Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2011 / Made available in DSpace on 2012-10-25T23:24:16Z (GMT). No. of bitstreams: 1 294740.pdf: 1624748 bytes, checksum: 90ef655dc1d50f927f198a4ac7a6198d (MD5) / Algoritmos de controle preditivo baseado em modelo se destacam pela capacidade de lidar com aspectos relevantes, os quais estão presentes em grande parte dos problemas de controle avançado. Entre estes aspectos pode-se ressaltar a capacidade de tratar restrições nas variáveis envolvidas e a possibilidade de lidar, de forma natural, com sistemas não lineares, sistemas multivariáveis e processos com atraso. Particularmente com relação ao efeito do atraso, este é tratado implicitamente devido à utilização de predições e à obtenção do sinal de controle que otimiza um critério baseado nestas predições. Desta forma, a compensação do atraso é realizada no contexto do problema de otimização. No entanto, o atraso pode dificultar a obtenção de elementos que garantem estabilidade e/ou robustez. Além disso, sabe-se que estratégias tradicionais como o GPC (do inglês Generalized Predictive Control) e o DMC (do inglês Dynamic Matrix Control) apresentam problemas de robustez que estão relacionados ao tamanho do atraso. Neste trabalho será considerado o problema da compensação de atraso robusta para controladores preditivos. O principal objetivo é discutir a maneira pela qual o atraso afeta a robustez no contexto de controladores preditivos para sistemas lineares com atraso e restrições. Desta maneira, é possível garantir estabilidade e satisfação robusta de restrições para um sistema com atraso, utilizando estratégias de controle preditivo baseadas em modelos sem atraso.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2017. / Made available in DSpace on 2018-01-23T03:21:18Z (GMT). No. of bitstreams: 1 349540.pdf: 2247438 bytes, checksum: d1fc4dcd43f3b526415aceed49c016fc (MD5) Previous issue date: 2017 / Este trabalho apresenta diferentes estruturas de um compensador de atraso de transporte, denominado preditor de Smith filtrado, com base no controlador preditivo generalizado, em conjunto de técnicas para evitar o windup do controlador, causado, na maioria das vezes, pela saturação do atuador. Essa proposta tem como objetivo tratar restrições de amplitude de sinal de controle e obter um desempenho subótimo, sem a necessidade de um processo de otimização para tratar a não linearidade imposta pela restrição, como tipicamente ocorre no controlador preditivo generalizado. Foram realizadas simulações de processos abordados na literatura e o desempenho da técnica proposta foi comparado ao desempenho do controlador preditivo generalizado. Também foi realizado um estudo de caso experimental em uma bancada de ensaios que permitiu comparar os resultados da sintonia proposta e do controlador preditivo generalizado para o controle de temperatura da água de uma ducha eletrônica. Tanto os resultados de simulação quanto os experimentais demonstram que no caso de restrições de saturação da amplitude de controle a técnica proposta é capaz de alcançar desempenho de controle muito próximo do ótimo com um esforço computacional muitas ordens de grandeza menor que o demandado pelo controle preditivo generalizado. / Abstract : This work presents different structures of a dead time compensator, known as filtered Smith predictor, based on the generalized predictive controller, with a set of techniques to avoid the windup of the controller, caused, in most cases, by saturation of the actuator. This proposal aims to handle control signal amplitude constraints and achieve suboptimal performance without the need of an optimization process to handle the nonlinearity imposed by the constraint, as typically occurs in the generalized predictive controller. Simulations of processes presented in the literature were performed and the performance of the proposed technique was compared to the performance of generalized predictive controller. An experimental case study was also carried out on a test rig, which was used to compare the results of the proposed tuning and the generalized predictive controller for the control of the water temperature in an electronic shower. Both the simulation results and the experimental results demonstrate that in the case of control amplitude saturation constraints the proposed technique is able to achieve control performance close to the optimum, with a computational effort many orders of magnitude smaller than that required by generalized predictive control.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnologico / Made available in DSpace on 2016-01-08T15:42:16Z (GMT). No. of bitstreams: 1 81743.pdf: 2237225 bytes, checksum: 6b5a890de33a6af9bcf9ea0bdf9a93cc (MD5) Previous issue date: 1987 / A competitividade é uma característica natural da dinâmica do desenvolvimento industrial. Os mercados consumidores, cada vez mais exigentes com a qualidade dos bens produzidos, requerem a aplicação dos conceitos da Garantia da Qualidade, como uma necessidade indispensável de sobrevivência para as indústrias. Mesmo assumindo-se adequados projetos do produto e planejamento dos meios e métodos de produção, fatores indesejáveis agirão durante a fabricação nominal e o valor real de parâmetros do produto. As técnicas estatísticas, em especial o controle estatístico do processo (CEP), têm se mostrado de fundamental importância no controle da qualidade, auxiliando eficientemente na análise da estabilidade do processo, na determinação da capacidade de atender às exigências de produção e na identificação das causas de problemas específicos. São ações inerentes ao controle estatístico do processo de fabricação a coleta de informações, o processamento e a atuação corretiva sobre este processo. A execução manual de tais ações é limitada, uma vez que a atuação corretiva é retardada e sujeita a erros devido ao volume de informações envolvido. A automatização de tais ações, é pois de caráter imprescindível. Com base nas experiências auferidas no desenvolvimento de sistemas automatizados para o controle da qualidade dimensional na área metal-mecânica, o trabalho analisa os requisitos de um sistema automatizado para o controle estatístico na fabricação mecânica, e apresenta uma proposta detalhando aspectos estruturais e operacionais do sistema.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2012. / Made available in DSpace on 2013-06-25T23:45:21Z (GMT). No. of bitstreams: 1 314563.pdf: 5821032 bytes, checksum: e96fdfa50f4d0b61ef69d8d1b1d28822 (MD5) / Neste trabalho apresenta-se um estudo técnico-teórico relativo ao controle de força em atuadores hidráulicos. Consideram-se dois casos principais de aplicação: o controle de força sobre meios estáticos e o controle de força sobre meios dinâmicos. O objetivo geral do trabalho é de projetar um controlador que seja capaz de controlar a força aplicada sobre um meio específico. Algumas pesquisas propõem a inclusão de um acoplamento flexível entre o atuador e o meio com o intuito de isolar as dinâmicas de ambos e obter, assim, uma saída de força mais estável e robusta. Para conseguir tal complacência com elementos unicamente hidráulicos, propõe-se a diminuição do módulo de compressibilidade efetivo do fluido hidráulico através da utilização de mangueiras de alta expansão volumétrica ou de acumuladores a fim de reproduzir o mesmo efeito elástico obtido com molas mecânicas. Em vista de não ter-se encontrado referências bibliográficas específicas que auxiliem na seleção de tais acoplamentos para a realização do controle de força, o presente trabalho estabelece as metodologias para o cálculo e seleção dos mesmos. Os resultados conseguidos em simulação mostram as vantagens e a aplicabilidade de tais procedimentos. Comparativamente, o controle de força é mais complexo do que o controle de posição, devido ao último ser independente da dinâmica do meio, fato que não acontece no caso da força. Dada a complexidade do controle de força, diferentes técnicas que propõem soluções factíveis, são encontradas na literatura. A diferença entre elas baseia-se na complexidade teórica e na aplicabilidade prática que possuem. Uma técnica de controle eficiente é aquela simples de ser desenvolvida e que produza as respostas esperadas. Para o caso da presente dissertação, optou-se pela técnica fundamentada na Teoria de Realimentação Quantitativa (Quantitative Feedback Theory - QFT). Esta técnica apresenta algumas vantagens em relação a outras. O fato de trabalhar no domínio da frequência possibilita ao projetista realizar uma análise mais ampla do problema, propondo soluções simples e eficazes. A inclusão das incertezas paramétricas dentro da análise quantitativa em frequência permite desenvolver controladores robustos, com ganhos fixos e de baixa ordem; as quais, por sua vez, conseguem atender as especificações de desempenho e robustez.<br> / Abstract : This master thesis presents a technical and theoretical study on force control in hydraulic actuators. Two main cases of application are considered: force control of control static environments and force control of dynamic environments. The aim of this work is to design a controller that is capable of controlling the force applied to a specific environment. Some researches advise the inclusion of a flexible coupling between the actuator and the environment in order to isolate both dynamic and thus obtain a more stable and robust force output. To achieve such compliance with only hydraulic elements, this work proposes the reduction of the effective bulk modulus of the hydraulic fluid using high volumetric expansion houses or accumulators in order to reproduce the same elastic effect obtainable with mechanical springs. Since not bibliographical references were found to assist in the selection of such couplings for the force control, this work provides the methodologies for the calculation and selection of them. The results achieved in simulation show the advantages and applicability of these procedures. Comparatively, the force control is more complex than the position control, because the latter is independent of the dynamics of the environment, which was not the case of the force. Due to the complexity of the force control, various techniques proposing feasible solutions are found in the literature. The difference between them is based on theoretical complexity and their practical applicability. An efficient control technique is the one that can be developed more easily and produce the expected answers. In the case of this dissertation, the technique based on Quantitative Feedback Theory (QFT) was selected. This technique has some advantages over others. Since it works in the frequency domain, allows the designer to make a broader analysis of the problem and propose simple and effective solution. The inclusion of parametric uncertainties in the quantitative frequency analysis allows to develop robust controllers with fixed gain and low-order, which, in turn, can meet the performance specifications and robustness.

Made available in DSpace on 2014-06-12T15:02:57Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo1253_1.pdf: 980086 bytes, checksum: e8dfb656e6d661b4fc5d21c24831c2f2 (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2006 / Esta Tese tem por objetivo analisar se a utilização de protocolos de atendimento pode promover um incremento da qualidade dos serviços médico-hospitalares via padronização de processos e, dessa forma, promover uma redução dos custos da cirurgia e da internação diretamente relacionados aos procedimentos protocolados. Durante os anos de 2004 e 2005, foi realizado um estudo quase-experimental na Unidade de Ortopedia e Traumatologia do Hospital das Clínicas da UFPE (UOT/HC/UFPE), por meio da criação de dois grupos: controle (cirurgias de artroplastias de quadril) e experimental (cirurgias de artroplastias total de joelho). Foram analisados dados sobre indicadores de qualidade, dos custos diretos da cirurgia e da internação, referentes a 22 pacientes do grupo de controle e 89 do grupo experimental. Três hipóteses foram testadas: Hipótese 1: A utilização de protocolos na clínica de internação da UOT/HC/UFPE melhora a qualidade dos serviços médico-hospitalares. Hipótese 2: A utilização de protocolos de atendimento na clínica de internação da UOT/HC/UFPE reduz os custos diretos variáveis das cirurgias de artroplastia total de joelho. Hipótese 3: A utilização de protocolos de atendimento na clínica de internação da UOT/HC/UFPE reduz os custos diretos variáveis da internação. Os resultados mostraram que a hipótese 1 foi confirmada para os indicadores que se relacionam com a permanência hospitalar e a infecção hospitalar, parcialmente confirmada para os indicadores que se relacionam à resolutibilidade e à cirurgia/bloco cirúrgico e não confirmada para os indicadores que se referem a prontuários e informações. Nos indicadores relacionados à incidência de exames repetidos, a hipótese 1 não pôde ser testada. A hipótese 2 não foi confirmada quando se trata da análise global dos custos relacionados à cirurgia. Na análise segmentada desses custos, essa hipótese foi confirmada para os itens relacionados à mão-deobra da equipe médica e auxiliares, à gasoterapia e à depreciação dos equipamentos, que tiveram seus valores reduzidos após a implantação dos protocolos. Contudo, essa hipótese não foi confirmada para os custos relacionados aos materiais e descartáveis utilizados na cirurgia e na anestesia, que mantiveram seus valores inalterados após todo o processo. A hipótese 3 foi confirmada para o custo variável da internação não apenas no contexto global, mas em todos os itens específicos

Orientadores: Rafael Santos Mendes, Paulo Augusto Valente Ferreira / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-07-22T03:56:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Paiva_ElyCarneirode_D.pdf: 7553730 bytes, checksum: 147655bd518280b0312a3f23c61f41c7 (MD5) Previous issue date: 1997 / Resumo: Este trabalho apresenta uma metodologia para o projeto de controladores robustos com relação a incertezas paramétricas do processo. O método utiliza a alocação de pólos em malha fechada numa região pré-definida do plano complexo. Para o caso em que os coeficientes do polinômio característico de malha fechada são funções lineares dos parâmetros do processo, derivam-se domínios de busca limitados, no espaço de parâmetros do controlador, contendo o conjunto de controladores factíveis para o problema. Estes domínios de busca são definidos por restrições lineares, no caso em que a região de alocação é conexa, ou então por restrições quadráticas, quando a região de alocação é dada por um conjunto de círculos disjuntos no plano complexo. ... Observação: O resumo, na íntegra, poderá ser visualizado no texto completo da tese digital / Abstract: This thesis presents a methodology for designing controllers that are robust with respect to parametric plant uncetainties using a stochatisc global search technique. Genetic algorithms (GAs), as the optimization tool. We adopt a pole placement approach, considering linear systems and linear interval uncertainties, provided that the characteristic polynomial coefficients are affine functions os plant parameters. With repect to the alocation region, we treat two different cases. The first case is concerned with a connected region in the complex plane, while the second one considers circular disjoint regions for the poles. In each case, a set of necessary conditions is derived, defining a bounded domain in the controller parameters space, which is used by a constraint handling GA in the optimization of the system robustness. ... Note: The complete abstract is available with the full electronic digital thesis or dissertations / Doutorado / Doutor em Engenharia Elétrica

Orientador: Fernando Tadeu de Carvalho / Banca: Edson Lazarini / Banca: Caio Antonio Carbonari / Resumo: A ocorrência de plantas daninhas em pastagens é um dos fatores responsáveis pela queda na produtividade das plantas forrageiras e, a espécie Mimosa pudica L. (malícia) é uma das mais frequentes infestantes na região centro-oeste brasileira. O trabalho constou de dois experimentos e foi desenvolvido com o objetivo de analisar a eficácia de herbicidas hormonais recomendados para pastagens, no controle de M. pudica, considerando as doses normais e doses reduzidas dos herbicidas. O primeiro experimento foi desenvolvido no município de Inocência, MS, onde o trabalho foi realizado em campo sobre a forrageira Brachiaria decumbens Stapf, analisando-se os dados submetidos aos tratamentos sob o aspectos de eficácia. Os tratamentos utilizados foram: 2,4-D + picloran (2,0; 3,0 e 4,0 L/ha), fluroxypyr + picloran (1,0 e 2,0 L/ha), aminopiralide + 2,4-D (1,0 e 2,0 L/ha), aminopiralide + fluxipir metílico (0,5 e 1,0 L/ha), 2,4-D (2,0 L/ha) e testemunha sem herbicida. O segundo experimento foi desenvolvido em laboratório no município de Ilha Solteira, SP, onde o trabalho foi realizado em laboratório e os herbicidas foram aplicados sobre a espécie daninha M. pudica cultivada em vasos. Os tratamentos para esta fase foram os seguintes: 2,4-D + picloran (2,0; 3,0 e 4,0 L/ha), fluroxypyr + picloran (1,0 e 2,0 L/ha), aminopiralide + 2,4-D (1,0 e 2,0 L/ha) e aminopiralide + fluxipir metílico (0,5 e 2,0 L/ha). Neste experimento analisou-se também o efeito dos tratamentos sobre as plantas daninhas em relação à sua sensibilidade ao toque e em relação à taxa de ETR (taxa de caminhamento de elétrons) utilizando-se um fluorômetro. Observou-se que, no primeiro experimento, todos os tratamentos, exceto o 2,4-D isolado, controlaram eficazmente a planta daninha. No segundo experimento, os tratamentos utilizados controlaram 100% a planta daninha... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: The occurrence of weeds in pastures is one of the factors responsible for the decline in productivity of forage plants and the species Mimosa pudica l. (malice) is one of the most common weeds in the central-western Brazil. The study consisted of two experiments and was developed with the aim of analyzing the efficacy of hormonal herbicides recommended for pastures to control M. pudica, considering the normal doses and low doses of herbicides. The first experiment was conducted in the municipality of Inocência, MS, where the field work was carried out on the grass Brachiaria decumbens analyzing treatments under the aspects of efficacy. The treatments for this step were as follows: 2,4-d + picloran (2.0, 3.0 and 4.0 L / ha) + fluroxypyr picloran (1.0 and 2.0 l / ha), aminopyralid + 2,4-D (1.0 and 2.0 L / ha) + aminopyralid fluxipir methyl ester (0.5 and 2.0 L/ ha), 2,4-D (2.0 L / ha) and witnesses in the bush and clean. The second experiment was conducted in single Ilha Solteira, SP, where the work was performed in the laboratory and were sprayed on the weed M. Pudica cultivated in pots. The treatments for this step were as follows: 2,4-D + picloran (2.0, 3.0 and 4.0 L / ha) + fluroxypyr picloran (1.0 and 2.0 L/ ha), aminopyralid + 2,4-D (1.0 and 2.0 L / ha) + aminopyralid and fluxipir methyl ester (0.5 and 1.0 L / ha). This experiment also examined the effect of treatments on weeds in relation to their sensitivity to touch and relative to ETR rate (rate of traversal of electrons) using a fluorometer apparatus. It was observed that in the first experiment, all treatments except 2,4-D alone, effectively controlled the weed. In the second experiment, the treatments used 100% controlled the weed and no differences in the rate of ETR and sensitivity to touch, to 3 days after application. It was also found that lower dose in all treatments that... (Complete abstract click electronic access below) / Mestre

O acelerador de elétrons recirculado do tipo microtron, que está sendo construído no Instituto de Física da Universidade de São Paulo, possui algumas centenas de parâmetros a serem monitorados e controlados. Estes parâmetros pertencem a vários subsistemas, tais como: transporte; vácuo; RF; e diagnóstico. Para diminuir a carga cognitiva do operador e auxiliá-lo no controle da máquina, foi construído um sistema de controle computadorizado, capaz de permear os diversos subsistemas e que permite ao operador medir e alterar os parâmetros de interesse, além de alertá-lo quando algum destes parâmetros exceder um valor pré-determinado. Este sistema de controle foi construído usando-se a metodologia do modelo das três camadas lógicas, a saber: camada dos dispositivos de entrada e saída; camada dos servidores de dispositivos; e camada da interface com o usuário. Na camada dos dispositivos de entrada e saída foram utilizados vários equipamentos, comerciais ou construídos no Laboratório do Acelerador Linear (LAL), possuindo interfaces de comunicação diversas. Na camada dos servidores de dispositivos foram utilizados PCs industriais. A camada da interface com o usuário utiliza um PC convencional executando uma interface humano-computador construída com o auxílio do software LabWindows/CVI (National Instruments). O sistema de controle deve apresentar características associadas à flexibilidade, escalabilidade e custo, para que seja passível de utilização durante todo o tempo de vida útil do acelerador e suporte manutenção pela equipe do próprio LAL. / The racetrack microtron under construction at the Instituto de Física da Universidade de São Paulo, is a recirculated electron accelerator that has a few hundred parameters to be monitored and controlled. These parameters belong to several subsystems like transport, vacuum, RF, and diagnostics. To decrease the cognitive burden of the operator and help him to control the machine a computerized control system was built, pervading all subsystems. This system allows the operator to measure and change the parameters of interest, or alerts him when some of these parameters exceed a pre-defined value. The system was built using the three-layer model methodology: input and output device layer; device server layer; and the user interface layer. In the input and output device layer, several instruments with different communication interfaces were used, either commercial or in-house built. In the device server layer industrial PCs were used. The user interface layer uses a conventional PC running a human-computer interface built with assistance of the LabWindows/CVI software (National Instruments). The control system must satisfy requirements of flexibility, up-gradability and cost, must stand during the accelerator lifetime and allow maintenance by the Lab\'s technical support.

O acelerador de elétrons recirculado do tipo microtron, que está sendo construído no Instituto de Física da Universidade de São Paulo, possui algumas centenas de parâmetros a serem monitorados e controlados. Estes parâmetros pertencem a vários subsistemas, tais como: transporte; vácuo; RF; e diagnóstico. Para diminuir a carga cognitiva do operador e auxiliá-lo no controle da máquina, foi construído um sistema de controle computadorizado, capaz de permear os diversos subsistemas e que permite ao operador medir e alterar os parâmetros de interesse, além de alertá-lo quando algum destes parâmetros exceder um valor pré-determinado. Este sistema de controle foi construído usando-se a metodologia do modelo das três camadas lógicas, a saber: camada dos dispositivos de entrada e saída; camada dos servidores de dispositivos; e camada da interface com o usuário. Na camada dos dispositivos de entrada e saída foram utilizados vários equipamentos, comerciais ou construídos no Laboratório do Acelerador Linear (LAL), possuindo interfaces de comunicação diversas. Na camada dos servidores de dispositivos foram utilizados PCs industriais. A camada da interface com o usuário utiliza um PC convencional executando uma interface humano-computador construída com o auxílio do software LabWindows/CVI (National Instruments). O sistema de controle deve apresentar características associadas à flexibilidade, escalabilidade e custo, para que seja passível de utilização durante todo o tempo de vida útil do acelerador e suporte manutenção pela equipe do próprio LAL. / The racetrack microtron under construction at the Instituto de Física da Universidade de São Paulo, is a recirculated electron accelerator that has a few hundred parameters to be monitored and controlled. These parameters belong to several subsystems like transport, vacuum, RF, and diagnostics. To decrease the cognitive burden of the operator and help him to control the machine a computerized control system was built, pervading all subsystems. This system allows the operator to measure and change the parameters of interest, or alerts him when some of these parameters exceed a pre-defined value. The system was built using the three-layer model methodology: input and output device layer; device server layer; and the user interface layer. In the input and output device layer, several instruments with different communication interfaces were used, either commercial or in-house built. In the device server layer industrial PCs were used. The user interface layer uses a conventional PC running a human-computer interface built with assistance of the LabWindows/CVI software (National Instruments). The control system must satisfy requirements of flexibility, up-gradability and cost, must stand during the accelerator lifetime and allow maintenance by the Lab\'s technical support.

Nesta tese e apresentado um metodo para se projetar controladores estabilizantes para uma classe de sistemas discretos com parametros variantes no tempo e de horizonte infinito, sendo estas variacoes limitadas por valores inferiores e superiores. O procedimento proposto utiliza o conceito de custo garantido para avaliar o indice de desempenho do sistema e o metodo direto de Lyapunov para as consideracoes de estabilidade. Assim recorre-se a tecnica de estabilizacao ja conhecida para sistemas com incertezas. Sistemas com incertezas sao aqueles nas quais as variacoes parametricas, embora nao conhecidas, existem dentro de limites conhecidos. A lei de controle de custo garantido e dada em termos deuma matriz positiva definida, denominada matriz de Lyapunov, calculada de forma que a estabilidade do sistema seja garantida via uma diferenca de Lyapunov negativa. A matriz de Lyapunov permite a determinacao de um limite superior para um indice (custo) de desempenho quadratico escolhido pelo projetista. Este limite e denominado custo garantido. Como a otimalidade de um sistema perde sua utilidade na presenca de incertezas, a abordagem pelo conceito de custo garantido oferece um substituto para a otimalidade do sistema. Ja que a otimalidade de um sistema com respeito a um indicede desempenho quadratico em problemas de horizonte infinito tambem perde sua utilidade na presenca de variacao no tempo, mesmo sendo ela conhecida, a abordagem pelo conceito de custo garantido e usada nesta tese para sistemas discretos no tempo com variacao parametrica. Duas classes especiais de sistemas discretos, variantesno tempo e com horizonte infinito sao consideradas. Estas classes sao descritas como tendo variacoes parametricas estruturais por natureza (satisfazendo &quot;matching assumptions&quot;), ou nao estruturais por natureza (nao satisfazendo &quot;matching assumption&quot;). Os controladores desenvolvidos nesta tese sao dados em termos da solucao de uma equacao de Riccati entre duas equacoes apresentadas. Estes resultados estao na forma de dois teoremas e dois corolarios. Os teoremas apresentados podem ser utilizados para sistemas onde existem variacoes na matriz da dinamica do sistema e na matriz de entrada do sistema, sendo que os corolarios podem ser utilizados para sistemas onde existe variacao apenas na matriz da dinamica do sistema. Estes ultimos se destacam pois caso seja necessario controlar um sistema continuo no tempo e uma discretizacao conforme apresentado nesta tese seja realizada, o projeto do controlador torna-se extremamente simplificado. Alem disto, caso o sistema apresnte variacoes parametricas estruturais por natureza (satisfazendo &quot;matching assumptions&quot;) o controlador e otimo para qualquer faixa de variacao. Adicionalmente, esta tese apresenta um observador assintotico de estados ja que o controlador de custo garantido utiliza a realimentacao de estados. Assim, pelo principio da dualidade, um observador pode ser projetado atraves de uma condicao suficiente de estabilidade para sistemas &quot;one-way&quot; conectados e variantes no tempo. Tal condicao equivale ao principio da separacao usado para sistemas invariantes no tempo. Desta forma o conceito de controle de custo garantido pode ser utilizado em sistemas discretos e variantes no tempo com horizonte infinito mesmoque nem todos os estados possam ser medidos.