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Controle pid fuzzy adaptativo com estabilidade robusta por enxame de partículas multiobjetivoCosta, Edson Bruno Marques 22 February 2016 (has links)
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Previous issue date: 2016-02-22 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico / An adaptive fuzzy digital PID controller design methodology via multiobjective particle swarm optimization (MOPSO) based on robust stability criterion, is proposed. The plant to be controlled is modelled considering a Takagi-Sugeno (TS) fuzzy structure from input-output experimental data, by using the fuzzy C-Means clustering algorithm (antecedent parameters estimation) and fuzzy recursive least squares algorithm (consequent parameters estimation), respectively. An adaptation mechanism was formulated as a MOPSO problem for online tuning of the fuzzy digital PID controller parameters based on the fuzzy model parameters obtained recursively and the gain and phase margins specifications. Computational results for adaptive fuzzy digital PID control of a thermal plant with time varying delay is presented to illustrate the efficiency and applicability of the proposed methodology. / Nesta dissertação é proposta uma metodologia para controle PID fuzzy adaptativo com estabilidade robusta por enxame de partículas multiobjetivo, para sistemas dinâmicos não-lineares, com atraso puro de tempo. Uma estrutura de modelo fuzzy Takagi-Sugeno é definida para representação de sistemas dinâmicos não-lineares, com atraso puro de tempo, no domínio do tempo discreto. Os parâmetros do modelo fuzzy são estimados recursivamente a partir de dados experimentais, utilizando a técnica de agrupamento fuzzy C-Means (estimação do antecedente) e mínimos quadrados recursivos fuzzy (estimação do consequente). Uma estrutura de controle PID digital fuzzy Takagi-Sugeno é definida utilizando a estratégia de compensação paralela e distribuída. Um mecanismo de adaptação é formulado como um problema de otimização por enxame de partículas multiobjetivo, para ajuste online dos parâmetros do controlador fuzzy Takagi-Sugeno baseado em critério de estabilidade robusta (especificações de margem de ganho e fase). Resultados experimentais para controle PID fuzzy adaptativo baseado em critério de estabilidade robusta de um sistema térmico com atraso puro de tempo variante é apresentado para ilustrar a eficiência e aplicabilidade da metodologia proposta.
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Controle de um sistema de eletroestimulação funcional. / Control of a functional electrical stimulation system.William de Souza Barbosa 28 March 2014 (has links)
Esta Dissertação irá apresentar a utilização de técnicas de controle nãolinear,
tais como o controle adaptativo e robusto, de modo a controlar um sistema de
Eletroestimulação Funcional desenvolvido pelo laboratório de Engenharia Biomédica
da COPPE/UFRJ. Basicamente um Eletroestimulador Funcional (Functional
Electrical Stimulation FES) se baseia na estimulação dos nervos motores via
eletrodos cutâneos de modo a movimentar (contrair ou distender) os músculos,
visando o fortalecimento muscular, a ativação de vias nervosas (reinervação),
manutenção da amplitude de movimento, controle de espasticidade muscular,
retardo de atrofias e manutenção de tonicidade muscular. O sistema utilizado tem
por objetivo movimentar os membros superiores através do estímulo elétrico de
modo a atingir ângulos-alvo pré-determinados para a articulação do cotovelo. Devido
ao fato de não termos conhecimento pleno do funcionamento neuro-motor humano e
do mesmo ser variante no tempo, não-linear, com parâmetros incertos, sujeito a
perturbações e completamente diferente para cada indivíduo, se faz necessário o
uso de técnicas de controle avançadas na tentativa de se estabilizar e controlar esse
tipo de sistema. O objetivo principal é verificar experimentalmente a eficácia dessas
técnicas de controle não-linear e adaptativo em comparação às técnicas clássicas,
de modo a alcançar um controle mais rápido, robusto e que tenha um desempenho
satisfatório. Em face disso, espera-se ampliar o campo de utilização de técnicas de
controle adaptativo e robusto, além de outras técnicas de sistemas inteligentes, tais
como os algoritmos genéticos, provando que sua aplicação pode ser efetiva no
campo de sistemas biológicos e biomédicos, auxiliando assim na melhoria do
tratamento de pacientes envolvidos nas pesquisas desenvolvidas no Laboratório de
Engenharia Biomédica da COPPE/UFRJ. / This dissertation will present the use of nonlinear control techniques, such as
adaptive and robust control in order to design a Functional Electrical Stimulation
(FES) system developed by Biomedical Engineering Laboratory at COPPE/UFRJ.
Basically, a FES on the stimulation of motor nerves via skin electrodes in order to
contract or stretch the muscles such that the amplitude and quality of the limbs
movement can be maintained, reducing muscular atrophy as well. Consequently, the
muscle strength can be improved and new neural pathways may be activated. Here,
the goals of the proposed control system is to move the arm of the patient via
electrical stimulation to achieve some desired trajectory related to the elbow angles
of reference. Since we have a priori no deep knowledge of human neuro-motor
model, the use of advanced and robust control schemes seems to be useful to
stabilize this kind of systems which may be completely different for each individual,
being time-varying, nonlinear, uncertain and subject to disturbances. The main
objective is to experimentally verify the effectiveness of the proposed nonlinear and
adaptive controllers when compared to classical ones in order to achieve faster,
robust and better control performance. It is expected to spread the application of
adaptive and robust controllers and other intelligent system tools, such as genetic
algorithms, to the field of biological and biomedical engineering. Thus, we believe
that the developed control system may help the improvement of the patients
treatment involved in the research carried out by Biomedical Engineering Laboratory
at COPPE/UFRJ.
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Controle de aceleração de uma máquina de vibração eletrodinâmica / Acceleration control of an electrodynamic vibration machineFlora, Leandro Della 24 March 2005 (has links)
Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / This work presents the development of a novel digital acceleration controller for sinusoidal vibration tests using switching-mode AC power source (ACPS) fed electrodynamic vibration machines. The proposed scheme is based on the interaction of two control loops: one for the shaker's acceleration regulation and another for the ACPS output voltage control. A robust model reference adaptive algorithm (RMRAC) is used in the voltage control loop. To
reduce the effects caused by the plant's parameters variations as well harmonic vibrations and resonances of the test specimen, the acceleration feedback controller is augmented with a feedforward and a robust controller. Experimental results show that the proposed system is capable to achieve excellent acceleration reference tracking performance and robustness in the closed loop
control from 20 Hz to 200 Hz. Investigations shall be performed to evaluate the response of this scheme when controlling vibrations as fast as 2000 Hz. A specific instrumentation system has been developed to feedback the electrodynamic vibration machine's acceleration. The proposed solution employs piezoelectric accelerometers, voltage mode preamplifiers, circuit for signal conditioning,
analog to digital conversion and filtering. A study concerning the commonly used vibration measurement techniques and the design procedure, simulation, implementation and experimental results are described in detail. / Esse trabalho apresenta o desenvolvimento de um novo tipo de controlador digital de aceleração para ensaios com vibrações senoidais em máquinas de vibra ção eletrodinâmicas supridas por fontes de potência CA com comutação. O esquema proposto é baseado na interação entre duas malhas de controle: uma para regulação de aceleração da máquina de vibração e outra para ajuste da tensão de saída da fonte de potência CA. Um algoritmo adaptativo robusto por modelo de referência (RMRAC) é utilizado na malha de controle de tensão. Os efeitos de variações paramétricas existentes na planta bem como de vibrações harmônicas e ressonâncias do objeto ensaiado são minimizados com o uso de um controlador feedforward e um controlador feedforward robusto na malha de aceleração. Resultados experimentais demonstram que o sistema proposto é capaz de garantir excelente rastreamento da aceleração de referência e robustez em malha fechada entre 20 Hz e 200 Hz, necessitando ainda de investigação para controle de vibrações tão rápidas quanto 2000 Hz. A realimentação da aceleração da máquina é realizada com o desenvolvimento de uma instrumentação adequada a esse fim. A solução proposta utiliza acelerômetros piezoelétricos, pré-amplificadores modo tensão, circuito para condicionamento de sinais, conversão analógico-digital e filtragem. Um estudo sobre as principais técnicas utilizadas em medições de vibrações bem como a metodologia de projeto, simulação, implementação e testes experimentais são descritos detalhadamente.
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Controle de um sistema de eletroestimulação funcional. / Control of a functional electrical stimulation system.William de Souza Barbosa 28 March 2014 (has links)
Esta Dissertação irá apresentar a utilização de técnicas de controle nãolinear,
tais como o controle adaptativo e robusto, de modo a controlar um sistema de
Eletroestimulação Funcional desenvolvido pelo laboratório de Engenharia Biomédica
da COPPE/UFRJ. Basicamente um Eletroestimulador Funcional (Functional
Electrical Stimulation FES) se baseia na estimulação dos nervos motores via
eletrodos cutâneos de modo a movimentar (contrair ou distender) os músculos,
visando o fortalecimento muscular, a ativação de vias nervosas (reinervação),
manutenção da amplitude de movimento, controle de espasticidade muscular,
retardo de atrofias e manutenção de tonicidade muscular. O sistema utilizado tem
por objetivo movimentar os membros superiores através do estímulo elétrico de
modo a atingir ângulos-alvo pré-determinados para a articulação do cotovelo. Devido
ao fato de não termos conhecimento pleno do funcionamento neuro-motor humano e
do mesmo ser variante no tempo, não-linear, com parâmetros incertos, sujeito a
perturbações e completamente diferente para cada indivíduo, se faz necessário o
uso de técnicas de controle avançadas na tentativa de se estabilizar e controlar esse
tipo de sistema. O objetivo principal é verificar experimentalmente a eficácia dessas
técnicas de controle não-linear e adaptativo em comparação às técnicas clássicas,
de modo a alcançar um controle mais rápido, robusto e que tenha um desempenho
satisfatório. Em face disso, espera-se ampliar o campo de utilização de técnicas de
controle adaptativo e robusto, além de outras técnicas de sistemas inteligentes, tais
como os algoritmos genéticos, provando que sua aplicação pode ser efetiva no
campo de sistemas biológicos e biomédicos, auxiliando assim na melhoria do
tratamento de pacientes envolvidos nas pesquisas desenvolvidas no Laboratório de
Engenharia Biomédica da COPPE/UFRJ. / This dissertation will present the use of nonlinear control techniques, such as
adaptive and robust control in order to design a Functional Electrical Stimulation
(FES) system developed by Biomedical Engineering Laboratory at COPPE/UFRJ.
Basically, a FES on the stimulation of motor nerves via skin electrodes in order to
contract or stretch the muscles such that the amplitude and quality of the limbs
movement can be maintained, reducing muscular atrophy as well. Consequently, the
muscle strength can be improved and new neural pathways may be activated. Here,
the goals of the proposed control system is to move the arm of the patient via
electrical stimulation to achieve some desired trajectory related to the elbow angles
of reference. Since we have a priori no deep knowledge of human neuro-motor
model, the use of advanced and robust control schemes seems to be useful to
stabilize this kind of systems which may be completely different for each individual,
being time-varying, nonlinear, uncertain and subject to disturbances. The main
objective is to experimentally verify the effectiveness of the proposed nonlinear and
adaptive controllers when compared to classical ones in order to achieve faster,
robust and better control performance. It is expected to spread the application of
adaptive and robust controllers and other intelligent system tools, such as genetic
algorithms, to the field of biological and biomedical engineering. Thus, we believe
that the developed control system may help the improvement of the patients
treatment involved in the research carried out by Biomedical Engineering Laboratory
at COPPE/UFRJ.
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MODELOS BASEADOS EM REDES NEURAIS ARTIFICIAIS COM APLICAÇÃO EM CONTROLE INDIRETO DE TEMPERATURA / BASED ON MODELS WITH ARTIFICIAL NEURAL NETWORKS FOR A TEMPERATURE CONTROL INDIRECTSá, Denis Fabrício Sousa de 10 April 2015 (has links)
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DISSERTACAO_DENIS FABRICIO SOUSA DE SA.pdf: 2409581 bytes, checksum: 4de5274676a1f75ffe2a1f6b46b1388c (MD5)
Previous issue date: 2015-04-10 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / The representation of dynamic systems or plants via mathematical models occupies an important position in control system design that allow the performance evaluation of the controller during his development stage.
These models are also used as an alternative to solve the problem of the hardness or impracticability to install sensors that measure the controlled variables, the dynamic systems representations enable non-invasive measurement of these variables. As consequence the designer has an alternative way to perform adaptive and optimal sensorless control for a given process.
In this dissertation is presented a proposal for control systems schemas and algorithms, based on recurrent neural networks (ANN) and Box-Jenkins models, that are dedicated to sensorless or indirect control of dynamic systems. The proposed models and algorithms are associated with the systems identification and recurrent ANN approaches. The algorithms developed for the AAN training are Backpropagation Accelerated and RLS types that are compared with classical methods and strategies to obtain it online parameters of indirect control of system for a thermal plant, where the actuator is Peltier cell.
The performance the parametric models of the plant and adaptive PID digital controllers and linear quadratic regulator (DLQR) that are the main elements of the sensorless temperature control system, are evaluated by means of hybrid simulations, where the algorithms implemented in micro controllers and the plant represented by mathematical models.
The performance results of the proposed sensorless control algorithms are promissory, not only, in terms of the control system performance, but also due to the reexibility to deploy it in other dynamic systems. / A representação de sistemas dinâmicos ou plantas por meio modelos matemáticos ocupa uma posição relevante no projeto de sistemas de controle, permitindo que o projetista avalie o desempenho dos controladores durante a fase de desenvolvimento do projeto. Estes modelos também são utilizados para resolver o problema da dificuldade ou impossibilidade da inserção de sensores em plantas para medição de variáveis controladas, onde os modelos viabilizam a mediação não invasiva destas variáveis, fornecendo uma alternativa para realização do controle indireto adaptativo e ótimo de um dado processo. Nesta dissertação apresenta-se o desenvolvimento de modelos propostos baseados em redes neurais artificiais recorrentes para o controle sensorless ou indireto da planta. Os modelos propostos estão associados com as abordagens de Identificação de Sistemas e de RNA's recorrentes. OS algoritmos desenvolvidos para o treinamento das RNAs são do tipo Backpropagation acelerado e RLS, que são comparados com estratégias e métodos clássicos, para obtenção online dos parâmetros do sistema de controle indireto de uma planta térmica, tendo como atuador uma célula Peltier. Para uns de avaliação de desempenho do sistema de controle indireto da planta, os modelos paramétricos e controladores digitais adaptativos do tipo PID e regulador linear quadrático (DLQR) são avaliados por meio de simulações híbridas, sendo os algoritmos dos controladores implementados em microcontroladores e a planta representada por modelos matemáticos. Os resultados apresentados são promissores, não são sentido do desempenho do sistema de controle, mas também nos custos reduzidos para seu desenvolvimento, operação e flexibilidade de aplicação em outros sistemas dinâmicos.
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