Breslau, Kath.-theol. Diss. v. 14. Jan. 1935.

Th. doct.-ing.--Inform.--Nancy--I.N.P.L., 1982.

Th. 3e cycle--Inform.--Lille 1, 1979. N°: 791.

La seule hypothèse de notre thèse est qu'il existe un lien entre les perceptions et conduites des salariés et leurs convictions et affects et ce même si leur organisation est contraignantes. L'objectif de cette thèse est ensuite d'établir des corrélations entre diverses perceptions et conduites et diverses convictions et affects. En teneur, il est demandé aux salariés, à propos de leur organisation et de d'eux-même dans celles-ci, que percevez vous ? Comment le jugez vous ? Que souhaitez vous ? Que faites vous ? Le choix des convictions et affects des salariés ne fait pas l'impasse sur les déterminants sociaux habituellement mobilisés pour appréhender la condition salariale. Ce que nous étudions plus précisément, ce sont les écarts, les libertés prises par certains – et moins par d'autres – par rapport aux conduites dictées ou les représentations suggérées. Les apports théoriques mobilisés ont permis de construire un guide d'entretiens et des méthodes d'analyses ceux-ci sur la base d'une conceptualisation organisation-salariés dialectique et réflexive, d'un référentiel normatif et performatif pour y exprimer un jugement et d'une anthropologie spinoziste autre que celle de l'homme doué d'une raison inspirée par une éthique ou une autre, dont celle de l'intérêt. 65 entretiens de salariés très divers sont analysés et discutés au regard d'autres études (A propos du rapport et de la souffrance au travail), d'autres approches (A propos de solidarité, mérite, responsabilité, autonomie) et d'autres concepts (Domination et émancipation, liberté et aliénation, nécessité de la nature ou contraintes sociales, subsomption formelle et réelle, travail « vrai », concret ou abstrait). L'expression du jugement et de l'éthique du salarié par des valeurs conduit à discerner deux valeurs différenciatrices : celle relative à la relation aux autres, de « chacun pour soi » à « cohésion-solidarité » et celle relative à la récompense, de « mérite », pour certains « élitiste », à « justice sociale ». 4 catégories éthiques sont définies dont celle que nous dirons dominante dans les entreprises et celle que nous dirons majoritaire chez les salariés. L'expression des affects conduisent également à discerner ceux dans le registre de l'acceptation ou fatalité ou soumission, et ceux dans le registre de la révolte et de la crainte. Les perceptions, jugements et souhaits des salariés nous conduisent à distinguer les valeurs dominantes des organisations et entreprises et celles qui demeurent majoritaires chez les salariés. Il n'y a pas de réelle adhésion d'une majorité de salariés aux valeurs de l’'entreprise. De plus, ce ne sont pas ceux qui adhèrent aux « valeurs d'entreprise » qui font « tourner la boutique », ce sont plutôt les salariés de type « cohésion-solidarité » et en particulier les « cohésion&équité » qui portent le travail sur leurs épaules. L' implication est à considérer au regard de l' éthique du salarié et non au regard de son « adhésion » apparente aux valeurs dominantes, aux « valeurs de l'entreprise ». La plupart des salariés souhaitant « solidarité » éprouvent, quant au futur, des affects de crainte (A propos de l'environnement économique) et de révolte (à propos de leur organisation) et pensent nécessaire de se serrer les coudes aussi bien dans la crainte que dans la révolte. La plupart des salariés souhaitant « intérêt individuel&mérite », éprouvent des affects d'acceptation, de fatalité, de soumission. Ils ont assez confiance en eux pour penser s'en sortir seul grâce à leurs capacités. Une éthique n'est pas « meilleure » qu'une autre, mais elle peut être plus adéquate au regard des affects éprouvés. / This thesis will look to engage with the diversity of expressed perceptions and the social behaviour of employees. Is there a link between beliefs and/or motivations? To verify this hypothesis, this based upon in-depth interviews conducted with a diverse selection of 65 employees, who were asked: What do you see? What do you think of your job? What do you aspire to? What do you do?These interviews are analysed and discussed - taking into account studies on the relationship to, and anxiety at work - combined with further approaches on solidarity, merit, responsibility and autonomy, as well as concepts of domination, emancipation, necessity and social constraints. However, throughout these approaches, man is considered to be driven by urges, emotions, and not only by a logic inspired by the values he holds dear.Using beliefs and emotions as a key basis for analysis does not ignore social elements. What we are studying more precisely are the gaps between the extensive freedoms won by some, and minor freedoms won by others regarding the established rules and normative perceptions, freedoms which may or may not ‘shift the lines’ and change the social structures.The analysis shows that an employee's beliefs and emotions, depending on his experiences – social experiences included – form the basis for his perceptions and actions according to the social context. Further results set out below are addressed without any preliminary assumption.The perceptions, judgements and aspirations expressed make it possible to distinguish between dominant values within organisations (for private companies, these perceived values are “individual interest & merit” based) and those of most of employees (who aspire to achieve “cohesion & solidarity” associated with “social justice”). Most of employees doesn't commit with “corporate values”.What employees say about "what they do" shows that employees who share ‘corporate values’ are not the most efficient. The most efficient are those who lean towards “cohesion-solidarity” and furthermore “cohesion and social justice”. The implication should be considered in light of the employee's beliefs and not in terms of his commitment with the dominant values of the company. Those who want “cohesion and social justice” tend to be motivated by others (relationships) and by society (utility of what they do) and tend to participate more (by devoting more time or even by breaking rules). Those driven by “individual interest & merit” tend to have personal motivations (personal development, salary) or motivations linked to their organization (objectives, constraints), think about themselves first and participate with moderation.When it comes to their future, most employees who aspire to solidarity are fearful (economic environment) and unhappy (about their organization) and thus need to stick together in their fear and unhappiness. Most employees driven by individual interest & merit, show elements of acceptance, fatalism and submission. They have enough confidence in their own abilities to believe that they can make it on their own. One belief is not "better" than another, but it may be better suited to the emotions involved - a belief is suitable when it encourages emotions of joy and fulfilment.Therefore, we distinguish two opposite personality-types among the employees interviewed: (1) personality combining feelings of acceptance, submission or pragmatism, and a belief in “individual interest and merit”, which inspires a minority, but strongly the relations of production; (2) personality combining fear and / or unhappiness and a belief in “social justice and solidarity” which inspires a majority who is persuaded, intuitively or by experience, that this conviction is more suited to "living together" serenely.

Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Le Nunavik compte 14 communautés autochtones isolées dépendant massivement de la combustion du diésel pour générer leur électricité et répondre aux besoins en chauffage de leurs habitations et de leurs bâtiments publics. Le présent mémoire évalue la capacité des pompes à chaleur géothermique à assistance solaire à réduire la consommation de diésel associée au chauffage, en milieu nordique, au sein des réseaux autonomes. Pour ce faire, une configuration de ce système incluant une assistance solaire photovoltaïque a été proposée afin de répondre aux besoins en chauffage d'un logement situé dans la communauté de Whapmagoostui-Kuujjuarapik, au Nunavik. Un modèle numérique du système de chauffage a été développé sous TRNSYS et les simulations ont permis de connaître l'évolution de ses performances pendant dix années d'exploitation, pour une configuration particulière incluant un échangeur géothermique d'une longueur totale de 260 m et des panneaux photovoltaïques d'une puissance installée de 9 kW. Le fonctionnement du système, les flux d'énergie et la température du fluide dans les différents composants ont également été détaillés. Une étude sensibilité a ensuite permis de montrer l'influence de cinq paramètres de conception sur les performances globales du système au bout de dix années d'exploitation. Les conceptions dotées d'une assistance solaire permettent de réaliser des économies de diésel de 48 à 69% au bout de dix années d'exploitation. En revanche, une analyse économique a révélé que ces systèmes sont très coûteux en raison des batteries et des panneaux photovoltaïques, et qu'ils nécessitent un horizon d'au moins 50 ans et des conditions économiques favorables pour devenir rentables. Enfin, une modification de la méthode de dimensionnement de l'ASHRAE a été proposée. Elle permet de prédire la longueur requise d'échangeurs géothermiques avec une précision de ±31% pour l'ensemble des systèmes simulés, pour une durée d'exploitation de dix ans. / Nunavik has 14 isolated indigenous communities that heavily rely on diesel fuel to generate electricity and meet the heating needs of their homes and public buildings. This thesis evaluates the ability of solar-assisted ground-coupled heat pumps to reduce diesel consumption for heating purposes in a northern environment within autonomous networks. For this purpose, a configuration including a solar-assisted photovoltaic system was proposed to meet the heating needs of a dwelling in the community of Whapmagoostui-Kuujjuarapik, in Nunavik. A numerical model of the heating system was developed in TRNSYS, and the simulations were carried out to know the evolution of its performances during a ten-year operation, for a particular configuration including a ground heat exchanger of a total length of 260 m and photovoltaic panels of an installed capacity of 9 kW. The operation of the system, the energy flows, and the temperature of the fluid in the different components were also evaluated. A sensitivity study then showed the influence of five design parameters on the overall performance of the system after ten years of operation. Designs with solar assistance achieved diesel savings of 48 to 69 percent after ten years of operation. On the other hand, an economic analysis revealed that these systems are very expensive due to the batteries and photovoltaic panels and require a time horizon of at least 50 years and favorable economic conditions to become cost-effective. Finally, a modification to the ASHRAE sizing method was proposed. It predicts the required length of ground heat exchangers with an accuracy of ±31% for all simulated systems, for a ten-year operating life.

Le projet derrière cette thèse porte sur l’amélioration des conditions de travail des ouvriers sur les chaînes d’assemblage. Une équipe de Général Motors est venue à notre rencontre avec la problématique que les ouvriers sur leurs chaînes d’assemblage doivent souvent adopter des postures inconfortables lors de l’exécution de certaines tâches. Répétées de nombreuses fois, ces postures peuvent engendrer des problèmes de santé sur le long terme. Une solution proposée pour pallier à ce problème est de permettre à l’ouvrier d’effectuer son travail depuis une zone éloignée de la zone d’assemblage, où il ne devrait pas adopter de postures gênantes et pourrait être isolé de bruits, chaleurs ou dangers induits par la proximité avec la chaîne d’assemblage. Pour faire le lien entre cette zone sécuritaire et la zone de travail, la solution d’un robot a été proposée. Cette thèse présente le travail effectué pour concevoir ce robot. Cette thèse est composée de quatre chapitres qui sont autant d’articles abordant chacun un sujet différent. Le chapitre 1 porte sur deux types d’assemblages courant, en fait l’analyse et propose des solutions pour mécaniser ces tâches. Un outil est conçu et testé dans le cas des clips aussi appelés ’snap-fit’. Des stratégies de trajectoire et l’usage de mécanismes vibrants sont explorés pour l’insertion de tuyaux. Les phases de test et de mesure sont présentées en vidéo. Dans le chapitre 2, la notion de difficulté d’accomplir une tache de loin est abordée. En effet, la distance augmente considérablement la concentration et la perception nécessaires à un opérateur humain pour accomplir une tâche d’assemblage, résultant en un échec ou au moins un temps d’exécution plus grand et donc une efficacité moindre. Les mécanismes de correction de précision sont donc abordés. Des solutions impliquant l’usage de ressorts sont tout d’abord présentées pour permettre aux mécanismes d’être compliants tout en maintenant une position neutre définie. Ces solutions ont pour particularité d’introduire des seuils de force pour activer la compliance qui garantissent un comportement du mécanisme prévisible dans une utilisation générale. Puis, la notion de correction de position est introduite au travers de la famille de mécanismes des Remote Centre of Compliance (RCC) que l’on peut traduire par centre de mobilité distant. Différentes architectures en rotation et en translation sont présentées pour proposer des alternatives au RCC plus adaptées au contexte de travail avec un opérateur humain. Des tests sont effectués et une vidéo appuie la démonstration. Après la conception des mécanismes passifs, le plan du projet était de se tourner vers des solutions actives. La recherche d’une architecture adaptée aux besoins a mené à l’élaboration du chapitre 3. Ce dernier présente une architecture de robot parallèle à six degrés de liberté de type 6-ꝐUS. La cinématique du robot est étudiée, puis une méthode analytique de détermination de son espace de travail géométrique est présentée. Une étude de ses lieux de singularité et de ses capacités en force complète son analyse. Même si cette architecture ne fut pas celle retenue pour le prototype, les méthodes développées pour cette architecture furent utilisées pour la conception du robot fabriqué. Après de multiples itérations, une architecture pour le robot actif fut choisie. Cette dernière est présentée au chapitre 4 et s’accompagne de la présentation de trois schémas de contrôle développés pour répondre à la problématique. Les étapes de conception développées dans le chapitre 3 sont présentées au préalable. Le premier schéma de contrôle exploré est un contrôle en position, qui sert de base au contrôle du robot et permet de développer et valider les outils essentiels au bon contrôle du robot. Le second schéma de contrôle introduit des concepts présentés dans les architectures passives précédentes, en présentant l’avantage d’être reconfigurable au besoin. Un modèle simulant le comportement d’un RCC est d’ailleurs présenté. Le dernier schéma de contrôle exploré introduit de la vision numérique. Un marqueur ARUCO est placé sur le robot et les informations qu’il fournit sont incluses et traitées dans le schéma de contrôle. L’objectif est de simuler un environnement où le robot peut détecter de façon efficace et indépendante les positions des pièces à assembler et ajuster en temps réel les erreurs de positionnement de l’opérateur humain. / The project behind this thesis is about improving the working conditions of workers on assembly lines. A research team from General Motors came to us with a problem to work on: the workers on their assembly lines must use body postures that are difficult to bear when performing some tasks. These postures can become health hazards because of the repetitive nature of their work. The proposed solution to this problem is to make the operator work in a safe remote area from the assembly area, where he can keep a comfortable posture and remain far from the potential hazards of the assembly line. To make the link between the safe area and the assembly area, the solution of using a robot has been suggested. This thesis presents the work accomplished to design such robot. This thesis is composed of four chapters, each corresponding to an article dealing with a different subject. Chapter 1 deals with two different types of assembly tasks, presents their analysis and discusses solutions to introduce mechanisms in their process. A tool is designed and tested to perform snap-fit assembly tasks. Motion strategies are explored as well as vibrating mechanisms to deal with hose assembly tasks. Test phases and data measurements are presented in a video. In chapter 2, the issues associated with performing a task remotely are raised. Indeed, distance enhances greatly the required concentration and perception for a human operator to perform the task, resulting in a failure or a greater operating time, reducing productivity. Therefore, the accuracy correction mechanisms were considered. First, solutions with springs are presented to design compliant mechanisms that return to a neutral configuration when unloaded. These solutions bring the originality to introduce force thresholds to keep the compliance passive when not needed. Then, accuracy correction mechanisms are introduced through RCC mechanisms. Several rotational and translational mechanisms adapted to human collaboration are presented. Tests to validate the concept are shown in a video. After the design of passive mechanisms, the scope of the project turned to active solutions. The search for an effective architecture led to the contents of chapter 3. It presents a sixdegree-of-freedom 6-ꝐUS parallel robot. The kinematic analysis of the robot is presented, followed by an algorithm to determine the geometrical workspace of the robot. A singularity locus analysis and a force capability analysis are then presented. Even if this architecture was not selected in the end, the methods developed were used for the design of the final architecture. After several iterations, an architecture was chosen for the active robot. This architecture is presented in chapter 4. After a design process based on the work shown in chapter 3, three control schemes are presented. The first one is a classical position control which is a requisite for more advanced schemes. The second control scheme introduces concepts previously raised with the passive mechanisms discussed in chapter 2. The model simulates a RCC mechanism with the advantage of being reconfigurable without hardware modifications. The last control scheme introduces computer vision. An ARUCO marker is placed on the robot and the information it provides are injected in the control scheme. The objective is to simulate an environment where the robot detects the pose of the parts to assemble and adjusts itself in real time to compensate for the errors of the human operator.

Titre de l'écran-titre (visionné le 18 janvier 2024) / Cette thèse examine les performances sismiques des amortisseurs hybrides à fente parallèle-rotative. Ces amortisseurs sont des composants structurels innovants utilisés pour atténuer les forces sismiques dans les bâtiments et les infrastructures. Le principal objectif de cette recherche est d'évaluer comment les caractéristiques des amortisseurs peuvent améliorer les performances des ossatures résistantes aux moments en acier lorsqu'elles sont exposées à des conditions de chargement sismique. Par le biais d'une investigation analytique, le comportement sismique, les capacités de dissipation d'énergie, et la réponse structurelle globale des amortisseurs hybrides à fente parallèle-rotative sont minutieusement examinés. Les résultats de cette investigation contribuent à la compréhension du comportement des amortisseurs et offrent des perspectives pour leur application pratique dans la conception sismorésistante. Pour y parvenir, une étude paramétrique a d'abord été menée pour évaluer l'efficacité des conceptions de fentes sur le comportement cyclique et pour évaluer l'influence du changement des propriétés de l'amortisseur. En effet, 12 conceptions d'amortisseurs ont été développées et simulées dans ABAQUS, en tenant compte de variables telles que l'épaisseur, la forme et le type de matériau de la plaque à fente. Par la suite, l'emplacement idéal pour l'installation des amortisseurs développés le long de la portée de la poutre a été identifié afin d'optimiser leur efficacité. Dans la dernière étape, des analyses non linéaires ont été utilisées pour comparer les performances sismiques des ossatures équipées des amortisseurs à une ossature résistante aux moments en acier conventionnelle, en se concentrant sur le déplacement latéral, la force de cisaillement à la base, et l'accélération. Les résultats de l'étude ont montré que l'amortisseur en matériau d'acier surpasse le matériau d'aluminium pour toutes les épaisseurs, indépendamment de la forme de l'amortisseur adoptée. Les modèles en acier ont montré une dissipation d'énergie, une rigidité initiale, et une capacité de force maximale supérieures par rapport aux modèles en aluminium. La dissipation d'énergie et la rigidité initiale ont montré une baisse lorsque le matériau de la plaque à fente a été changé de l'acier à l'aluminium. Évidemment, l'ossature en acier équipée d'un amortisseur à fente en acier montre une tendance à la hausse dans la force de cisaillement maximale à la base qui est environ 15 percent supérieure à celle des ossatures traditionnelles sans amortisseur. / This thesis examines the seismic performance of hybrid parallel slit-rotational dampers. These dampers are innovative structural components used to mitigate seismic forces in buildings and infrastructure. The main aim of this research is to assess how the characteristics of the dampers can improve the performance of steel moment resisting frames when exposed to seismic loading conditions. Through analytical investigation, the seismic behavior, energy dissipation capabilities, and overall structural response of hybrid parallel slit-rotational dampers are thoroughly examined. The outcomes of this investigation contribute to the comprehension of damper behavior and offer insights for their practical application in seismic-resistant design. To achieve this, first, a parametric study investigated the effectiveness of slit designs on cyclic behavior and evaluated the influence of changing damper properties. Effectively, 12-damper designs were developed and simulated in ABAQUS, considering variables such as thickness, shape, and material type in slit plate. Subsequently, the ideal placement for installing the developed dampers along the beam span was identified in order to optimize their effectiveness. In the last step, nonlinear analyses were utilized to compare the seismic performance of the frames equipped with the dampers with a conventional moment-resisting steel frame, focusing on the drift, base shear force, and acceleration. The results of the study demonstrated that damper with steel material outperforms aluminum material for all thicknesses irrespective of the shape of the damper adopted. Steel models demonstrated superior energy dissipation, initial stiffness, and maximum force capacity compared to aluminum models. The energy dissipation and initial stiffness showed a decline when the material of slit plate was changed from steel to aluminum. Obviously, the steel moment frame equipped with a steel slit damper shows an increase trend in max base shear that is approximately 15 percent more than with traditional moment frames without damper.

Dans les applications robotiques, la plupart des préhenseurs sont plus apparentés à des outils qui sont spécialisés pour effectuer une tâche extrêmement bien plutôt que d’effectuer une variété de tâches et de simplement les réussir. C’est dans cette optique que les travaux rapportés dans cette thèse proposent des solutions de préhension. Premièrement, des méthodes générales sont proposées pour permettre de prendre un type d’objets qui est généralement impossible à prendre pour les préhenseurs simples. Par la suite sont présentés les mécanismes planétaires qui sont au cœur des assemblages subséquents. Ces mécanismes sont utilisés pour améliorer les débattements des doigts et ainsi rendent possible un premier design pouvant prendre des petits et grands objets reposant sur des surfaces dures. Par la suite est présenté la conception d’un préhenseur complet qui inclut les propriétés du premier préhenseur mais aussi des propriétés de prises parallèles qui sont considérées comme indispensables pour être en mesure de saisir une grande panoplie d’objets. Finalement, le design du préhenseur proposé est optimisé et des capteurs y sont intégrés pour tenter de produire un design complet et sécuritaire pouvant être utilisé de manière simple par une grande panoplie de robots. / Most robotic grippers excel at completing one task but are ill suited for completing many and very different tasks. It is with this fact in mind that this thesis proposes general solutions to the grasping problem. First, general methods are proposed that aim at picking small flat objects that could not otherwise be grasped by simple mechanical grippers. Planetary mechanisms are then proposed to increase the range of motion of the finger joints, hence providing a way to achieve the necessary properties to build and test a finger capable of grasping small flat objects lying on hard surfaces. A complete gripper design is then proposed and built. The novel design that includes the features of the previous design is also capable of performing parallel grasps which are considered essential to be able to grasp a wide range of unknown objects. Finally, the gripper design is optimised and sensing apparatus is included in the gripper to provide a gripper that is considered a complete solution to grasping and is simple to use on a wide range of robots.

La conception et la construction de "parts" en biologie synthétique n'est pas triviale et nécessite de nombreuses conditions. Les "parts" utilisées dans des circuits génétiques devraient être modulaires, bien caractérisées avec un devenir précis et robustes aux changements de l'environnement. Elles devraient être résistantes aux interférences avec l'environnement et aux mutations. Aussi, elles devraient être proprement modélisées sur la base de paramètres dérivés d'expériences au niveau d'une seule cellule. Dans ma thèse, j'ai cherché en détails les conditions nécessaires à l'ingénierie de "parts" individuelles telles que promoteurs, sites de fixation de ribosomes, facteurs de transcription et quelques importants types de dispositifs. De plus, j'ai établi une plate-Forme pour la caractérisation de dispositifs génétiques au niveau d'une cellule unique. Tout le matériel et savoir-Faire nécessaires à l'ingénierie de dispositifs microfluidiques ont été acquis. Le procédé complet depuis la conception de dispositifs microfluidiques de leur fabrication à leur utilisation fonctionnelle pour des expériences microbiennes a été développée avec succès. Un outil d'analyse d'images acquises à partir d'expériences de microscopie parallélisé sur ordinateur a aussi été developpé. Les résultats expérimentaux ont prouvé que les dispositifs développés avaient un comportement conforme aux attentes théoriques. De plus, les protocoles expérimentaux, de fabrication et l'analyse automatique de données se sont avérés être adaptés et efficaces pour la caractérisation au niveau d'une cellule unique des bactéries développées. / The task to design and construct parts for the synthetic biology is not simple and needs to meet a number of requirements. The parts utilized for the construction of genetic circuits should be modular, well-Characterized, well-Behaved and robust to changes in the environment. They should be insulated from cross-Talk with the environment and be resilient to mutations. Finally, they should also be properly modeled based on parameters derived from single-Cell level experiments. In my thesis, i researched in detail the general requirements for the engineering of individual parts like promoters, ribosome binding site, transcription factors and of some important type of devices. Furthermore, i established a complete platform for the single-Cell level characterization of engineered genetic devices. All the required hardware and know-How for the fabrication of microfluidics devices capable of sustained bacterial growth was acquired. The whole process from the design of microfluidics devices that aimed functionality to their fabrication and utilization for microbial experiments was successfully developed. An efficient image-Processing tool for distributed computational analysis of the data acquired during the microscopy experiments was also developed. The experimental results proved that the engineered genetic devices were behaving according to theoretical expectations. Furthermore, the established experimental procedures, fabrication process and automated data analysis showed to be well-Adapted to the task of single-Cell characterization of engineered bacteria and efficient.