Les pratiques physiques ont été introduites dans les lycées au XIXe siècle par les militaires et les médecins. L’histoire institutionnelle rend compte des aléas de leur introduction et de leur évolution dans le domaine particulier de l’éducation physique. Mais, étonnamment, les historiens le font en occultant le corps qui est pourtant le cœur de cette discipline d’enseignement. Michel de Certeau écrit d’ailleurs à ce propos : « chaque société a “son” corps, tout comme elle a sa langue constituée par un système plus ou moins raffiné de choix parmi un innombrable de possibilités phonétiques, lexicales et syntaxiques ». Ce travail de doctorat vise donc à étudier les raisons qui ont conduit le ministère de l’Instruction publique à intégrer ces pratiques dans les emplois du temps des élèves. Afin d’éviter des confusions entre “l’école des notables” et “l’école du peuple”, seul le lycée de Besançon est étudié. Pour atteindre cet objectif, les travaux de recherche se sont attachés à appréhender autant les représentations du corps que les attentes des familles bisontines et celles des hommes politiques impliqués dans cette question de l’éducation corporelle scolaire. Les outils proposés par Michel Foucault sont convoqués et adaptés pour étudier le contrôle des corps. Plus encore, le concept d’autonomie, développé par Alain Ehrenberg, est lui aussi exploité autour de la vaste question pédagogique dépassant la discipline « éducation physique ». Les résultats de cette recherche monographique sont présentés à partir de trois périodes : 1850-1890, une autonomie inexistante lors d’une période de dressage des corps ; de 1890 à la Première Guerre mondiale, une autonomie proposée qui permet l’introduction du sport dans les lycées mais un contrôle des corps toujours intense et, enfin, une autonomie tolérée par obligation avec une reprise en main du contrôle. / Physical activities were introduced into the high school curriculum in the 19th century by physicians and the military. Institutional historians show how physical activities were included in the course called Physical Education and how they evolved. Surprisingly, however, historians who have studied this material never mention the body, which is at the center of this discipline. Michel de Certeau wrote, “Each society has its own body, just as it has its own language made up of a more or less refined system of choice from among countless phonetic, lexical and syntactic possibilities". This thesis studies the reasons that led the French Ministry of Public Education to include Physical Education in students’ scheduling; it uses the case of a high school in Besançon, France. (The students of all high schools during the period studied came from bourgeois families.) Thesis research focuses on the representations of the body, the expectations of the families of the students and the expectations of the politicians who introduced physical education into schools. Research tools developed by Michel Foucault were adapted for studying power over the body. Alain Ehrenberg’s concept of autonomy was used to understand how knowledge is acquired (pedagogy). Research results are presented for three periods: from 1850 to 1890 when autonomy was non-existent in physical education; from 1890 to World War I, when sport was introduced into high schools but physical education policies were just as strict; and from 1918 to 1935 when toleration of autonomy was obligatory but the institution could take back control when it was deemed necessary.

L’idéologie dominante de la sexualité influence la place des femmes dans la société et soutient la mise en place des structures sociales et étatiques de contrôle du corps de la femme. Ces discours et structures s’articulent dans l’espace public. Pour comprendre comment la conception de la sexualité influence le contrôle du corps de la femme, cette recherche vise à identifier le courant de pensée dominant qui sous-tend la législation entourant le travail du sexe au Canada et à explorer l’impact que cette législation a sur les conditions de travail et le vécu des travailleuses du sexe. En s’appuyant sur une analyse soutenue des transformations législatives et une analyse d’une littérature grise autour du sujet, cette recherche fait une analyse multiéchelle des cadres légaux entourant le travail du sexe dans la ville de Montréal. Cette analyse met en relation les différentes réformes législatives pour identifier les changements d’idéologie à travers le temps. L’analyse a permis de constater que la législation canadienne contemporaine se base principalement sur une approche néoabolitionniste et que malgré les réformes législatives, il y a eu en réalité peu de changement dans la nature du contrôle des corps des femmes travailleuses du sexe à travers le temps. Dans le but de comprendre quel rôle joue les législations et réglementations dans le contrôle du corps des travailleuses du sexe dans l’espace public, une analyse de la présence des travailleuses du sexe dans les quartiers Hochelaga-Maisonneuve et Ahuntsic-Cartierville est réalisée. Cette recherche démontre que la régulation du travail du sexe se trouve à l’intersection du cadre légal fédéral et de la réglementation municipale, ce qui génère des contradictions dans l’application des lois. Le service de police de la ville de Montréal utilise le principe de nuisance publique pour orienter les actions des policiers dans des secteurs définis. Cette pratique cherche en particulier à rendre le travail du sexe moins visible dans l’espace public, principalement dans les secteurs où les plaintes de nuisance publique sont faites par des citoyens. Cette façon d’appliquer le principe de nuisance publique pourrait entrainer un déplacement des travailleuses du sexe dans d’autres secteurs de la ville, ou encore, augmenter la vulnérabilité de ces dernières. / The dominant ideologies regarding sexuality shape the place of women in society and support the establishment of social and state structures of control over women's bodies. These discourses and structures impact the social construction of space, in particular the access and use of public space. To understand how the conception of sexuality influences the control of the female body, this research aims to determine the dominant current of thought that underlies the legislation surrounding sex work in Canada and to explore the impact that this legislation has on the working conditions and the lived experience of sex workers. Drawing on a sustained analysis of the legislative transformation in Canada and the analysis of ‘grey literature’ around the topic, this research presents a multi-scale analysis of the legal frameworks surrounding sex work in the City of Montreal. Through an analysis of the legislative reform, this research attempts to understand the shifting ideologies that have underpinned these legal frameworks. This analysis indicates that contemporary Canadian legislation is based on a neo-abolitionist approach to sex work and that, despite multiple legislative reforms, there has been little change in the control of female sex workers' bodies over time. In order to understand what role laws and regulations play in controlling the bodies of sex workers in public space, this research then turns to an analysis of the presence of sex workers in the Hochelaga-Maisonneuve and Ahuntsic-Cartierville neighborhoods. The analysis demonstrates that stat control of sex work occurs at the intersection on the federal laws and municipal regulations. In particular, the police department of the city of Montreal uses the principle of public nuisance to guide the actions of police officers in particular sector of the city. This practice seeks to make sex work less visible in public space, which may increase the vulnerability of sex workers.

Cette thèse est consacrée à l'étude de la manipulation et de la coordination robotique à deux bras ayant pour objectif le développement d'une approche unifiée dont différentes tâches seront décrites dans le même formalisme. Afin de fournir un cadre théorique compact et rigoureux, les techniques présentées utilisent les quaternions duaux afin de représenter les différents aspects de la modélisation cinématique ainsi que de la commande. Une nouvelle représentation de la manipulation à deux bras est proposée - l'espace dual des tâches de coopération - laquelle exploite l'algèbre des quaternions duaux afin d'unifier les précédentes approches présentées dans la littérature. La méthode est étendue pour prendre en compte l'ensemble des chaînes cinématiques couplées incluant la simulation d'un manipulateur mobile. Une application originale de l'espace dual des tâches de coopération est développée afin de représenter de manière intuitive les tâches principales impliquées dans une collaboration homme-robot. Plusieurs expérimentations sont réalisées pour valider les techniques proposées. De plus, cette thèse propose une nouvelle classe de tâches d'interaction homme-robot dans laquelle le robot contrôle tout les aspects de la coordination. Ainsi, au-delà du contrôle de son propre bras, le robot contrôle le bras de l'humain par le biais de la stimulation électrique fonctionnelle (FES) dans le cadre d'applications d'interaction robot / personne handicapée. Grâce à cette approche générique développée tout au long de cette thèse, les outils théoriques qui en résultent sont compacts et capables de décrire et de contrôler un large éventail de tâches de manipulations robotiques complexes.

Cette thèse est consacrée à l'étude de la manipulation et de la coordination robotique à deux bras ayant pour objectif le développement d'une approche unifiée dont différentes tâches seront décrites dans le même formalisme. Afin de fournir un cadre théorique compact et rigoureux, les techniques présentées utilisent les quaternions duaux afin de représenter les différents aspects de la modélisation cinématique ainsi que de la commande.Une nouvelle représentation de la manipulation à deux bras est proposée - l'espace dual des tâches de coopération - laquelle exploite l'algèbre des quaternions duaux afin d'unifier les précédentes approches présentées dans la littérature. La méthode est étendue pour prendre en compte l'ensemble des chaînes cinématiques couplées incluant la simulation d'un manipulateur mobile.Une application originale de l'espace dual des tâches de coopération est développée afin de représenter de manière intuitive les tâches principales impliquées dans une collaboration homme-robot. Plusieurs expérimentations sont réalisées pour valider les techniques proposées. De plus, cette thèse propose une nouvelle classe de tâches d'interaction homme-robot dans laquelle le robot contrôle tout les aspects de la coordination. Ainsi, au-delà du contrôle de son propre bras, le robot contrôle le bras de l'humain par le biais de la stimulation électrique fonctionnelle (FES) dans le cadre d'applications d'interaction robot / personne handicapée.Grâce à cette approche générique développée tout au long de cette thèse, les outils théoriques qui en résultent sont compacts et capables de décrire et de contrôler un large éventail de tâches de manipulations robotiques complexes. / This thesis is devoted to the study of robotic two-arm coordination/manipulation from a unified perspective, and conceptually different bimanual tasks are thus described within the same formalism. In order to provide a consistent and compact theory, the techniques presented herein use dual quaternions to represent every single aspect of robot kinematic modeling and control.A novel representation for two-arm manipulation is proposed—the cooperative dual task-space—which exploits the dual quaternion algebra to unify the various approaches found in the literature. The method is further extended to take into account any serially coupled kinematic chain, and a case study is performed using a simulated mobile manipulator. An original application of the cooperative dual task-space is proposed to intuitively represent general human-robot collaboration (HRC) tasks, and several experiments were performed to validate the proposed techniques. Furthermore, the thesis proposes a novel class of HRC taskswherein the robot controls all the coordination aspects; that is, in addition to controlling its own arm, the robot controls the human arm by means of functional electrical stimulation (FES).Thanks to the holistic approach developed throughout the thesis, the resultant theory is compact, uses a small set of mathematical tools, and is capable of describing and controlling a broad range of robot manipulation tasks.