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Controlador adaptativo por modelo de refer?ncia e estrutura vari?vel aplicado ao controle de ?ngulo de carga e fluxo de campo de um gerador s?ncronoFernandes, Marcus Vin?cius Ara?jo 23 October 2008 (has links)
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Previous issue date: 2008-10-23 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / Resumo / Nesta disserta??o de mestrado ? apresentada uma aplica??o do Controlador Adaptativo por Modelo de Refer?ncia e Estrutura Vari?vel em um Gerador S?ncrono conectado a um barramento infinito, para o controle do ?ngulo de carga e fluxo de campo deste gerador. Uma teoria de desacoplamento ? usada no modelo do Gerador S?ncrono para se obter dois subsistemas, onde o ?ngulo de carga e o fluxo de campo podem ser controlados independentemente. A avalia??o da estrat?gia de controle proposta ser? realizada atrav?s de simula??es para o modelo desacoplado do Gerador S?ncrono. Tamb?m ser? feita uma compara??o com os controladores Proporcional Derivativo aplicado ao Gerador S?ncrono desacoplado e Proporcional Integrativo Derivativo aplicado ao Gerador S?ncrono acoplado, sendo este ?ltimo, o sistema vigente hoje no Brasil. Os resultados das simula??es comprovar?o a efici?ncia e robustez desta estrat?gia de controle
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Controlador adaptativo backstepping a estrutura variavel com Observadores de estadoAmorim, Breno Meira Moura de 12 April 2012 (has links)
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Previous issue date: 2012-04-12 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / This research aims at developing a variable structure adaptive backstepping controller
(VS-ABC) by using state observers for SISO (Single Input Single Output),
linear and time invariant systems with relative degree one. Therefore, the lters
were replaced by a Luenberger Adaptive Observer and the control algorithm uses
switching laws. The presented simulations compare the controller performance, considering
when the state variables are estimated by an observer, with the case that the
variables are available for measurement. Even with numerous performance advantages,
adaptive backstepping controllers still have very complex algorithms, especially
when the system state variables are not measured, since the use of lters on the
plant input and output is not something trivial. As an attempt to make the controller
design more intuitive, an adaptive observer as an alternative to commonly
used K lters can be used. Furthermore, since the states variables are considered
known, the controller has a reduction on the dependence of the unknown plant parameters
on the design. Also, switching laws could be used in the controller instead
of the traditional integral adaptive laws because they improve the system transient
performance and increase the robustness against external disturbances in the plant
input / Esta pesquisa objetiva desenvolver um controlador adaptativo backstepping a
estrutura vari?vel (Variable Structure Adaptive Backstepping Controller, VS-ABC)
utilizando observadores de estado para plantas monovari?veis, lineares e invariantes
no tempo com grau relativo unit?rio. Para isso, os filtros K foram substitu?dos
por um Observador Adaptativo de Luenberger e o algoritmo de controle utiliza leis
chaveadas. As simula??es apresentadas comparam o desempenho do controlador
quando as vari?veis de estado s?o estimadas por um observador, com o caso em que
as vari?veis est?o dispon?veis para medic?o. Os controladores adaptativos backstepping
mesmo com v?rias vantagens de desempenho, ainda possuem algoritmos
muito complexos, principalmente quando n?o s?o medidas as vari?veis de estado do
sistema, pois o uso de filtros nos sinais de entrada e sa?da da planta n?o ? algo trivial.
Na inten??o de tornar o projeto do controlador mais intuitivo, pode-se utilizar
um observador adaptativo em alternativa aos comumente utilizados filtros K. Al?m
disso, o controlador tem uma menor depend?ncia dos par?metros desconhecidos da
planta na fase de projeto, ja que as vari?veis de estado s?o consideradas conhecidas.
E ainda, leis chaveadas podem ser utilizadas no controlador em vez das leis integrais
tradicionais porque melhoram o desempenho transit?rio do sistema e aumentam a
robustez perante dist?rbios externos na entrada da planta
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Controle em modo dual adaptativo robusto aplicado a um sistema de gera??o de energia el?tricaRomano, Renata Leiros 23 June 2015 (has links)
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Previous issue date: 2015-06-23 / Os geradores s?ncronos, predominantes nos sistemas de gera??o de energia el?trica,
devem fornecer valores de tens?o e frequ?ncia constantes para que seja obtida uma boa
qualidade da energia gerada. Por?m, para situa??es em que esses sistemas sofrem gran-
des varia??es de carga, h? dificuldade de que sejam mantidos os valores nominais nas
sa?das do gerador devido ?s incertezas param?tricas, n?o linearidades e alto grau de aco-
plamento entre as vari?veis. Prop?e-se, ent?o, a aplica??o do Controlador em Modo Dual
Adaptativo Robusto (DMARC) para o controle do fluxo de campo, em substitui??o aos
tradicionais controladores PIs. O DMARC estabelece uma liga??o entre um controlador
adaptativo por modelo de refer?ncia (MRAC) e um controlador adaptativo por modelo de
refer?ncia e estrutura vari?vel (VS-MRAC), incorporando as vantagens de desempenho
transit?rio do controlador VS-MRAC com as propriedades de regime permanente do con-
trolador MRAC convencional. S?o feitas an?lises atrav?s de simula??es como forma de
verificar o funcionamento do controlador proposto, bem como compar?-lo com o sistema
atualmente em uso. / Synchronous machines, widely used in energy generation systems, require constant
voltage and frequency to obtain good quality of energy. However, for large load variati-
ons, it is difficult to maintain outputs on nominal values due to parametric uncertainties,
nonlinearities and coupling among variables. Then, we propose to apply the Dual Mode
Adaptive Robust Controller (DMARC) in the field flux control loop, replacing the tradi-
tional PI controller. The DMARC links a Model Reference Adaptive Controller (MRAC)
and a Variable Structure Model Reference Adaptive Controller (VS-MRAC), incorpora-
ting transient performance advantages from VS-MRAC and steady state properties from
MRAC. Moreover, simulation results are included to corroborate the theoretical studies.
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Estabilidade e robustez de um controlador adaptativo indireto por um modelo de refer?ncia e estrutura vari?vel / Robustness and stability analysis of an indirect variable structure model reference adaptive controllerOliveira, Josenalde Barbosa de 14 December 2007 (has links)
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Previous issue date: 2007-12-14 / In this thesis, it is developed the robustness and stability analysis of a variable structure model reference adaptive controller considering the presence of disturbances and unmodeled dynamics. The controller is applied to uncertain, monovariable, linear time-invariant plants with relative degree one, and its development is based on the indirect adaptive control. In the direct approach, well known in the literature, the switching laws are designed for the controller parameters. In the indirect one, they are designed for the plant parameters and, thus, the selection of the relays upper bounds becomes more intuitive, whereas they are related to physical parameters, which present uncertainties that can be known easier, such as resistances, capacitances, inertia moments and friction coefficients. Two versions for the controller algorithm with the stability analysis are presented. The global asymptotic stability with respect to a compact set is guaranteed for both cases. Simulation results under adverse operation conditions in order to verify the theoretical results and to show the performance and robustness of the proposed controller are showed. Moreover, for practical purposes, some simplifications on the original algorithm are developed / Nesta tese ? desenvolvida a an?lise de estabilidade e robustez ? din?mica n?o modelada e ?s perturba??es externas de um controlador adaptativo por modelo de refer?ncia e estrutura vari?vel aplicado a plantas incertas, monovari?veis, lineares e invariantes no tempo com grau relativo unit?rio. O projeto de tal controlador ? baseado na abordagem indireta do controle adaptativo. Na abordagem direta, j? amplamente conhecida na literatura, as leis chaveadas s?o projetadas diretamente para os par?metros do controlador. Na abordagem indireta, as mesmas s?o projetadas para os par?metros da planta e, conseq?entemente, o dimensionamento das amplitudes dos rel?s torna-se mais intuitivo, tendo em vista estarem associadas a par?metros f?sicos, os quais apresentam incertezas que podem ser conhecidas mais facilmente, tais como resist?ncias, capacit?ncias, momentos de in?rcia e coeficientes de atrito. S?o apresentadas duas vers?es para o algoritmo do controlador, sendo suas an?lises de estabilidade desenvolvidas, assim como resultados de simula??o sob condi??es de opera??o adversas para verificar os resultados te?ricos obtidos e ilustrar o desempenho e a robustez do controlador proposto. A estabilidade assint?tica global com respeito a um conjunto compacto ? garantida em ambos os casos. Adicionalmente, para fins de aplicabilidade pr?tica, s?o desenvolvidas algumas simplifica??es no algoritmo original
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Controlador em modo dual adaptativo robusto - DMARCCunha, Caio Dorneles 24 January 2008 (has links)
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Previous issue date: 2008-01-24 / The so-called Dual Mode Adaptive Robust Control (DMARC) is proposed. The DMARC is a control strategy which interpolates the Model Reference Adaptive Control (MRAC) and the Variable Structure Model Reference Adaptive Control (VS-MRAC). The main idea is to incorporate the transient performance advantages of the VS-MRAC controller
with the smoothness control signal in steady-state of the MRAC controller. Two basic algorithms are developed for the DMARC controller. In the first algorithm the controller's
adjustment is made, in real time, through the variation of a parameter in the adaptation law. In the second algorithm the control law is generated, using fuzzy logic with Takagi-Sugeno s model, to obtain a combination of the MRAC and VS-MRAC control laws. In both cases, the combined control structure is shown to be robust to the parametric uncertainties and external disturbances, with a fast transient performance, practically without oscillations, and a
smoothness steady-state control signal / Neste trabalho ? apresentada uma proposta de um controlador, denominado Controlador em Modo Dual Adaptativo Robusto (DMARC), que estabelece uma liga??o entre um controlador adaptativo por modelo de refer?ncia (MRAC) e um controlador adaptativo por modelo de refer?ncia e estrutura vari?vel (VS-MRAC). A id?ia b?sica ? incorporar as
vantagens de desempenho transit?rio do controlador VS-MRAC com as propriedades de regime permanente do controlador MRAC convencional. S?o desenvolvidos dois algoritmos b?sicos para o controlador DMARC. No primeiro o ajuste do controlador ? feito, em tempo real, atrav?s da varia??o de um par?metro na lei de adapta??o. No segundo algoritmo a lei de controle ? gerada, utilizando o modelo Takagi-Sugeno da l?gica nebulosa, para obter uma
composi??o ponderada das leis de controle do MRAC e do VS-MRAC. Em ambos os casos, o esquema combinado de controle ? mostrado ser robusto ?s incertezas param?tricas e
perturba??es externas, al?m de apresentar um desempenho r?pido e pouco oscilat?rio durante o transit?rio e um sinal de controle suave em regime permanente
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Controle adaptativo robusto para um modelo desacoplado de um rob? m?velDias, Samaherni Morais 01 February 2010 (has links)
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Previous issue date: 2010-02-01 / This thesis presents a new structure of robust adaptive controller applied to mobile robots (surface mobile robot) with nonholonomic constraints. It acts in the dynamics and
kinematics of the robot, and it is split in two distinct parts. The first part controls the robot dynamics, using variable structure model reference adaptive controllers. The second part controls the robot kinematics, using a position controller, whose objective is to make the robot to reach any point in the cartesian plan. The kinematic controller is based only on
information about the robot configuration. A decoupling method is adopted to transform the linear model of the mobile robot,
a multiple-input multiple-output system, into two decoupled single-input single-output systems, thus reducing the complexity of designing the controller for the mobile robot.
After that, a variable structure model reference adaptive controller is applied to each one of the resulting systems. One of such controllers will be responsible for the robot position and the other for the leading angle, using reference signals generated by the position controller. To validate the proposed structure, some simulated and experimental results using differential drive mobile robots of a robot soccer kit are presented. The simulator uses the main characteristics of real physical system as noise and non-linearities such as deadzone
and saturation. The experimental results were obtained through an C++ program applied to the robot soccer kit of Microrobot team at the LACI/UFRN. The simulated and experimental results are presented and discussed at the end of the text / Esta tese apresenta o desenvolvimento de uma nova estrutura de controlador adaptativo robusto aplicado a sistemas rob?ticos m?veis com rodas (rob? m?vel de superf?cie) e restri??es n?o-holon?micas de movimento. Este controlador atua tanto na din?mica como na cinem?tica do rob?, e pode ser dividido em duas partes distintas. A primeira parte controla a din?mica, atrav?s da utiliza??o de controladores adaptativos por modelo
de refer?ncia e estrutura vari?vel. A segunda parte controla a cinem?tica do rob? atrav?s de um controlador de posi??o, cujo objetivo ? fazer com que o rob? seja capaz de atingir um ponto qualquer no plano cartesiano, sendo que este controlador cinem?tico ? baseado apenas em informa??es da configura??o do rob?. O trabalho aplica um m?todo de desacoplamento para transformar o modelo linear do rob? m?vel, que ? um sistema com m?ltiplas entradas e m?ltiplas sa?das, em dois sistemas
desacoplados com apenas uma entrada e uma sa?da cada um, para reduzir a complexidade do projeto do controlador. Em seguida, aplica-se um controlador adaptativo por modelo
de refer?ncia e estrutura vari?vel a cada um dos sistemas resultantes. Um controlador ser? respons?vel pelo posicionamento e o outro pela orienta??o do rob?, sendo que estes controladores utilizam como refer?ncias sinais provenientes do controlador cinem?tico de posi??o.
Para comprovar o funcionamento da estrutura proposta, obteve-se resultados simulados e experimentais para o rob? m?vel com acionamento diferencial de um kit de futebol
de rob?s. O simulador possui as principais caracter?sticas do sistema f?sico real, dentre as quais podem-se destacar os ru?dos de entradas e as n?o-linearidades como zona morta e satura??o. Os resultados experimentais foram obtidos atrav?s de um programa desenvolvido em C++ e aplicado a um kit de futebol de rob?s da empresa Microrobot no Laborat?rio de Acionamento, Controle e Instrumenta??o da Universidade Federal do Rio Grande do Norte (LACI/UFRN). Os resultados simulados e experimentais s?o apresentados e discutidos ao final da tese
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Avalia??o de robustez, desempenho e aplica??o do controlador adaptativo por posicionamento de p?los e estrutura vari?velSantos, Marcelo Brand?o dos 19 October 2007 (has links)
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Previous issue date: 2007-10-19 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / In this work, the variable structure adaptive pole placement controller (VS-APPC) robustness and performance are evaluated and this algorithm is applied in a motor control system. The controller robustness evaluation will be done through simulations, where will be introduced in the system the following adversities: time delay, actuator response boundeds, disturbances, parametric variation and unmodeled dynamics. The VS-APPC will be compared with PI control, pole placement control (PPC) and adaptive pole placement controller (APPC). The VS-APPC will be simulated to track a step and a sine reference. It will be applied in a three-phase induction motor control system to track a sine signal in the stator reference frame. Simulation and experimental results will prove the efficiency and robustness of this control strategy / Neste trabalho, a robustez e o desempenho do controlador adaptativo por posicionamento de p?los e estrutura vari?vel (VS-APPC) s?o avaliados e este algoritmo ? aplicado em um sistema de controle de um motor. A avalia??o de robustez deste controlador ser? realizada atrav?s de simul??es, onde ser?o introduzidas as seguintes adversidades no sistema: atraso de transporte, limites da resposta no atuador, perturba??es, varia??o param?trica e din?mica n?o modelada. O VS-APPC ser? comparado com o controlador PI, com o controlador por posicionamento de p?los (PPC) e com o controlador adaptativo por posicionamento de p?los (APPC). O VS-APPC ser? simulado para rastrear uma refer?ncia degrau e senoidal. Ser? tamb?m aplicado no sistema de controle de um motor de indu??o trif?sico para rastrear um sinal senoidal no referencial estat?rico. Os resultados das simula??es e experimentais comprovar?o a efici?ncia e robustez desta estrat?gia de controle
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Estrat?gia de controle robusto para filtro ativo paralelo sem detec??o de harm?nicos de correntesSousa, Raphaell Maciel de 11 February 2011 (has links)
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Previous issue date: 2011-02-11 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Cient?fico e Tecnol?gico / Conventional control strategies used in shunt active power filters (SAPF)
employs real-time instantaneous harmonic detection schemes which is usually implements
with digital filters. This increase the number of current sensors on the filter structure
which results in high costs. Furthermore, these detection schemes introduce time delays
which can deteriorate the harmonic compensation performance. Differently from the conventional
control schemes, this paper proposes a non-standard control strategy which indirectly
regulates the phase currents of the power mains. The reference currents of system
are generated by the dc-link voltage controller and is based on the active power balance of
SAPF system. The reference currents are aligned to the phase angle of the power mains
voltage vector which is obtained by using a dq phase locked loop (PLL) system. The
current control strategy is implemented by an adaptive pole placement control strategy
integrated to a variable structure control scheme (VS?APPC). In the VS?APPC, the
internal model principle (IMP) of reference currents is used for achieving the zero steady
state tracking error of the power system currents. This forces the phase current of
the system mains to be sinusoidal with low harmonics content. Moreover, the current
controllers are implemented on the stationary reference frame to avoid transformations
to the mains voltage vector reference coordinates. This proposed current control strategy
enhance the performance of SAPF with fast transient response and robustness to parametric
uncertainties. Experimental results are showing for determining the effectiveness of
SAPF proposed control system / Resumo: As estrat?gias de controle convencionais de filtros ativos de pot?ncia paralelos
(FAPP) empregam esquemas de detec??o de harm?nicos em tempo real, usualmente
implementados com filtros digitais. Isso aumenta o n?mero de sensores na estrutura do
filtro, o que resulta em altos custos. Al?m disso, esses esquemas de detec??o introduzem
atrasos que podem deteriorar o desempenho da compensa??o de harm?nicos. Diferentemente
dos esquemas de controle convencionais, este artigo prop?e uma nova estrat?gia
de controle que regula indiretamente as correntes de fase da rede el?trica. As correntes
de refer?ncia do sistema s?o geradas pelo controle de tens?o do barramento CC e s?o
baseadas no balan?o de pot?ncia ativa do sistema FAPP. As correntes de refer?ncia s?o
alinhadas com o ?ngulo de fase do vetor tens?o da rede, que ? obtido usando um PLL
(Phase Locked Loop). O controle de corrente ? implementado por uma estrat?gia de
controle adaptativo por aloca??o de p?los, integrada com um esquema de controle com
estrutura vari?vel (VS?APPC). No VS?APPC, o princ?pio do modelo interno (IMP)
de refer?ncia ? usado para eliminar o erro em regime permanente das correntes do sistema.
Isso for?a as correntes de fase do sistema a serem senoidais e com baixo teor de
harm?nicos. Al?m disso, os controladores de corrente s?o implementados no referencial
estacion?rio para evitar transforma??es nas coordenadas de refer?ncia do vetor tens?o da
rede. Esta estrat?gia de controle de corrente melhora a performance do FAPP com uma
resposta transit?ria r?pida e robustez a incertezas param?tricas. Resultados experimentais
s?o mostrados para demonstrar a efic?cia do sistema de controle proposto para o FAPP
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An?lise de um controlador baseado no Jacobiano estimado da planta atrav?s de uma rede neuralLucena, Pedro Berretta de 16 December 2005 (has links)
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Previous issue date: 2005-12-16 / This work presents an analysis of the control law based on an indirect hybrid scheme using neural network, initially proposed for O. Adetona, S. Sathanathan and L. H. Keel. Implementations of this control law, for a level plant of second order, was resulted an oscillatory behavior, even if the neural identifier has converged. Such results had motivated the investigation of the applicability of that law. Starting from that, had been made stability mathematical analysis and several implementations, with simulated plants and with real plants, for analyze the problem. The analysis has been showed the law was designed being despised some components of dynamic of the plant to be controlled. Thus, for plants that these components have a significant influence in its dynamic, the law tends to fail / Este trabalho apresenta uma an?lise da lei de controle baseada em um esquema h?brido indireto usando rede neural, proposto inicialmente por O. Adetona, S. Sathanathan e L. H. Keel. Implementa??es dessa lei de controle, para uma planta de n?vel de segunda ordem, resultaram em um comportamento oscilat?rio, mesmo com a converg?ncia do identificador neural. Tais resultados motivaram a investiga??o da aplicabilidade dessa lei. A partir disso, foram feitas an?lises matem?ticas de estabilidade e diversas implementa??es, com plantas simuladas e com plantas reais, com a finalidade de se analisar o problema. A an?lise mostrou que a lei foi desenvolvida desprezando-se certos componentes da din?mica da planta a ser controlada. Sendo assim, para plantas onde esses componentes t?m uma influ?ncia significativa em sua din?mica, a lei tende a falhar
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Estudo e implementa??o de um controlador preditivo generalizado bilinear compensado adaptativoCavalcanti, Anderson Luiz de Oliveira 12 December 2003 (has links)
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Previous issue date: 2003-12-12 / The present work presents the study and implementation of an adaptive bilinear compensated generalized predictive controller. This work uses conventional techniques of predictive control and includes techniques of adaptive control for better results. In order to solve control problems frequently found in the chemical industry, bilinear models are considered to represent the dynamics of the studied systems. Bilinear models are simpler than general nonlinear model, however it can to represent the intrinsic not-linearities of industrial processes. The linearization of the model, by the approach to time step quasilinear , is used to allow the application of the equations of the generalized predictive controller (GPC). Such linearization, however, generates an error of prediction, which is minimized through a compensation term. The term in study is implemented in an adaptive form, due to the nonlinear relationship between the input signal and the prediction error.Simulation results show the efficiency of adaptive predictive bilinear controller in comparison with the conventional. / O presente trabalho tem como objetivo o estudo e a implementa??o de um controlador preditivo generalizado bilinear adaptativamente compensado. Este trabalho utiliza t?cnicas de controle preditivo convencionais juntamente com t?cnicas de controle adaptativo na busca de um melhor resultado. No intuito de solucionar problemas de controle freq?entemente enfrentados pela ind?stria qu?mica, ? proposto o modelo bilinear para representar a din?mica dos sistemas em estudo. Os modelos bilineares s?o uma classe particular dentre os modelos n?o-lineares, por?m s?o por natureza mais simples que os modelos n?o lineares gerais e ainda conseguem representar as n?o-linearidades intr?nsecas dos processos industriais. A lineariza??o do modelo, pela aproxima??o quasilinear por degrau de tempo, ? utilizada para viabilizar a aplica??o das equa??es do controlador preditivo generalizado (GPC). Tal lineariza??o, no entanto, gera um erro de predi??o, o qual ? minimizado atrav?s de um termo de compensa??o. O termo em estudo ? implementado de forma adaptativa, dada a forte rela??o n?o-linear entre o sinal de entrada e o erro de predi??o. Resultados de simula??o mostram a efici?ncia do controlador preditivo bilinear adaptativo em compara??o com o convencional.
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