Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Química, Florianópolis, 2015. / Made available in DSpace on 2016-04-19T04:19:19Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2015

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. / Made available in DSpace on 2013-06-25T22:28:40Z (GMT). No. of bitstreams: 1 313502.pdf: 2548956 bytes, checksum: 09e3d7288119541a1642c771da8cd879 (MD5) / Um dos problemas que envolvem as soluções para a mobilidade de robôs móveis terrestres é estimar a posição do robô com precisão juntamente com a exploração do ambiente, mapeando-o corretamente (SLAM - Simultaneous Localization and Mapping - Localização e Mapeamento Simultâneo). Embora vários algoritmos tenham sido desenvolvidos nos últimos anos, exigindo uma carga de cálculo computacional cada vez maior dos robôs,, estes estão susceptíveis a um mau desempenho quando os sensores apresentam ruídos, quando há problemas nos atuadores, variáveis não modeladas ou em virtude de algum imprevisto momentâneo no ambiente. A proposta deste trabalho é programar um SLAM para robôs móveis interligando-o a uma combinação de sensores inerciais com sensores de odometria através de uma técnica de fusão de sensores conhecida como filtro de Kalman Estendido, para reduzir a incerteza na estimação da posição e melhorar o desempenho do SLAM. Por consequência, o custo computacional é reduzido. O trabalho foi estruturado iniciando por uma revisão a respeito dos conceitos básicos de sensoriamento, a fim de contextualizar o problema e apresentar as nomenclaturas e termos utilizados. A seguir foram abordadas as técnicas de fusão de dados, as representações do robô e do ambiente, as técnicas de mapeamento e exploração e as diversas técnicas de navegação que podem ser utilizadas, para ambientes conhecidos epara ambientes desconhecidos. Essas informações são importantes para um melhor entendimento do problema, de como representá-lo e de como se pode avaliar os resultados obtidos. Na sequência é apresentado o SLAM, destacando as principais técnicas e em detalhes o Grid Based FastSLAM. É demonstrado através de simulações que quanto maior as incertezas sobre a posição do robô, um número maior de partículas é necessário para manter a qualidade do mapa gerado, e como cada partícula possui um mapa associado a si, o custo computacional é consideravelmente aumentado. Outro aspecto analisado foi o impacto na escolha da covariância associada à transição de estados, propondo a utilização da covariância inerente ao cálculo da fusão de sensores como parâmetro de refinamento no SLAM.<br> / Abstract : One of the problems in solutions involving land mobile robots is the estimation of the robot position with precision and at the same time, explore the environment and mapping it correctly (SLAM - Simultaneous Localization and Mapping ). Several algorithms were developed in the last years, demanding large computational resources in robots and even so, these may have a bad performance in cases of sensors having noises, problems in actuators, not modeled variables or when there is something in the environment that wasn't expected. This dissertation proposal is to program a SLAM algorithm for mobile robots and connect it with a sensor data fusion, between odometry and inertial sensors, using the Extended Kalman Filter, achieving a reduction of the position uncertainty and improving the SLAM performance, also reducing the need of computational resources. This work begins with a revision of concepts of robot sensors, needed to understand later algorithms and nomenclatures. In the following items it is described the sensor fusion techniques, the robot localization problem, the map and robot representation alternatives, and the navigation problems for explored and non-explored environments. These information are important for a better understanding of the problem, on how represent it and how to evaluate the obtained results. After this introduction, it's described some SLAM algorithms, featuring in details the Grid Based FastSLAM. It's demonstrated by simulations that as high uncertainty about robot position, as large are the number of particles needed to maintain the generated map quality. This implies in a large computational cost, thus improving the uncertainty with sensor data fusion makes the robot work with less particles. It is also showed that choosing the right covariance in robot transition model is very important and finding a way to connect the covariance of sensor data fusion with SLAM can improve performance even more.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2012 / Made available in DSpace on 2013-06-25T23:40:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 313281.pdf: 3136817 bytes, checksum: fec9018b2cb42619f9b9ce84247bff4a (MD5) / Apresentam-se neste trabalho o desenvolvimento e a implementação de sistemas de monitoramento e validação de sensores de poços de petróleo, utilizando técnicas de aprendizado de máquina para a construção de modelos empíricos baseados em histórico de dados. Tais sistemas são fundamentados na redundância analítica dos sensores e o foco principal é a detecção de possíveis desvios nas leituras realizadas por esses dispositivos. Basicamente, o processo de validação é composto por três etapas: a predição das atuais leituras de sensores a partir de seus históricos de dados, a comparação entre as predições geradas e as correspondentes leituras dos sensores e, finalmente, a detecção de mudanças estatísticas nas propriedades dos resultados dessa comparação. Para verificar a aplicabilidade dos sistemas desenvolvidos, são realizados ensaios com diferentes conjuntos de dados: um conjunto de dados gerado a partir da simulação do modelo de um poço de petróleo e um conjunto de dados coletados de sensores de um poço real. De acordo com os resultados obtidos e as métricas de desempenho adotadas, o emprego de modelos empíricos baseados em histórico para a validação de sensores de poços de petróleo é promissor.<br> / Abstract : This work demonstrates the development and implementation of monitoring and validation systems for oil well sensors, using machine learning techniques to build data-drivenmodels of the behaviour of correlated sensors. These systems are based on the analytical redundancy of the sensors and the main objective is the calibration drift detection and isolation. Basically, the validation process is composed of three steps: the prediction of the sensors values given by the data-driven models, the comparison between the prediction and the actual sensor value, generating residuals, and, finally, the detection of abnormal changes in the statistical properties of the residuals. To verify the applicability of the developed systems, tests with two different datasets are performed: one dataset generated by the simulation of an oil well model and one dataset collected from sensors of a real oil well. Considering the obtained results and the performance metrics adopted, the use of data-driven models for validation of oil well sensors is promising.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica. / Made available in DSpace on 2012-10-22T06:13:18Z (GMT). No. of bitstreams: 1 210171.pdf: 708726 bytes, checksum: d3a05fd259921bf8a17c26c6a1dd2b53 (MD5) / Este trabalho avalia em que medida a resolução de um problema de controle supervisório pode ser simplificada pela introdução de sensores na planta. Na abordagem apresentada, cada sensor corresponde a um novo evento, que deve ser adicionado ao modelo original da planta. Para tanto, definem-se cadeias de eventos geradas pela planta original que ativam o sensor e eventos responsáveis por desativá-lo. Com estas informações, constrói-se o modelo exato do comportamento do sensor, que, combinado com o modelo da planta, fornece o modelo da planta com sensor. Mostra-se que, em geral, uma especificação de comportamento do problema original que contém as cadeias que ativam o sensor pode ser reescrita como uma especificação com menor número de estados utilizando o evento associado ao sensor. No âmbito da metodologia de controle modular local, a redução das especificações, combinada com a aproximação do modelo do sensor, permite a redução tanto da complexidade computacional do cálculo de cada supervisor quanto do número de estados dos supervisores. No entanto, a solução global obtida não é, necessariamente, equivalente à solução do problema original. Na classe de sensores desativados por eventos controláveis, entretanto, mostra-se que a utilização do modelo exato do sensor como nova especificação (emulação do sensor) fornece uma solução com as mesmas vantagens apontadas, garantindo-se ainda a equivalência com o problema original. Quando há eventos de desativação não controláveis, a emulação é também possível se o evento do sensor for considerado forçável. Esta alternativa necessita, no entanto, de que os resultados preliminares apresentados sejam aprofundados.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Gradução em Engenharia Mecânica. / Made available in DSpace on 2012-10-20T05:59:47Z (GMT). No. of bitstreams: 0 / : O presente trabalho trata do projeto e construção de sensores capacitivos para a determinação da fração de vazio em um escoamento bifásico constituído por óleo e fluido refrigerante. O conhecimento da fração de vazio ou da densidade volumétrica das fases é de grande importância na maioria dos estudos relacionados a estes tipos de escoamentos. Diversas técnicas estão disponíveis para a solução problema, sendo que as mais comuns são as que utilizam fontes radioativas, ultra-som, as que se baseiam em características elétricas do escoamento e as de medição direta do volume de cada uma das fases. As características de cada situação em estudo é que delimitam a escolha dentre as técnicas. Na área de refrigeração e condicionamento de ar, a solubilidade do fluido refrigerante no óleo faz da mistura óleo-refrigerante uma rica fonte de estudos relacionados a escoamentos multifásicos. A investigação deste tipo de mistura interessa, particularmente, a trabalhos ligados a lubrificação, principalmente quando trabalha-se com compressores herméticos. No presente trabalho, a medição da fração de vazio é realizada com sensores capacitivos de placas côncavas fazendo uso da relação existente entre a fração de vazio e permissividade dielétrica da mistura. Estes sensores têm sido utilizados no estudo de escoamentos bifásicos apresentando bons resultados, mas ensejam cuidados com a calibração e dependência com o regime de escoamento. No problema estudado, o uso destes sensores torna-se mais delicado pelo reduzido diâmetro da tubulação empregada e pelo fato de que o escoamento bifásico é constituído por dois fluidos distintos, já que normalmente um único fluido é utilizado em estudos que englobam escoamentos bifásicos e sensores capacitivos. A maior virtude deste trabalho foi o projeto e construção de sensores capacitivos que atenderam às expectativas do presente trabalho permitindo que medições da fração de vazio fossem realizadas segundo o problema proposto.

Orientadora : Daniel Rodrigues dos Santos / Tese (doutorado) - Universidade Federal do Paraná, Setor de Ciências da Terra, Programa de Pós-Graduação em Ciências Geodésicas. Defesa: Curitiba, 12/11/2015 / Inclui referências : f. 106-112 / Resumo: O objetivo deste trabalho é propor um método robusto para modelagem 3D de ambientes internos usando dados RGB-D. Basicamente, a modelagem 3D de ambientes está dividida em quatro tarefas, a saber: a escolha do sensor de imageamento; o problema do registro de nuvem de pontos 3D adquiridos pelo sensor de imageamento em diferentes pontos de vista; o problema da detecção de lugares anteriormente visitados (loop closure); e o problema da análise de consistência global. Atualmente, o Kinect é o sensor RGB-D mais empregado na aquisição de dados para modelagem de ambientes internos, uma vez que é leve, flexível e de fácil manuseio. A etapa de registro consiste em determinar os parâmetros de transformação relativa entre pares de nuvens de pontos e, neste trabalho, é dividida em duas partes: a primeira parte consiste em executar o registro inicial dos dados 3D usando pontos visuais e o modelo de corpo rígido 3D; na segunda parte, os parâmetros iniciais são refinados empregando um modelo matemático baseado numa abordagem paralaxe-a-plano, o que torna o método robusto. Para minimizar os efeitos da propagação de erros provocados na etapa de registro dos pares de nuvens de pontos 3D, o método proposto detecta lugares anteriormente visitados usando uma imagem de (frame-chave). Basicamente, é feita uma busca por imagens com grau de similaridade com a imagem de referência e, por fim, é obtida uma nova restrição espacial. A etapa de consistência global cria um grafo dirigido e ponderado, sendo cada vértice do grafo representado pelos parâmetros de transformação obtidos na etapa de registro dos dados, enquanto suas arestas representam as restrições espaciais definidas pelos parâmetros de transformação obtidos entre os lugares revisitados. A otimização deste grafo é feito através do método GraphSLAM. Experimentos foram realizados em cinco ambientes internos e o método proposto propiciou uma acurácia relativa em torno de 6,85 cm. . Palavras-chave:sensor RGB-D; modelagem 3D; Otimização da trajetória baseado em grafos; registro de pares de nuvens de pontos; análise de consistência global. / Abstract: The objective of this paper is to propose a robust method for 3D modeling indoors using RGB-D data. Basically, the 3D modeling environment is divided into four problems, namely: the choice of the imaging sensor; the cloud Registration problem of 3D points acquired by the imaging sensor in different views; the problem of detection places previously visited (loop closure); and the problem of global consistency analysis. Currently, Kinect is the RGB-D sensor more employed in data acquisition for modeling indoor environments, since they are lightweight, flexible and easy to use. The registration step is to determine the transformation parameters relating between pairs of point cloud and in this paper is divided into two parts: the first part is to run the initial registration of 3D data using visual points and rigid body model 3D; in the second part, the initial parameters are refined using a mathematical model based on a parallax-the-plan approach, which makes the robust method. To minimize the effects of propagation of errors caused in the 3D point cloud pairs registration step, the proposed method detects previously visited places using a reference image (key-frame). Basically, a search for images with degree of correlation is made with the reference image, and finally, a new spatial constraint is obtained. The overall consistency of step creates a directed and weighted graph, each nodes in the graph represented by the transformation parameters obtained in the data registration step, whereas its edges represent the spatial constraints defined by the transformation parameters obtained between Revisited places. The optimization of the graph is made by GraphSLAM method. Experiments were carried out in five indoor and the proposed method provided a relative accuracy around 6,85 cm.. Keywords: RGB-D sensor; mapping 3D; GraphSLAM; pairs registration of point clouds; consistency global analysis.

Made available in DSpace on 2015-08-20T17:10:09Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2015-04-15. Added 1 bitstream(s) on 2015-08-20T17:26:57Z : No. of bitstreams: 1 000844520.pdf: 79056772 bytes, checksum: 76bae87bd2afcf85e99daea71b42d4b9 (MD5) / No presente trabalho, foi realizada uma modificação estrutural em um esqui ergométrico comercial com o objetivo de acomodar pessoas com deficiência motora, de forma segura, visando a prática de atividades físicas. Dois acelerômetros e quatro células de carga foram instalados para o monitoramento dinâmico dos movimentos dos membros inferiores e a distribuição de carga sobre os pontos de apoio do esqui ergométrico. A adaptação de um assento anatômico no esqui possibilitou a acomodação de paraplégicos, de forma confortável, sem comprometer a liberdade na execução dos movimentos dos membros inferiores, produzidos com o auxílio dos braços. Nos testes realizados, não foi relatado desconforto algum por parte de dois paraplégicos sentados no esqui. Os quatro sensores de força utilizados apresentaram resposta linear, com coeficiente de correlação de 0,9928. Os acelerômetros foram calibrados de forma estática, com o auxílio do software LabVIEW, convertendo-se a sua variação angular em deslocamento de um ponto localizado no centro da plataforma de força, situada nos pés. Para a validação dos dados referentes ao comportamento dinâmico dos acelerômetros, um processo de decomposição de imagem baseada na análise de vídeos, em ambiente MATLAB, foi empregado. Os dados revelaram uma similaridade entre ambos os sistemas de medição, comprovada pelos valores RMS referentes à amplitude de movimento em um ensaio dinâmico com uma variação de 3,57% e 4,94% na direção horizontal, respectivamente, para os acelerômetros direito e esquerdo. Dois voluntários com paralisia cerebral (PC) participaram de testes realizados no esqui, acompanhados por um médico e um fisioterapeuta, por um período de três semanas, sendo os testes realizados três vezes por semana. Para efeito de comparação, dois voluntários hígidos foram submetidos aos testes. Os voluntários com PC apresentaram amplitude de movimento dos pés inferior em... / In this study, a structural change was made in a commercial ergonomic ski in order to accommodate paraplegic, safely, aimed at physical activity. Two accelerometers and four force sensors were installed for the dynamic monitoring of movements of the lower limbs and the charge distribution on the support points of the ergometric skiing. The adaptation of an anatomical seat in ski made possible the accommodation of paraplegics, comfortably without compromising freedom in the movements of the lower limbs, produced with the help of arms. The four force sensors showed linear response with a correlation coefficient of 0.9928. Accelerometers were calibrated in a static way, with the help of LabVIEW software, becoming its angular variation in displacement of a point at the center of the force plate, located on the feet. To validate the data on the dynamic behavior of accelerometers, an image decomposition process, based on video analysis in MATLAB, was employed. The data revealed a similarity between both measurement systems, as evidenced by RMS values for the range of motion in a dynamic test with a variation of 3.57% and 4.94%, respectively, for the right and left accelerometers, in the horizontal direction. Two volunteers with cerebral palsy (CP) participated in the tests on the ergonomic skiing, accompanied by a doctor and a physiotherapist for a period of three weeks, three times a week. For comparison, two healthy volunteers were subjected to the tests. Volunteers with CP had range of motion of the lower legs of 43% compared to healthy persons. A random distribution of force on the load platform was observed in the first test day, progressing to a uniform distribution over the repetitive trials

Made available in DSpace on 2015-08-20T17:10:17Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2015-05-29. Added 1 bitstream(s) on 2015-08-20T17:25:37Z : No. of bitstreams: 1 000844380.pdf: 4954317 bytes, checksum: 89fa1ccaa408a52917f45ce153b3a576 (MD5) / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) / Neste trabalho foram estudadas a produção e caracterização de filmes finos poliméricos escovas sobre substrato de óxido de indio e estanho (ITO), a fim de se avaliar as propriedades estímulo-responsivas que levam às mudanças estruturais dos filmes. Para a caracterização das superfícies dos filmes foram utilizadas as técnicas de microscopia atômicac de varredura (MEV), energia dispersiva de raio-X (EDX) e microscopia de força atômica (AFM). A influência do pH e da força iônica foram avaliadas pelos métodos eletroquímicos e de ressonância plasmônica de superfície localizada (L-SPR). Os polímeros (Poli(ácido acrílico)-(PAA), Poli(2-vinil piridina)-(P2VP), Poli(2-dimetil amino etil metacrilato) (PDMAEMA) e a mistura de P2VP com PAA foram utilizados na construção dos filmes em escova. Os ensaios eletroquímicos revelaram uma dependência da conformação dos polímeros escovas com a variação da força iônica e pH, sendo que, P2VP e PDMAEMA tiveram melhor resposta em pH ácido, um vez que as cadeias poliméricas estavam estendidas e carregadas positivamente, permitindo a difusão da espécie redox carregada negativamente até a superfície do eletrodo. Contra intuitivamente, o polímero PAA também apresentou uma resposta amperométrica ótima em pH ácido, quando suas cadeias estavam neutras colapsadas sobre a superfície, esse fato curioso foi devido ao fato da espécie redox utilizada nos ensaios ser carregada negativamente, ocorrendo, portanto, repulsão eletrostática na configuração em que o PAA estava com suas cadeias estendidas e carregadas negativamente (pH básico). Os ensaios de L-SPR corroboraram com os obtidos por via eletroquímica. Também foi possível obter o valor da sensibilidade dos eletrodos frente a variação de pH, sendo que o sensor mais sensível foi o de P2VP, para cada unidade de pH o sensor deslocou 11 unidade de comprimento de onda. Foi possível a determinação dos regimes osmótico... / This study describes the production and characterization of polymer brushes thin films build on indium tin oxide substrate (ITO) in order to study the stimuli-responsive properties that lead to structural changes of the films. To characterize the surfaces atomic microscopy, energy dispersive X-ray and atomic force microscopy techniques were used. The influence of pH and ionic strength were evaluated by electrochemical methods and localized surface plasmon resonance (L-SPR). The polymers ply (acrylic acid) - (PAA), poly (2-vinyl pyridine) - (P2VP), poly (2-dimethyl amino ethyl methacrylate) (PDMAEMA) and the mixture P2VP with PAA were used to construct the brush films. Electrochemical tests showed a dependence of the polymer brushes conformation with ionic strengh and pH. P2VP and PDMAEMA had better response at acidic pH, since the polymer chains were extended and positively charged, allowing the diffusion of the negatively charged redox species through the film to the electrode surface. Not intituitively, PAA polymer film also showed a better amperometric response in acid pH, when their chains were collapsed on the surface. This curious response was because the redox species used in the tests were charged negatively, occurring thus electrostatic repulsion between the PAA negatively streched chains (basic pH) and the negatively charged redox specie, thus leading to a major signal in acidic pH where the PAA brushes were neutral. The results obteined by electrochemistry were corroborated usign L-SPR assays. It was also possible to obtain the sensitivity value due to pH variation using L-SPR measurements. P2VP showed the highest sensibility: for each pH unit, 1 unitis wavelength were shifted. It was also determined the range of salt concentration related with the osmotic regime, unconventional osmotic regime and salted regime transitions for each electrode. The electrodes P2VP, PAA, PDMAEMA and P2VP/PAA were applied as glucose biosensor... / FAPESP: 13/12623-2

Made available in DSpace on 2015-01-26T13:21:17Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2013-02-28Bitstream added on 2015-01-26T13:30:47Z : No. of bitstreams: 1 000802134.pdf: 2331571 bytes, checksum: 3098cbb9aa3c5c25a9cc346814de9c95 (MD5) / Na produção de biodiesel em pequena escala são comumente empregados os decantadores para separar o glicerol do biodiesel após a reação química de transesterificação do óleo com um álcool e um catalisador. Na maioria das vezes, esse processo de separação é realizado de forma manual e subjetiva por um operador que está sujeito a erros de interpretação, podendo, com isso, aumentar o custo de produção e/ou comprometer a qualidade do combustível produzido. Neste trabalho é proposta uma metodologia para o desenvolvimento e teste de um sistema eletrônico micro controlado, capaz de distinguir as fases formadas após o processo de decantação por meio de um sensor de condutividade elétrica, o qual permite o acionamento de válvulas para controle automático do direcionamento do biodiesel e do glicerol para reservatórios distintos. Essa metodologia contém a técnica de desenvolvimento abrangendo modelagem, simulação computacional, seleção de materiais, usinagem, projeto eletrônico, calibração e obtenção das características do desempenho do sensor. O sistema é composto por um painel elétrico que permite observar características do processo, através de um visor de LCD, e permite alterar as configurações do micro controlador, através da comunicação USB do equipamento com um computador. O sistema se mostrou eficiente nos testes com o biodiesel e glicerol, em processos produtivos com óleo de soja refinado, sendo que o glicerol apresentou valor de condutividade superior ao biodiesel, conforme esperado / In the production of biodiesel on a small scale decanters are commonly utilized to separate the glycerol from biodiesel produced after a chemical reaction of oil with some alcohol and a catalyst. In most cases, this separation process is done manually and subjectively by an operator that can make mistakes in interpretation, increasing the cost of production and/or compromising the quality of the fuel produced. This work presents a methodology for developing and testing of a micro controlled electronic system, capable of distinguishing the phases formed after the decanting process by means of an electrical conductivity sensor, which permits the actuation of valves in order to have an automatic control of the direction of biodiesel and glycerol for different reservoirs. This methodology contains the technical development including modeling, computer simulation, materials selection, manufacturing, electronic project, calibration and obtains the performance characteristics of the sensor. The system consists of an electrical panel, which allows to observe the process through features an LCD display and permits change the settings of microcontroller through the USB communication device with a computer. The system proved effective in tests with biodiesel and glycerol production processes with refined soybean oil, and glycerin showed conductivity value higher than biodiesel as expected

Made available in DSpace on 2015-01-26T13:21:29Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2014-08-13Bitstream added on 2015-01-26T13:30:21Z : No. of bitstreams: 1 000801582.pdf: 1564080 bytes, checksum: 80dff8c01963bc1b46c867fc07a4c3a8 (MD5) / Com a poluição hídrica a importância do estudo dos efeitos das populações de plantas aquáticas sobre os corpos aqüíferos vem ganhando notoriedade no campo das pesquisas. Quantidades excessivas desse tipo de vegetação têm trazido vários prejuízos aos ecossistemas aquáticos, entre eles, perdas de água ocasionadas pelas intensas taxas de transpiração dessas plantas. Esse trabalho teve como objetivo estimar a quantidade de água perdida por evapotranspiração de plantas aquáticas flutuantes, utilizando a espécie Eichhornia azurea (Swartz) kunth (aguapé), em reservatórios controlados. O experimento foi conduzido durante o mês de novembro do ano de 2011, em ambiente aberto, no Campus II da Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira – UNESP, na cidade de Ilha Solteira/SP. Os tratamentos constaram de duas caixas d’água com volumes idênticos de água de 150 L, sendo que uma delas recebeu posteriormente uma população de E. azurea. Para obtenção dos dados de perda de água, foi utilizado um sensor capaz de medir a altura de coluna de água, com precisão milimétrica, variando de 0 a menos 2000 mm. Para a aquisição e leitura dos dados, foi acoplado aos sensores um sistema de coleta de dados em tempo real, ligados a um módulo de aquisição e registro de dados do tipo “datta logger”. Os dados utilizados no presente trabalho correspondem aos valores obtidos entre 00 horas (zero horas) do dia 02/11/2011 até às 10 horas do dia 12/11/2011, que depois de dispostos na forma de tabelas e figuras comparativas, possibilitaram verificar que a diferença de perda absoluta de água entre as caixas é de pelo menos 179% no tratamento com plantas, o que equivale a uma relação de evapotranspiração/evaporação (ET/E) de 2,79, influenciado pelas variáveis climáticas, em especial, a temperatura / With water pollution is important to study the effects of populations of aquatic plants on the bodies aquifers has gained notoriety in the field of research. Excessive amounts of this type of vegetation have brought many damages to aquatic ecosystems, including, water losses caused by intense transpiration rates of these plants. This study aimed to estimate the amount of water lost by evapotranspiration floating aquatic plant, Eichhornia azurea (Swartz) Kunth water hyacinth species in controlled reservoirs. The experiment was conducted during the month of November of the year 2011, in an open environment, Campus II of the Faculty of Engineering of Ilha Solteira - UNESP, in the city of Ilha Solteira/SP. The treatments consisted of two water tanks with identical volumes of 150 L of water, one of whom subsequently received a population of E. azurea. To obtain the data from loss of water, a sensor capable of measuring the height of water column, with pinpoint accuracy, ranging from 0 to about 2000 mm was used. For the acquisition and reading of data, was coupled to a system of sensors collecting data in real time, connected to a data acquisition and data logging type datta logger. The data used in this paper correspond to the values obtained between 00 hours (zero hour) of the day 02/11/2011 until 10am on 12/11/2011, that after arranged in the form of comparative tables and figures, check enabled the absolute difference between the loss of water boxes is at least 179% in treatment plants, equivalent to a ratio of evapotranspiration/evaporation (ET/E) 2.79 influenced by climate variables, in particular temperature