Teknikens utveckling går i en rasande fart och idag kan man köpa en avancerad obemannad luftfarkost i butik. De obemannade luftfarkosterna kallas för multirotorfarkoster, eller i folkmun för drönare. Dessa multirotorfarkoster kan leverera en dödlig last med stor precision av någon utan större tekniskt kunnande. I stadsmiljö vid stora folkansamlingar skulle det idag vara svårt att stoppa en sådan inkommande attack utan att riskera ytterligare skador. Det här arbetet går ut på att belysa problemet och studera tekniken. Eftersom tekniken bara blir mer och mer avancerad så gäller det att vara vaksam för att förebygga en terrorattack. Ibland kanske det inte räcker att vara vaksam och då måste man söka andra lösningar. Från studien har ett antal krav på en försvarande lösning sammanställts. Från de utarbetade kraven så har också ett koncept tagits fram i form av en försvarande multirotor. / The developments in technology are at a furious pace and today you can buy an advanced unmanned aerial vehicle at hobby retail stores. These unmanned aerial vehicles are called multi-rotorcrafts or in the vernacular for drones. These multi-rotorcrafts can deliver a lethal payload with great precision by someone without much technical knowledge. In the urban environment at large public gatherings, it is currently difficult to stop an incoming attack without risking collateral damage. This papers purpose is to highlight the problem and study the technology. As the technology is just becoming more and more advanced you have to be vigilant to prevent a terrorist attack. It may not be enough and then you have to look for other solutions. From the study a number of requirements for a defending solution have been compiled. Also a concept has been developed from the elaborated requirements in shape of a defending multi-rotorcraft.

<p>I en obemannad flygfarkost måste datorer ta över pilotens förmåga att värdera risker och undvika kollisioner. På algoritmnivå brukar man dela in problemet i tre delar: Upptäckt och estimering av inblandade farkosters positioner och hastigheter, kollisionsriskberäkning och slutligen undanmanöver.</p><p>Saabs arbete med obemannade farkoster har tidigare berört kollisionsundvikning lite ytligt men nu börjat på större allvar. Det här examensarbetet är en del i denna satsning och har resulterat i ett sätt att beräkna kollisionsrisken samt ett sätt att beräkna en undanmanöver, givet att de inblandade farkosternas positioner och hastigheter är kända. </p><p>I examensarbetet behandlas parvisa kollisionsscenarier mellan ickekommunicerande farkoster givet två olika fall. Dels där den främmande farkostens position skattats väl, dels där den främmande farkostens position skattats sämre. En enkel simuleringsmiljö har utvecklats, där två algoritmer för beräknandet av kollisionsrisken, en för varje fall, testats samtidigt som undanmanövern testats för en mängd kollisionsscenarier. Givet att den främmande farkostens position skattats väl behöver den obemannade farkosten cirka 6 s på sig för att kunna undvika en kollision. I fallet där den främmande farkostens position skattats sämre kan vi beräkna kollisionsrisken och i vissa fall sluta oss till hur farkosterna är orienterade och därigenom göra ett undanmanöverval.</p> / <p>Saabs work with unmanned aerial vehicles has only scratched the surface of collision avoidance, but is now advancing. This master thesis sheds light on some parts of the collision avoidance problem and has resulted in an innovative way to calculate the risk of collision and a way to determine an avoidance maneuver.</p><p>In this master thesis collision scenarios between non-communicating vehicles are being looked upon in pairs, given two different sets of data. Good estimates of the unknown vehicles position and unsatisfying position estimate. Through the development of a simple simulation environment, two algorithms, one for each set of data, has been tested simultaneously with tests of the collision avoidance maneuver for several collision scenarios. Given a good estimate of the unknown aerial vehicles position, the unmanned vehicle need approximately 6 seconds to act to avoid a collision. For the case with unsatisfactory estimate of the unknown vehicle the risk of collision can be calculated and in some cases the orientation of the aerial vehicles and thus a choice of avoidance maneuver can be made.</p>

I en obemannad flygfarkost måste datorer ta över pilotens förmåga att värdera risker och undvika kollisioner. På algoritmnivå brukar man dela in problemet i tre delar: Upptäckt och estimering av inblandade farkosters positioner och hastigheter, kollisionsriskberäkning och slutligen undanmanöver. Saabs arbete med obemannade farkoster har tidigare berört kollisionsundvikning lite ytligt men nu börjat på större allvar. Det här examensarbetet är en del i denna satsning och har resulterat i ett sätt att beräkna kollisionsrisken samt ett sätt att beräkna en undanmanöver, givet att de inblandade farkosternas positioner och hastigheter är kända. I examensarbetet behandlas parvisa kollisionsscenarier mellan ickekommunicerande farkoster givet två olika fall. Dels där den främmande farkostens position skattats väl, dels där den främmande farkostens position skattats sämre. En enkel simuleringsmiljö har utvecklats, där två algoritmer för beräknandet av kollisionsrisken, en för varje fall, testats samtidigt som undanmanövern testats för en mängd kollisionsscenarier. Givet att den främmande farkostens position skattats väl behöver den obemannade farkosten cirka 6 s på sig för att kunna undvika en kollision. I fallet där den främmande farkostens position skattats sämre kan vi beräkna kollisionsrisken och i vissa fall sluta oss till hur farkosterna är orienterade och därigenom göra ett undanmanöverval. / Saabs work with unmanned aerial vehicles has only scratched the surface of collision avoidance, but is now advancing. This master thesis sheds light on some parts of the collision avoidance problem and has resulted in an innovative way to calculate the risk of collision and a way to determine an avoidance maneuver. In this master thesis collision scenarios between non-communicating vehicles are being looked upon in pairs, given two different sets of data. Good estimates of the unknown vehicles position and unsatisfying position estimate. Through the development of a simple simulation environment, two algorithms, one for each set of data, has been tested simultaneously with tests of the collision avoidance maneuver for several collision scenarios. Given a good estimate of the unknown aerial vehicles position, the unmanned vehicle need approximately 6 seconds to act to avoid a collision. For the case with unsatisfactory estimate of the unknown vehicle the risk of collision can be calculated and in some cases the orientation of the aerial vehicles and thus a choice of avoidance maneuver can be made.