejo. A área experimental tem 1,24 ha, cultivada com 146 pereiras da variedade ―Pêra D'água‖, fica no município de Nova Laranjeiras, Paraná, Brasil. A produtividade do pomar foi obtida em duas colheitas distintas em função da maturação diferenciada dos frutos. Foram selecionadas dezoito árvores de pêra como referência para os quatro períodos de amostragens da população de plantas daninhas de folhas largas e estreitas, utilizando-se um quadro de madeira de 0,5 m x 0,5 m (0,25 m2). Os dados levantados foram usados então para elaborar mapas de incidência de ambos os tipos de plantas daninhas. A metodologia adotada para quantificação das plantas daninhas foi considerada eficiente, pois permitiu que se construísse mapas da incidência espacial e temporal de ambos os tipos de plantas (largas e estreitas). A produtividade de pêra apresentou fraca correlação linear com a incidência de plantas daninhas. As plantas daninhas apresentaram dependência espacial e temporal e esta dependência foi diferente em função do tipo de folha (larga ou estreita) e da posição (copa - linha de plantio ou nas entre-linhas). A região oeste apresentou a maior incidência de plantas daninhas na área experimental.

Avanços nas pesquisas em Veículos Agrícolas Autônomos (VAA\'s) e de Robôs Agrícolas Móveis (RAM\'s) têm sido conquistados nos últimos anos. Entretanto, um número limitado de trabalhos foca o desenvolvimento das estruturas destes veículos. O presente trabalho apresenta uma revisão de materiais encontrados na literatura e no mercado. Estudou-se modelagem cinemática de veículos autônomos que possuem configurações de suas estruturas projetadas para ter mobilidade melhorada. Estudaram-se estruturas mecânicas de máquinas que atuam em vários estádios de desenvolvimento de lavouras típicas brasileiras. Baseado no levantamento e esse estudo, foi projetado e construído um veículo com conceito modular e de pórtico para ser uma plataforma robótica no qual é utilizado para o sensoriamento em área agrícola. Uma modelagem cinemática simplificada do veículo foi realizada, fundamentada nos conceitos básicos de cinemáticas em robôs móveis. Por fim é apresentado o desenvolvimento da estrutura em pórtico do veículo. Pretende-se que o resultado auxilie no desenvolvimento de projeto de VAA\'s. / Advance on AAV (Autonomous Agriculture Vehicle) and MAR (Mobile Agriculture Robots) research are noticed in the recent years. However, a limited number of works focus in the structure development of such vehicles. This work introduces a review of the materials found in literature and market. Kinematics models of Autonomous Vehicles that have its structures designed to have mobility improved have been studied. It was studied mechanical structures of machines that act in various stages of typical brazilians crops. Based on this study and survey, a vehicle has been built with a modular concept and portal frame structure format to be used as a robotic platform in which it performs remote sensing in agricultural areas. A simplified Kinematic model have been done using basics concepts of mobile robots kinematics. At the end of this work is presented the portal frame structure development. The results obtained may assist in the design development of AAV\'s.

Atualmente, as atividades do agronegócio necessitam, como todas as demais áreas, de soluções inovadoras que potencializem as mais diferentes demandas do negócio; a agricultura de precisão é um caminho que vem se mostrando eficiente na tomada de decisão. Nos dias atuais, a aplicação do veículo aéreo não tripulado- VANT ou também conhecido como aeronave remotamente pilotada- ARP vem se mostrando uma crescente ferramenta de inserção dentro deste contexto e aplicação. A tomada de decisão do agricultor, seja ele de pequeno, médio ou grande porte, pode ser auxiliada com o uso de equipamentos e softwares que vêm se tornando uma prática usual tanto nas atividades da agricultura como em outras tantas, isso devido a sua fácil aplicação, baixo custo e grande possibilidade de aplicações nas diferentes atividades do agronegócio. Os veículos de asas rotativas são, nesse contexto de uso, atrelados a aplicativos específicos, uma solução eficaz na gestão de diferentes culturas e atividades no agronegócio. Os resultados observados com os voos realizados, com as coletas de imagens, bem como o mapeamento de culturas e propriedades rurais se mostraram satisfatórios ao longo da pesquisa, tanto na forma de controle de voo manual quanto no modo autônomo de coleta de dados. Outro fator que possibilitou a pesquisa foi o uso de aplicativos de imagem e rota de voo, possibilitando cumprir os diferentes objetivos propostos na pesquisa. / Currently, the agribusiness activities require, as all other areas, innovative solutions that empower the most different demands of business; the precision agriculture is a path that has been showing efficient decision-making. Nowadays, the application of unmanned aerial vehicle UAV - or also known as aircraft remotely piloted - ARP has been showing a growing insertion tool within this context and application. The farmer\'s decision making, be he small, medium or large, can be aided with the use of equipment and software that has become an usual practice both in the activities of agriculture as in others, that due to its easy application, low cost and great possibility of applications in the different activities of the agribusiness. Rotary wing vehicles are, in this context of use, tied to specific applications, an effective solution in different management cultures and activities in agribusiness. The results observed with the flights taken, with collections of images, as well as the mapping of cultures and rural properties have proven satisfactory throughout the research, both in the form of manual flight control mode of collection of data, another factor that enabled the research was the use of imaging applications and flight path, in this way, it was possible to accomplish the different objectives proposed in the research.

O uso da visão computacional vem ganhando espaço no contexto agrícola, especialmente com a evolução do conceito da agricultura de precisão. Aplicações como irrigação, fertilização e controle de pragas são apenas alguns dos cenários que essa tecnologia pode atender. Entretanto, a demanda por sistemas acessíveis e eficientes aliada às inconstâncias e ruídos visuais de um ambiente externo, apresentam desafios a estes processos. Foi proposto neste trabalho uma análise da literatura e uma série de investidas experimentais de técnicas de processamento de imagens, para buscar melhores relações entre custo computacional e desempenho da detecção de mudas de plantas, visando atingir operações em tempo real com o uso de hardwares comuns e de baixo custo. Para tanto o trabalho investiga a composição de estratégias de segmentação a partir de diferentes espaços de cor e métodos de constância de cor, de forma a reduzir a variação luminosa, uma das maiores fontes de instabilidade nas aplicações de visão na agricultura. Os experimentos propostos foram divididos em duas fases; na primeira o sistema de medidas foi avaliado, definindo as métricas e condições experimentais adequadas para a segunda fase, composta de uma sequência de experimentos comparativos entre estratégias de segmentação sob diferentes condições de iluminação. Os resultados mostraram que as soluções são muito dependentes das condições da cena e uma série de alternativas promissoras de segmentação foram obtidas. Sua elegibilidade, porém, depende de considerações sobre a disponibilidade computacional e contexto de aplicação. / The use of computer vision has been gaining ground in the agricultural context, especially with the evolution of the concept of precision agriculture. Applications such as irrigation, fertilization and pest control are just some of the scenarios that this technology can be used. However, the demand for accessible and efficient systems together with the variations and visual noise from an external environment presents challenges to these processes. It was proposed in this study an analysis of the literature and a series of experimental investigations of image processing techniques, to search for better relations between computational cost and performance in the detection of seedlings, aiming to achieve real time operations with the use of common and low cost hardware. For this, the work investigates the composition of segmentation strategies from different color spaces and color constancy methods, in order to combat light variation, one of the major sources of instability in agricultural vision applications. The proposed experiments were divided into two phases; in the first the measurement system was evaluated, defining the metrics and suitable conditions for the experiments at second phase, composed of a sequence of comparative experiments of segmentation strategies under different lighting conditions. The results showed that the solutions are very dependent on the conditions of the scene and a series of promising segmentation alternatives were obtained. Their eligibility, however, depends on considerations about the computational availability and context of the application.

Orientador: Kleber Pereira Lanças / Banca: Ulisses Rocha Antuniassi / Banca: Maura Seiko Tsutsui Esperancini / Banca: Antonio Gabriel Filho / Banca: Alberto Kazushi Nagaoka / Abstract: Precision agriculture is the integration among several technologies in order to reduce the agricultural losses, increasing the economical return and reducing the environmental impacts. So, the computer based data acquisition and storage for field data is very important for precision agriculture development. The automatic data storage allows to eliminate the human reading and type errors, to reduce data losses and no synchronism readings among different sensors, in addition assure different frequency readings with precise intervals This present research had for main objective to develop and evaluate a data acquisition and storage system based on personal computer for analogical sensor (load cells and potentiometer) and GPS receiver (Global Positional System). The main objective of this research was to develop and evaluate a low cost acquisition and storage data system for analogical sensors (load cells and potentiometer) and GPS receiver and also realize a comparative economical analysis between the actual data acquisition system (Micrologger CR10X) and the proposal system. / Doutor

A agricultura brasileira desenvolve um papel muito importante na economia nacional e melhorar os processos de produção é algo que se busca continuamente. Métodos que auxiliem o manejo adequado das culturas visando uma maior produtividade e redução de custos é algo imprescindível para uma agricultura mais competitiva. O controle de plantas invasoras está entre os fatores que mais influenciam na lucratividade de uma cultura, pois se realizada de modo ineficiente, pode inviabilizar a atividade. O uso de sensores que automatizam alguns dos diversos processos realizados no campo vem tomando força na agricultura moderna e contribuindo para as produções recordes registradas atualmente, mas que na maioria dos casos são inacessíveis a grande maioria dos produtores. Neste trabalho foi desenvolvido um protótipo que automatiza o processo de aplicação controlada de herbicida, com um custo 13,53% em relação aos principais equipamentos comerciais que realizam tal função. Trata-se de um equipamento desenvolvido com hardware e software livre, que realiza a captura e processamento digital de imagens, promovendo a identificação de plantas invasoras e aplicação localizada de herbicidas não seletivos. A coleta das imagens é realizada por uma webcam controlada pela placa Raspberry, que também realiza o processamento digital destas imagens com o auxílio do software Opencv. O equipamento possui também uma válvula solenoide que controla o fluxo de herbicida. Toda a construção e testes foram realizados no município de Vera Cruz do Oeste, no Paraná. A velocidade máxima obtida nos testes foi de 4 km/h, pouco se comparado aos 25 km/h dos equipamentos comerciais, detectando plantas com área folhar com no mínimo 3 cm², um resultado muito semelhante aos principais equipamentos comerciais presentes no mercado. Apresar da baixa velocidade de operação, o equipamento se mostrou viável em sua utilização, pois pode gerar lucro com a economia de herbicida em aproximadamente dois anos, dependendo da área e grau em que se dá a utilização do equipamento. / Brazilian agriculture plays a very important role in the national economy and improving the production processes is something that is continuously sought. Methods that help the proper management of crops for greater productivity and cost reduction are essential for a more competitive agriculture. The control of invasive plants is among the factors that most influence the profitability of a crop, because if it is carried out in an inefficient way, it can make the activity unfeasible. The use of sensors that automate some of the various processes carried out in the field has been taking hold in modern agriculture and contributing to the record productions currently recorded, but in most cases are inaccessible to the great majority of producers. In this work a prototype was developed that automates the process of controlled application of herbicide, with a cost of 13.53% in relation to the main commercial equipment that perform such function. It is an equipment developed with hardware and free software, which performs the digital capture and processing of images, promoting the identification of invasive plants and localized application of non-selective herbicides. The images are collected by a webcam controlled by the Raspberry card, which also performs the digital processing of these images with the help of Opencv software. The equipment also has a solenoid valve that controls the flow of herbicide. All the construction and tests were carried out in the municipality of Vera Cruz do Oeste, Paraná. The maximum speed obtained in the tests was of 4 km / h, little compared to the 25 km / h of commercial equipment, detecting plants with leaf area with at least 3 cm², a result very similar to the main commercial equipment present in the market. In order to achieve a low operating speed, the equipment proved to be viable in its use, since it can generate profit from the herbicide economy in approximately two years, depending on the area and degree of use of the equipment.