Utilizando-se entre a perna e a coxa os princípios da Teoria dos Sistemas Dinâmicos, foi estudada a coordenação intra-membros durante o andar em 16 sujeitos do sexo feminino. Os movimentos da perna e da coxa e suas relações foram analisados dinamicamente como sistemas acoplados de ciclo limite. Os sujeitos foram filmados lateralmente executando o andar em duas situações experimentais: normal e com uma sandália na perna direita na proporção de 5% do comprimento do segmento inferior. Os dados transformados em variáveis cinemáticas possibilitaram a análise da coordenação em termos de ângulos de fase, ponto de coordenação e fase relativa. Através dos dados angulares, foram testadas as propriedades dos osciladores não-lineares de ciclo limite. Os resultados indicaram que os segmentos apresentam uma órbita atrativa específica para cada um deles, que se mantém invariante ao longo das idades. Esta órbita atrativa representa a organização espaço-temporal do segmento durante o andar, servindo também para a visualização da quantidade de energia dissipada por parte de cada segmento. A análise dos ângulos de fase no momento da reversão, do ponto de coordenação e da fase relativa possibilitaram a identificação do treinamento mútuo e da estabilidade estrutural. / Based on the principles of the Theory of Dynamic Systems, 16 female subjects were studied as to their intra-limb coordination during walk. The movements of lower leg and thigh have been dynamically analised, - as well as their relation, - as limit-cycle coupled systems. Subjects were video-taped laterally, as they performed natural walking movements under two experimental situations: barefoot and with a sandal on the right foot with a thickness of 5% the length of the lower segment. Converted into kinematic variables, the data allowed the analysis of the coordination in terms of phase angle, point of coordination and relative coordination. The angular data made it possible to test the properties of the non-linear limit-cycle oscilator. Results pointed out that each segment involved in walking draws a specific attractive orbit, which is kept invariable throughout the ages. This attractive orbit represents the limb’s spacetemporal organization during walk, being, furthermore, an indication as to how much energy is being dissipated by each segment. The analysis of phase angles at the moment of limb reversion, the point of coordination and the relative phase made it possible to identify mutual training and structural stability.

Utilizando-se entre a perna e a coxa os princípios da Teoria dos Sistemas Dinâmicos, foi estudada a coordenação intra-membros durante o andar em 16 sujeitos do sexo feminino. Os movimentos da perna e da coxa e suas relações foram analisados dinamicamente como sistemas acoplados de ciclo limite. Os sujeitos foram filmados lateralmente executando o andar em duas situações experimentais: normal e com uma sandália na perna direita na proporção de 5% do comprimento do segmento inferior. Os dados transformados em variáveis cinemáticas possibilitaram a análise da coordenação em termos de ângulos de fase, ponto de coordenação e fase relativa. Através dos dados angulares, foram testadas as propriedades dos osciladores não-lineares de ciclo limite. Os resultados indicaram que os segmentos apresentam uma órbita atrativa específica para cada um deles, que se mantém invariante ao longo das idades. Esta órbita atrativa representa a organização espaço-temporal do segmento durante o andar, servindo também para a visualização da quantidade de energia dissipada por parte de cada segmento. A análise dos ângulos de fase no momento da reversão, do ponto de coordenação e da fase relativa possibilitaram a identificação do treinamento mútuo e da estabilidade estrutural. / Based on the principles of the Theory of Dynamic Systems, 16 female subjects were studied as to their intra-limb coordination during walk. The movements of lower leg and thigh have been dynamically analised, - as well as their relation, - as limit-cycle coupled systems. Subjects were video-taped laterally, as they performed natural walking movements under two experimental situations: barefoot and with a sandal on the right foot with a thickness of 5% the length of the lower segment. Converted into kinematic variables, the data allowed the analysis of the coordination in terms of phase angle, point of coordination and relative coordination. The angular data made it possible to test the properties of the non-linear limit-cycle oscilator. Results pointed out that each segment involved in walking draws a specific attractive orbit, which is kept invariable throughout the ages. This attractive orbit represents the limb’s spacetemporal organization during walk, being, furthermore, an indication as to how much energy is being dissipated by each segment. The analysis of phase angles at the moment of limb reversion, the point of coordination and the relative phase made it possible to identify mutual training and structural stability.

Utilizando-se entre a perna e a coxa os princípios da Teoria dos Sistemas Dinâmicos, foi estudada a coordenação intra-membros durante o andar em 16 sujeitos do sexo feminino. Os movimentos da perna e da coxa e suas relações foram analisados dinamicamente como sistemas acoplados de ciclo limite. Os sujeitos foram filmados lateralmente executando o andar em duas situações experimentais: normal e com uma sandália na perna direita na proporção de 5% do comprimento do segmento inferior. Os dados transformados em variáveis cinemáticas possibilitaram a análise da coordenação em termos de ângulos de fase, ponto de coordenação e fase relativa. Através dos dados angulares, foram testadas as propriedades dos osciladores não-lineares de ciclo limite. Os resultados indicaram que os segmentos apresentam uma órbita atrativa específica para cada um deles, que se mantém invariante ao longo das idades. Esta órbita atrativa representa a organização espaço-temporal do segmento durante o andar, servindo também para a visualização da quantidade de energia dissipada por parte de cada segmento. A análise dos ângulos de fase no momento da reversão, do ponto de coordenação e da fase relativa possibilitaram a identificação do treinamento mútuo e da estabilidade estrutural. / Based on the principles of the Theory of Dynamic Systems, 16 female subjects were studied as to their intra-limb coordination during walk. The movements of lower leg and thigh have been dynamically analised, - as well as their relation, - as limit-cycle coupled systems. Subjects were video-taped laterally, as they performed natural walking movements under two experimental situations: barefoot and with a sandal on the right foot with a thickness of 5% the length of the lower segment. Converted into kinematic variables, the data allowed the analysis of the coordination in terms of phase angle, point of coordination and relative coordination. The angular data made it possible to test the properties of the non-linear limit-cycle oscilator. Results pointed out that each segment involved in walking draws a specific attractive orbit, which is kept invariable throughout the ages. This attractive orbit represents the limb’s spacetemporal organization during walk, being, furthermore, an indication as to how much energy is being dissipated by each segment. The analysis of phase angles at the moment of limb reversion, the point of coordination and the relative phase made it possible to identify mutual training and structural stability.

CoordenaÃÃo de AperfeiÃoamento de Pessoal de NÃvel Superior / A animaÃÃo de personagens virtuais à uma das Ãreas mais fascinantes em computaÃÃo grÃfica pelo fato de estar diretamente relacionada à manifestaÃÃo de vida em um ambiente virtual. Entretanto, mesmo envolvendo pesquisa em diferentes Ãreas, tais como biomecÃnica, robÃtica, dinÃmica, inteligÃncia artificial e otimizaÃÃo, e sendo bastante incentivada pelas indÃstrias cinematogrÃficas e pelas indÃstrias de jogos, gerar ferramentas de animaÃÃo capazes de produzir locomoÃÃes realistas para personagens arbitrÃrios, de maneira automÃtica, à extremamente difÃcil, e muita pesquisa ainda à necessÃria. Simular a fÃsica presente no mundo real e entender como animais utilizam seus prÃprios aspectos fÃsicos para se locomover à de fundamental importÃncia para animar tais personagens arbitrÃrios de maneira natural, jà que capturar movimentos nem sempre à possÃvel. Particularmente, esse problema se destaca ainda mais quando se deseja gerar locomoÃÃo para animais extintos ou completamente fictÃcios. De fato, à intuitivo que existe alguma relaÃÃo entre a forma de um animal e a maneira como ele se locomove. Por outro lado, gerar locomoÃÃo usando abordagens dinÃmicas à bastante desafiador porque a qualidade visual e o estilo da locomoÃÃo estÃo integralmente associados ao papel bÃsico do controlador em fazÃ-la funcionar. Este trabalho propÃe um mÃtodo de descriÃÃo e de controle de locomoÃÃes, baseado na hipÃtese que animais reais exploram suas estruturas elÃsticas passivas atravÃs de excitaÃÃes internas correspondentes Ãs suas vibraÃÃes naturais de mais baixas frequÃncias, para se locomover de maneira energeticamente eficiente. Disponibilizando uma paleta composta pelos modos naturais de vibraÃÃo do prÃprio personagem simulado, uma interface visual permite que o animador guie a locomoÃÃo final atravÃs da seleÃÃo e da combinaÃÃo interativa dessas vibraÃÃes. A partir do esboÃo da locomoÃÃo fornecido pelo animador, uma otimizaÃÃo baseada em simulaÃÃo à realizada sobre os parÃmetros do controlador a fim de produzir automaticamente uma locomoÃÃo cÃclica e fisicamente correta, considerando o efeito da gravidade e a influÃncia do chÃo. Essa decomposiÃÃo modal da dinÃmica do personagem permite que a locomoÃÃo seja definida em um espaÃo de controle reduzido e dinamicamente independente, o que facilita o processo de otimizaÃÃo. Como resultado, o sistema de animaÃÃo proposto consiste em uma ferramenta Ãtil de controle, capaz de produzir uma grande variedade de estilos de locomoÃÃo para personagens articulados arbitrÃrios, com diferentes morfologias.

Conselho Nacional de Desenvolvimento CientÃfico e TecnolÃgico / Neste trabalho, Ã proposta uma representaÃÃo de controladores que utiliza sensores de alto nÃvel e tem uma estrutura geral e intuitiva que disponibiliza vÃrios tipos de parÃmetros para o animador. Essa estrutura permite, de acordo com a retroalimentaÃÃo de seus sensores, que vÃrias mÃquinas de estados atuem simultaneamente no modelo, ou em subconjuntos de seus atuadores. TambÃm permite que, durante seu projeto, procedimentos com instruÃÃes gerais, de acordo com o movimento desejado, possam ser definidos e adequadamente associados a ela pelo animador, para serem executados automaticamente pelo controlador durante a simulaÃÃo dinÃmica. / We propose an improved representation of controllers which uses high-level sensors and possess a general and intuitive structure that offers the animator several types of parameters to manipulate. This structure, with the feedback signals provided by its sensors, allows that several state machines act simultaneously on the model, or in a subset of its actuators. It also permits that procedures with general instructions, in accordance with a specified motion, be defined during its design phase and be adequately associated with it by the animator, in order to be automatically executed by the controller during the dynamic simulation

NUNES, Rubens Fernandes. Uma representação flexível de controladores para animação fisicamente realista de personagens virtuais. 2006. 102 f. Dissertação (Mestrado em ciência da computação)- Universidade Federal do Ceará, Fortaleza-CE, 2006. / Submitted by Elineudson Ribeiro (elineudsonr@gmail.com) on 2016-07-12T17:05:38Z No. of bitstreams: 1 2006_dis_rfnunes.pdf: 4755244 bytes, checksum: 609de3a4c10e34fbdedc62d4f883917c (MD5) / Approved for entry into archive by Rocilda Sales (rocilda@ufc.br) on 2016-07-21T16:13:17Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2006_dis_rfnunes.pdf: 4755244 bytes, checksum: 609de3a4c10e34fbdedc62d4f883917c (MD5) / Made available in DSpace on 2016-07-21T16:13:17Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2006_dis_rfnunes.pdf: 4755244 bytes, checksum: 609de3a4c10e34fbdedc62d4f883917c (MD5) Previous issue date: 2006 / We propose an improved representation of controllers which uses high-level sensors and possess a general and intuitive structure that offers the animator several types of parameters to manipulate. This structure, with the feedback signals provided by its sensors, allows that several state machines act simultaneously on the model, or in a subset of its actuators. It also permits that procedures with general instructions, in accordance with a specified motion, be defined during its design phase and be adequately associated with it by the animator, in order to be automatically executed by the controller during the dynamic simulation. / Neste trabalho, é proposta uma representação de controladores que utiliza sensores de alto nível e tem uma estrutura geral e intuitiva que disponibiliza vários tipos de parâmetros para o animador. Essa estrutura permite, de acordo com a retroalimentação de seus sensores, que várias máquinas de estados atuem simultaneamente no modelo, ou em subconjuntos de seus atuadores. Também permite que, durante seu projeto, procedimentos com instruções gerais, de acordo com o movimento desejado, possam ser definidos e adequadamente associados a ela pelo animador, para serem executados automaticamente pelo controlador durante a simulação dinâmica.

O objetivo deste estudo foi investigar a organização espaço-temporal dos segmentos da perna e da coxa no saltar à horizontal, verificando as infiuências do organismo e do ambiente (dois tipos de piso: concreto e areia). Participaram do estudo 21 sujeitos, 3 de cada faixa etária: 4, 5, 7, 9, 11, 13 e adulta (X = 19 anos de idade). Os sujeitos foram filmados realizando o saltar à horizontal com marcas desenhadas no centro das articulações do tornozelo, joelho e quadril. Estes pontos foram digitalizados e processados obtendo a posição e velocidade angular dos segmentos da perna e da coxa. A partir da posição e velocidade angular foi possível delinear os gráficos dos atratores (retratos de fase) e calcular os valores dos ângulos de fase para cada segmento, durante a realização da tarefa. Duas reversões para cada segmento, na posição angular, foram identificadas e nestes momentos os valores dos ângulos de fase foram capturados. Analisando as trajetórias dos retratos de fase verificou-se que os segmentos da perna e da coxa apresentaram um conjunto específico de características topológicas, na realização do saltar à horizontal. A análise dos valores dos ângulos de fase, nas duas reversões, indicou que ao longo das faixas etárias e nos dois tipos de piso os segmentos da perna e da coxa apresentaram organização espaço-temporal semelhante, indicando coordenação invariante. / The aim of this investigation was to identify the space-temporal organization of the thigh and shank segments in the standlng long jump, and to verify the organlsmic and environmental (two kinds of pavement: concrete and sand) inlluences on performance. Twenty one subjects, three of each age 4, 5, 7, 9, 11, 13 and adults (X = 19 years old), were recorded performing the standlng long jump with marks on the joint centers of the ankle, knee and hip. Tliese points were digitalized and processed Io obtain angular position and velocity of the shank and of the thigh. From angular position and velocity were delineated and phase angle values were calciilalcd for cach scgment during task performance Two reversals for each segment, in the position angular, were identified and phase angle values were captured. The analysis of phase portrait trajectories showed that shank and thigh have a specific topological set. Based on the analysis of angle phase values, in two reversal monients, it was verified that, across ages and in two kinds of surfaces, shank and thigh segments have the same space-temporal organization, showing invariant coordination. / El objetivo de este estúdio fue investigar Ia organización espacio temporal de los segmentos de Ia perna y de Ia coxa al saltar horizontalmente verificando Ias influencias dei organismo y dei ambiente (dos tipos de piso; cemento y arena). Paticiparon dei estúdio 21 sujetos, 3 de cada clase de edad: 4, 5, 7, 9, 11, 13 y adulta (X = 19 anos de edad). Los sujetos fueron filmados realizando el salto horizontal con marcas dibujadas en el centro de Ias articulaciones dei tobillo, rodilla e anca. Estos puntos fueron digitalizados y procesados obteniendo Ia posición y velocidad angular de los segmentos de Ia pierna y de Ia coxa. A partir de Ia posición y velocidad angular fue posible delinear los gráficos de ios atratores (retratos de fase) y calcular los valores de los ângulos de fase para cada segmento, durante Ia realización de Ia tarefa. Dos reverciones para cada segmento, en Ia posición angular, fueron identificadas y en estos momentos los valores de los ângulos de fase fueron registrados. Analisando Ias trayectorias de los retratos de fase se verifico que los segmentos de Ia pierna y de Ia coxa presentaron un conjunto específico de características topologicas, en Ia ejecución dei salto horizontal. El análisis de los valores de los ângulos de fase, en Ias dos reversiones, indico que a Io largo de ias classes de edad y en los dos tipos de piso los segmentos de Ia pierna y de Ia coxa presentaron organización espacio-temporal semejante, indicando coordinación invariante.

NUNES, Rubens Fernandes. Usando vibrações naturais na descrição e no controle de locomoções fisicamente simuladas de personagens articuladas arbitrários. 2012. 160 f. Tese (Doutorado em ciência da computação)- Universidade Federal do Ceará, Fortaleza-CE, 2012. / Submitted by Elineudson Ribeiro (elineudsonr@gmail.com) on 2016-07-20T13:09:03Z No. of bitstreams: 1 2012_tese_rfnunes.pdf: 9159878 bytes, checksum: 3d0cde019d846958a99bcc7e93559c30 (MD5) / Approved for entry into archive by Rocilda Sales (rocilda@ufc.br) on 2016-07-25T12:15:18Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2012_tese_rfnunes.pdf: 9159878 bytes, checksum: 3d0cde019d846958a99bcc7e93559c30 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-07-25T12:15:18Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2012_tese_rfnunes.pdf: 9159878 bytes, checksum: 3d0cde019d846958a99bcc7e93559c30 (MD5) Previous issue date: 2012 / A animação de personagens virtuais é uma das áreas mais fascinantes em computação gráfica pelo fato de estar diretamente relacionada à manifestação de vida em um ambiente virtual. Entretanto, mesmo envolvendo pesquisa em diferentes áreas, tais como biomecânica, robótica, dinâmica, inteligência artificial e otimização, e sendo bastante incentivada pelas indústrias cinematográficas e pelas indústrias de jogos, gerar ferramentas de animação capazes de produzir locomoções realistas para personagens arbitrários, de maneira automática, é extremamente difícil, e muita pesquisa ainda é necessária. Simular a física presente no mundo real e entender como animais utilizam seus próprios aspectos físicos para se locomover é de fundamental importância para animar tais personagens arbitrários de maneira natural, já que capturar movimentos nem sempre é possível. Particularmente, esse problema se destaca ainda mais quando se deseja gerar locomoção para animais extintos ou completamente fictícios. De fato, é intuitivo que existe alguma relação entre a forma de um animal e a maneira como ele se locomove. Por outro lado, gerar locomoção usando abordagens dinâmicas é bastante desafiador porque a qualidade visual e o estilo da locomoção estão integralmente associados ao papel básico do controlador em fazê-la funcionar. Este trabalho propõe um método de descrição e de controle de locomoções, baseado na hipótese que animais reais exploram suas estruturas elásticas passivas através de excitações internas correspondentes às suas vibrações naturais de mais baixas frequências, para se locomover de maneira energeticamente eficiente. Disponibilizando uma paleta composta pelos modos naturais de vibração do próprio personagem simulado, uma interface visual permite que o animador guie a locomoção final através da seleção e da combinação interativa dessas vibrações. A partir do esboço da locomoção fornecido pelo animador, uma otimização baseada em simulação é realizada sobre os parâmetros do controlador a fim de produzir automaticamente uma locomoção cíclica e fisicamente correta, considerando o efeito da gravidade e a influência do chão. Essa decomposição modal da dinâmica do personagem permite que a locomoção seja definida em um espaço de controle reduzido e dinamicamente independente, o que facilita o processo de otimização. Como resultado, o sistema de animação proposto consiste em uma ferramenta útil de controle, capaz de produzir uma grande variedade de estilos de locomoção para personagens articulados arbitrários, com diferentes morfologias.

O objetivo deste estudo foi investigar a organização espaço-temporal dos segmentos da perna e da coxa no saltar à horizontal, verificando as infiuências do organismo e do ambiente (dois tipos de piso: concreto e areia). Participaram do estudo 21 sujeitos, 3 de cada faixa etária: 4, 5, 7, 9, 11, 13 e adulta (X = 19 anos de idade). Os sujeitos foram filmados realizando o saltar à horizontal com marcas desenhadas no centro das articulações do tornozelo, joelho e quadril. Estes pontos foram digitalizados e processados obtendo a posição e velocidade angular dos segmentos da perna e da coxa. A partir da posição e velocidade angular foi possível delinear os gráficos dos atratores (retratos de fase) e calcular os valores dos ângulos de fase para cada segmento, durante a realização da tarefa. Duas reversões para cada segmento, na posição angular, foram identificadas e nestes momentos os valores dos ângulos de fase foram capturados. Analisando as trajetórias dos retratos de fase verificou-se que os segmentos da perna e da coxa apresentaram um conjunto específico de características topológicas, na realização do saltar à horizontal. A análise dos valores dos ângulos de fase, nas duas reversões, indicou que ao longo das faixas etárias e nos dois tipos de piso os segmentos da perna e da coxa apresentaram organização espaço-temporal semelhante, indicando coordenação invariante. / The aim of this investigation was to identify the space-temporal organization of the thigh and shank segments in the standlng long jump, and to verify the organlsmic and environmental (two kinds of pavement: concrete and sand) inlluences on performance. Twenty one subjects, three of each age 4, 5, 7, 9, 11, 13 and adults (X = 19 years old), were recorded performing the standlng long jump with marks on the joint centers of the ankle, knee and hip. Tliese points were digitalized and processed Io obtain angular position and velocity of the shank and of the thigh. From angular position and velocity were delineated and phase angle values were calciilalcd for cach scgment during task performance Two reversals for each segment, in the position angular, were identified and phase angle values were captured. The analysis of phase portrait trajectories showed that shank and thigh have a specific topological set. Based on the analysis of angle phase values, in two reversal monients, it was verified that, across ages and in two kinds of surfaces, shank and thigh segments have the same space-temporal organization, showing invariant coordination. / El objetivo de este estúdio fue investigar Ia organización espacio temporal de los segmentos de Ia perna y de Ia coxa al saltar horizontalmente verificando Ias influencias dei organismo y dei ambiente (dos tipos de piso; cemento y arena). Paticiparon dei estúdio 21 sujetos, 3 de cada clase de edad: 4, 5, 7, 9, 11, 13 y adulta (X = 19 anos de edad). Los sujetos fueron filmados realizando el salto horizontal con marcas dibujadas en el centro de Ias articulaciones dei tobillo, rodilla e anca. Estos puntos fueron digitalizados y procesados obteniendo Ia posición y velocidad angular de los segmentos de Ia pierna y de Ia coxa. A partir de Ia posición y velocidad angular fue posible delinear los gráficos de ios atratores (retratos de fase) y calcular los valores de los ângulos de fase para cada segmento, durante Ia realización de Ia tarefa. Dos reverciones para cada segmento, en Ia posición angular, fueron identificadas y en estos momentos los valores de los ângulos de fase fueron registrados. Analisando Ias trayectorias de los retratos de fase se verifico que los segmentos de Ia pierna y de Ia coxa presentaron un conjunto específico de características topologicas, en Ia ejecución dei salto horizontal. El análisis de los valores de los ângulos de fase, en Ias dos reversiones, indico que a Io largo de ias classes de edad y en los dos tipos de piso los segmentos de Ia pierna y de Ia coxa presentaron organización espacio-temporal semejante, indicando coordinación invariante.

O objetivo deste estudo foi investigar a organização espaço-temporal dos segmentos da perna e da coxa no saltar à horizontal, verificando as infiuências do organismo e do ambiente (dois tipos de piso: concreto e areia). Participaram do estudo 21 sujeitos, 3 de cada faixa etária: 4, 5, 7, 9, 11, 13 e adulta (X = 19 anos de idade). Os sujeitos foram filmados realizando o saltar à horizontal com marcas desenhadas no centro das articulações do tornozelo, joelho e quadril. Estes pontos foram digitalizados e processados obtendo a posição e velocidade angular dos segmentos da perna e da coxa. A partir da posição e velocidade angular foi possível delinear os gráficos dos atratores (retratos de fase) e calcular os valores dos ângulos de fase para cada segmento, durante a realização da tarefa. Duas reversões para cada segmento, na posição angular, foram identificadas e nestes momentos os valores dos ângulos de fase foram capturados. Analisando as trajetórias dos retratos de fase verificou-se que os segmentos da perna e da coxa apresentaram um conjunto específico de características topológicas, na realização do saltar à horizontal. A análise dos valores dos ângulos de fase, nas duas reversões, indicou que ao longo das faixas etárias e nos dois tipos de piso os segmentos da perna e da coxa apresentaram organização espaço-temporal semelhante, indicando coordenação invariante. / The aim of this investigation was to identify the space-temporal organization of the thigh and shank segments in the standlng long jump, and to verify the organlsmic and environmental (two kinds of pavement: concrete and sand) inlluences on performance. Twenty one subjects, three of each age 4, 5, 7, 9, 11, 13 and adults (X = 19 years old), were recorded performing the standlng long jump with marks on the joint centers of the ankle, knee and hip. Tliese points were digitalized and processed Io obtain angular position and velocity of the shank and of the thigh. From angular position and velocity were delineated and phase angle values were calciilalcd for cach scgment during task performance Two reversals for each segment, in the position angular, were identified and phase angle values were captured. The analysis of phase portrait trajectories showed that shank and thigh have a specific topological set. Based on the analysis of angle phase values, in two reversal monients, it was verified that, across ages and in two kinds of surfaces, shank and thigh segments have the same space-temporal organization, showing invariant coordination. / El objetivo de este estúdio fue investigar Ia organización espacio temporal de los segmentos de Ia perna y de Ia coxa al saltar horizontalmente verificando Ias influencias dei organismo y dei ambiente (dos tipos de piso; cemento y arena). Paticiparon dei estúdio 21 sujetos, 3 de cada clase de edad: 4, 5, 7, 9, 11, 13 y adulta (X = 19 anos de edad). Los sujetos fueron filmados realizando el salto horizontal con marcas dibujadas en el centro de Ias articulaciones dei tobillo, rodilla e anca. Estos puntos fueron digitalizados y procesados obteniendo Ia posición y velocidad angular de los segmentos de Ia pierna y de Ia coxa. A partir de Ia posición y velocidad angular fue posible delinear los gráficos de ios atratores (retratos de fase) y calcular los valores de los ângulos de fase para cada segmento, durante Ia realización de Ia tarefa. Dos reverciones para cada segmento, en Ia posición angular, fueron identificadas y en estos momentos los valores de los ângulos de fase fueron registrados. Analisando Ias trayectorias de los retratos de fase se verifico que los segmentos de Ia pierna y de Ia coxa presentaron un conjunto específico de características topologicas, en Ia ejecución dei salto horizontal. El análisis de los valores de los ângulos de fase, en Ias dos reversiones, indico que a Io largo de ias classes de edad y en los dos tipos de piso los segmentos de Ia pierna y de Ia coxa presentaron organización espacio-temporal semejante, indicando coordinación invariante.