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Orientador: Jose Claudio Geromel / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdadde de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-07-24T01:45:54Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Farias_DanielaPuccide_M.pdf: 3868355 bytes, checksum: 99d6fbb6d0d44490cd019a5d4e0b48af (MD5) Previous issue date: 1998 / Resumo: Esta dissertação tem como objetivo principal o estudo de problemas de controle H2/ 'H IND. INFINITO¿ de sistemas lineares com parâmetros sujeito a saltos markovianos. São tratados tanto o problema de realimentação de estado quanto o de realimentação de saída, além da filtragem. Todos os controladores e filtros são expressos em termos de equações de Riccati e desigualdades matriciais lineares. ...Observação: O resumo, na íntegra, poderá ser visualizado no texto completo da tese digital / Abstract: The main aim of this thesis is to study jump linear continuous-time systems H2/ 'H IND. INFINITO¿ controI. Both state and output feedback problems are addressed, as well as filtering. All controllers are written as Riccati equations and linear matrix inequalities. ...Note: The complete abstract is available with the full electronic digital thesis or dissertations / Mestrado / Telecomunicações e Telemática / Mestre em Engenharia Elétrica

Apresentamos dois novos métodos para a solução de problemas de otimização convexa em dois níveis não necessariamente diferenciáveis, i.e., mostramos que as sequências geradas por ambos os métodos convergem para o conjunto ótimo de uma função não suave sujeito a um conjunto que também envolve a minimização de uma função não diferenciável. Ambos os algoritmos dispensam qualquer tipo de resolução de subproblemas ou busca linear durante suas iterações. Ao final, para demonstrar que os métodos são viáveis, resolvemos um problema de reconstrução de imagens tomográficas / We present two new methods for solving bilevel convex optimization problems, where both functions are not necessarily differentiable, i.e., we show that the sequences generated by those methods converge to the optimal set of a nonsmooth function subject to a set that also involves a function minimization. Both algorithms do not require any kind of subproblems resolution or linear search during the iterations. At the end, to prove that our methods are viable, we solve a problem of tomographic image reconstruction

Neste trabalho apresentamos um novo método ótimo para otimização de uma função convexa diferenciável sujeita a restrições convexas. Nosso método é baseado em ideias de Nesterov e Auslender e Teboulle. A proposta dos últimos autores usa uma distância de Bregman coerciva para garantir que os iterados permaneçam no interior do conjunto viável. Nosso método estende esses resultados para permitir o emprego da distância Euclidiana ao quadrado. Mostramos também como estimar a constante de Lipschitz para o gradiente da função objetivo, o que resulta em uma melhora na eficiência numérica do método. Finalmente, apresentamos experimentos numéricos para validar nossa proposta e comparar com o algoritmo de Nesterov. / In this work we introduce a new optimal method for constrained differentiable convex optimization which is based on previous ideas by Nesterov and Auslender and Teboulle. The method proposed by the last authors use a coercive Bregman distance to ensure that the iterates remain in the interior of the feasible set. Our results extend this method to allow the use of the squared Euclidean distance. We also show how to estimate the Lipschitz constant of the gradient of the objective function, improving the numerical behavior of the method. Finally, we present numerical experiments to validate our approach and compare it to Nesterov\'s algorithm.

Este trabalho apresenta uma arquitetura de controle de movimento entre duas posturas distintas para um robô móvel sob rodas com acionamento diferencial em um ambiente estruturado e livre de obstáculos. O conceito clássico de eficiência foi utilizado para a definição das estratégias de controle: um robô se movimenta de forma eficiente quando realiza a tarefa determinada no menor tempo e utilizando menor quantidade energética. A arquitetura proposta é um recorte do modelo de Controle Hierárquico Aninhado (NHC), composto por três níveis de abstração: (i) Planejamento de Caminho, (ii) Planejamento de Trajetória e (iii) Rastreamento de Trajetória. O Planejamento de Caminho proposto suaviza uma geodésica Dubins - o caminho mais eficiente - por uma Spline Grampeada para que este caminho seja definido por uma curva duplamente diferenciável. Uma transformação do espaço de configuração do robô é realizada. O Planejamento de Trajetória é um problema de otimização convexa na forma de Programação Cônica de Segunda Ordem, cujo objetivo é uma função ponderada entre tempo e energia. Como o tempo de percurso e a energia total consumida pelo robô possui uma relação hiperbólica, um algoritmo de sintonia do coeficiente de ponderação entre estas grandezas é proposta. Por fim, um Rastreador de Trajetória de dupla malha baseado em linearização entrada-saída e controle PID é proposto, e obteve resultados satisfatórios no rastreamento do caminho pelo robô. / This work presents a motion control architecture between two different positions for a differential driven wheeled mobile robot in a obstacles free structured environment. The classic concept of efficiency was used to define the control strategies: a robot moves efficiently when it accomplishes the determined task in the shortest time and using less amount of energy. The proposed architecture is a clipping of the Nested Hierarchical Controller (NHC) model, composed of three levels of abstraction: (i) Path Planning, (ii) Trajectory Planning and (iii) Trajectory Tracking. The proposed Path Planning smoothes a geodesic Dubins - the most efficient path - by a Clamped Spline as this path is defined by a twice differentiable curve. A transformation of the robot configuration space is performed. The Trajectory Planning is a convex optimization problem in the form of Second Order Cone Programming, whose objective is a weighted function between time and energy. As the travel time and the total energy consumed by the robot has a hyperbolic relation, a tuning algorithm to the weighting is proposed. Finnaly, a dual-loop Trajectory Tracker based on input-output feedback linearization and PID control is proposed, which obtained satisfactory results in tracking the path by the robot.

Submitted by Sara Ribeiro (sara.ribeiro@ucb.br) on 2017-06-13T14:11:27Z No. of bitstreams: 1 SinvalBragadeFreitasTese2016.pdf: 706624 bytes, checksum: 578a2a771cd50a1b6f9bb8145d641ce3 (MD5) / Approved for entry into archive by Sara Ribeiro (sara.ribeiro@ucb.br) on 2017-06-13T14:11:38Z (GMT) No. of bitstreams: 1 SinvalBragadeFreitasTese2016.pdf: 706624 bytes, checksum: 578a2a771cd50a1b6f9bb8145d641ce3 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-06-13T14:11:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 SinvalBragadeFreitasTese2016.pdf: 706624 bytes, checksum: 578a2a771cd50a1b6f9bb8145d641ce3 (MD5) Previous issue date: 2016-06-03 / In this paper rst we studied a family of functions de ned as Arrow-Debreu functions, which proved to contain the entire family of pseudo concave functions that appear in the literature. We show that the closures of the preferred sets are usually star shaped and when the e ective domain is convex these sets are also convex. Some existence results for the classical maximization problem are given for this family of functions. After this the concept of satiation a ordability opportunities in unbounded economies is introduced and shown that the hypothesis that there is no satiation a ordability opportunity de ned here is necessary and su cient condition for existence of solution for the consumer problem. Finally it is shown this hypothesis is a consequence of inconsequential arbitrage condition. / Neste trabalho estudamos primeiro uma fam??lia de fun????es de nidas como Fun????es de Arrow- Debreu, a qual provamos conter toda a fam??lia de fun????es pseudo c??ncavas que aparecem na literatura. Mostramos que os fechos dos conjuntos dos preferidos s??o, em geral, estrelados e quando o dom??nio efetivo ?? convexo esses conjuntos tamb??m s??o convexos. Alguns resultados de exist??ncia para o problema de maximiza????o cl??ssico s??o dados para essa fam??lia de fun????es. Em seguida, o conceito de oportunidades de acessibilidade saciada em economias n??o limitadas ?? introduzido e mostrado que a hip??tese de n??o exist??ncia de oportunidade de acessibilidade saciada aqui de nida ?? condi????o necess??ria e su ciente para que o problema do consumidor tenha solu????o. Finalmente ?? mostrado que essa hip??tese ?? consequ??ncia da condi????o de arbitragem inconsequente.

Made available in DSpace on 2016-06-02T20:28:22Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DissBMRS.pdf: 1154928 bytes, checksum: 924e6444b56d0ec4a8d35192450c515c (MD5) Previous issue date: 2007-03-20 / Financiadora de Estudos e Projetos / In 1961, Santaló[21] suggested that, considering the family of the convex bodies in R2, it was found a complete system of inequalities for each pair and each triple of the functions area, perimeter, diameter, inradius, circunradius and minimal width. In this work, we applied the technique developed by Blaschke[2] to solve all problems suggested by Santaló, those are solved until now. / Santaló propôs (em [21]) que, fixada a família C dos corpos convexos de R2, fosse encontrado um sistema completo de desigualdades para cada par e cada tripla das funções área, perímetro, diâmetro, inraio, circunraio e largura mínima. Neste trabalho, estudamos a aplicação da técnica desenvolvida por Blaschke na resolução dos problemas propostos por Santaló que, até hoje, já se encontram solucionados.

[pt] Neste trabalho estudamos o problema de planejamento hidrotérmico para um sistema onde as hidrelétricas estão em paralelo, buscando estender os resultados obtidos por Bortolossi, Pereira e Tomei. Com uma conveniente formulação contínua, estabelecemos um teorema que garante a existência de solução para este problema, e caracterizamos os ótimos interiores. / [en] In this work we study the problem of hydrothermal scheduling for a system where the hydroelectric power stations are disposed in parallel, trying to extend the results obtained by Bortolossi, Pereira e Tomei. With a convenient continuous formulation, we establish a theorem that guarantees the existence of solution to this problem, and characterize the interior optimums. / [es] En este trabajo estudiamos el problema de planeamiento hidrotérmico para un sistema donde las hidroeléctricas están en paralelo, com el objetivo de extender los resultados obtenidos por Bortolosi, Pereira y Tomei. Con una formulación contínua conveniente, establecemos un teorema que garantiza la existencia de solución para este problema, y caracterizamos los óptimos interiores.

Apresentamos dois novos métodos para a solução de problemas de otimização convexa em dois níveis não necessariamente diferenciáveis, i.e., mostramos que as sequências geradas por ambos os métodos convergem para o conjunto ótimo de uma função não suave sujeito a um conjunto que também envolve a minimização de uma função não diferenciável. Ambos os algoritmos dispensam qualquer tipo de resolução de subproblemas ou busca linear durante suas iterações. Ao final, para demonstrar que os métodos são viáveis, resolvemos um problema de reconstrução de imagens tomográficas / We present two new methods for solving bilevel convex optimization problems, where both functions are not necessarily differentiable, i.e., we show that the sequences generated by those methods converge to the optimal set of a nonsmooth function subject to a set that also involves a function minimization. Both algorithms do not require any kind of subproblems resolution or linear search during the iterations. At the end, to prove that our methods are viable, we solve a problem of tomographic image reconstruction