Submitted by Luana Possari Maziero null (luana.maziero@yahoo.com.br) on 2017-04-13T13:45:07Z No. of bitstreams: 1 LuanaPossariMaziero_PGAD_TUPA_Fev2017.pdf: 4565107 bytes, checksum: d9ff77c1a614ae6da962ec7a7dd29a50 (MD5) / Approved for entry into archive by Luiz Galeffi (luizgaleffi@gmail.com) on 2017-04-18T13:59:41Z (GMT) No. of bitstreams: 1 maziero_lp_me_tupa.pdf: 4565107 bytes, checksum: d9ff77c1a614ae6da962ec7a7dd29a50 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-04-18T13:59:41Z (GMT). No. of bitstreams: 1 maziero_lp_me_tupa.pdf: 4565107 bytes, checksum: d9ff77c1a614ae6da962ec7a7dd29a50 (MD5) Previous issue date: 2017-02-21 / Em virtude das mudanças climáticas que vem ocorrendo e da necessidade de tecnologias que melhorem o manejo pecuário, o objetivo desta dissertação é elaborar um modelo matemático baseado em lógica Fuzzy capaz de fornecer instantaneamente o escore de fertilidade de touros a partir da avaliação do sêmen animal e, aplicá-lo a um conjunto de dados para validá-lo e verificar a influência das estações do ano na fertilidade. Para isso, o modelo considerou os limites estabelecidos pelo CBRA/MAPA para as variáveis Turbilhão, Motilidade, Vigor, Defeitos Maiores, Defeitos Menores e Defeitos Totais do sêmen, compondo uma base de regras de 735 combinações do tipo “Se...Então”, pelo método de inferência Mamdani para determinar a Fertilidade Fuzzy, sendo aplicado a 152 amostras validas coletadas de touros da raça Nelore e Simental durante o período de um ano. Os resultados foram analisados por meio de testes estatísticos (teste Tukey, análises de variância, correlação, clusters, regressão e curva ROC), mostrando que o modelo é eficiente em seu objetivo de classificação e que as condições climáticas afetam os animais de maneira geral, sem indicadores significativos para diferenças entre as raças, sendo que as variáveis apresentaram-se bastante representativas ao modelo, possibilitando uma nova ferramenta de auxilio ao produtor. / The objective of this dissertation is to elaborate a mathematical model based on Fuzzy logic capable of providing instantaneously the fertility score of bulls from the evaluation of the animal semen and apply it to a set of data to validate it and verify the influence of the seasons of the year on fertility. For this, the model considered the limits established by the CBRA / MAPA for the variables Turbidity, Motility, Vigor, Major Defects, Minor Defects and Total Defects of the semen, composing a rule base of 735 "If ... Then" , combined by the Mamdani inference method to determine Fuzzy Fertility, being applied to 152 valid samples collected from Nelore and Simmental bulls during a one year period. The results were analyzed by means of statistical tests (Tukey test, analysis of variance, correlation, clusters, regression and ROC curve) showing that the model is efficient in its classification objective and that the climatic conditions affect the animals in general, without significant indicators for differences among races, and the variables were quite representative of the model, allowing a new tool to assist the producer.

Submitted by Celso Magalhaes (celsomagalhaes@ufrrj.br) on 2017-06-01T11:43:57Z No. of bitstreams: 1 2015 - T?rcio de Sampaio Triani.pdf: 2326230 bytes, checksum: 297ea4ee1d9f2251260ab1c73fb44502 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-06-01T11:43:57Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2015 - T?rcio de Sampaio Triani.pdf: 2326230 bytes, checksum: 297ea4ee1d9f2251260ab1c73fb44502 (MD5) Previous issue date: 2015-06-22 / The study of soil water dynamics has been growing across the need to optimize the use of water resources for the maintenance of agricultural productivity. In order to assist this study, different models of soil water dynamics has been created and studied in an attempt to predict situations that empirically become time-consuming and expensive. The soil water dynamics is directly associated with physical and hydric parameters, as well as the soil moisture. To determine the soil moisture, there are techniques that require a large amount of samples, increasing the cost and time required to perform such measurements.This work continues the dissertation of Belleza. A model based on fuzzy rules to estimate the moisture in topsoil from soil texture data, matric potential and amount of organic matter is elaborated. The distinction and analysis made by the model fall under the influence of organic matter on the soil water retention, disregarded by most studies of this type. The data set used for training and validation of the model comes from a research project conducted in the Amazon region, organized in a report funded by Petrobras. The results, obtained by simulation performed in the software Matlab, show that the organic matter has great influence in soil water retention of soils which clay content is under 35%. A significant decrease of total mean error in relation with the work of Belleza, which ignores the influence of organic matter, is observed. The increase in the number of the fuzzy inference system rules also allow a better approximation of the estimated values to the real moisture values. Taking into account the uncertainties inherent to the phenomenon this model is considered appropriate, due to its simplicity and relatively low average of errors, and an evolution in the field of modeling the soil moisture estimation by fuzzy logic. / O estudo da din?mica da ?gua no solo tem sido crescente frente ? necessidade de otimiza??o de uso de recursos h?dricos para a manuten??o da produtividade agr?cola. Como forma de auxiliar esse estudo, diferentes modelos de din?mica da ?gua no solo t?m sido criados e estudados, em uma tentativa de se prever situa??es que empiricamente se tornam demoradas e custosas. A din?mica da ?gua no solo est? associada diretamente a par?metros f?sico-h?dricos do solo, assim como a umidade do solo. Para se determinar a umidade do solo existem t?cnicas que necessitam de uma grande quantidade de amostragens, elevando o custo e o tempo necess?rio para realizar tais medi??es. Este trabalho d? continuidade ? disserta??o de Belleza. ? elaborado um modelo baseado em regras fuzzy para estimar a umidade em camadas superficiais do solo a partir de dados de textura do solo, potencial matricial e quantidade de mat?ria org?nica. A distin??o e an?lise feitos pelo modelo recaem sobre a influ?ncia da mat?ria org?nica sobre a reten??o de umidade pelo solo, desconsiderada pela maioria dos trabalhos deste tipo. O conjunto de dados utilizado para treinamento e valida??o do modelo ? proveniente de um projeto de pesquisa realizado na regi?o amaz?nica, organizado em relat?rio financiado pela Petrobras. Os resultados, obtidos atrav?s de simula??o realizada no software Matlab, demonstram que a mat?ria org?nica possui grande influ?ncia na reten??o de umidade por solos cujo teor de argila esteja abaixo de 35%. ? observada uma redu??o significativa do erro absoluto m?dio total em rela??o ao trabalho de Belleza, que desconsidera a influ?ncia da mat?ria org?nica. O aumento do n?mero de regras do sistema de infer?ncia fuzzy permite tamb?m uma melhor aproxima??o das estimativas do valor real de umidade. Levando em conta as incertezas inerentes ao fen?meno este modelo ? considerado adequado devido a sua simplicidade e m?dia de erros relativamente baixa, e uma evolu??o no campo da modelagem da estimativa de umidade do solo por l?gica fuzzy.

A Navegação é um dos maiores problemas na robótica móvel, sua função consiste em guiar o robô em um espaço de trabalho por um caminho plausível durante um determinado intervalo de tempo que o leve de um ponto inicial a um ponto final definido. É possível separar esse processo em vários níveis como, a localização do robô no espaço de trabalho, o planejamento de um caminho admissível, a geração de uma trajetória e por fim o controle desse trajeto. Este trabalho apresenta a proposta de desenvolvimento dos níveis de geração e controle de trajetória para um veículo terrestre de grande porte para uso em ambientes de trabalho semiestruturados, principalmente em ambientes agrícolas. Para tal propósito se utiliza o conceito de trajetórias baseadas em clotóides e predefinidas para um sistema bidimensional (X, Y). O gerador de trajetória proposto neste trabalho determina uma função contínua que considera as restrições cinemáticas e determina o tempo de trabalho, a posição e orientação do robô na posição final. As informações determinadas pela função são utilizadas por um controlador de lógica fuzzy para determinar as velocidades linear e angular do robô. Para validar trajetória planejada e o controlador, foram realizados testes nas plataformas robóticas Helvis-III, um protótipo simples com sistema de esterçamento nas rodas dianteiras estilo Ackermann e o RAM (Robô agrícola Móvel) - um veículo de grande porte com estrutura de esterçamento nas 2 rodas com estilo Ackermann de condução. O sistema demonstra bom desempenho, devido ao fato de que o desvio do caminho mantém uma media de 3 metros em base ao valor real e uma média de 0.5 metros em relação ao calculado, estando dentro dos padrões dos sensores GNSS usados para os testes experimentais. / Navigation is one of the biggest problems in mobile robotics, its ban on guiding the robot in a workspace by a plausible path over a defined interval of time than the level of a starting point and a definite endpoint. It is possible to separate the process at some levels such as the location of the robot in the workspace, the planning of a permissible path, the generation of a path and a process of control of that path. This paper presents a proposal for the development of teaching levels and trajectory control for a large land vehicle for use in semi structured work environments, mainly in agricultural environments. To do this, use the concept of routines in clothoids and predefined for a two-dimensional system (X, Y). The generator of trajectory standard this risk is work in the risk control risk, and the risk and the status of work, the status of the risk and work of the position. As one of the reasons for the function are used by a fuzzy logic controller to determine the linear and angular velocities of the robot. To validate the planned trajectory and controller, they were actually tested on the Helvis-III robotic platforms, a simple prototype with the Ackermann advanced style wheel-arming system and the RAM (Mobile Shared Robot) - a large vehicle with structure of Ackermann style 2-wheel steering. The system should be good performance, by the same of the tracking of average pathways and of three meters in base to value and average of 0.5 meters in body the year, being based on the limits of GNSS used for test experimental tests.

A Navegação é um dos maiores problemas na robótica móvel, sua função consiste em guiar o robô em um espaço de trabalho por um caminho plausível durante um determinado intervalo de tempo que o leve de um ponto inicial a um ponto final definido. É possível separar esse processo em vários níveis como, a localização do robô no espaço de trabalho, o planejamento de um caminho admissível, a geração de uma trajetória e por fim o controle desse trajeto. Este trabalho apresenta a proposta de desenvolvimento dos níveis de geração e controle de trajetória para um veículo terrestre de grande porte para uso em ambientes de trabalho semiestruturados, principalmente em ambientes agrícolas. Para tal propósito se utiliza o conceito de trajetórias baseadas em clotóides e predefinidas para um sistema bidimensional (X, Y). O gerador de trajetória proposto neste trabalho determina uma função contínua que considera as restrições cinemáticas e determina o tempo de trabalho, a posição e orientação do robô na posição final. As informações determinadas pela função são utilizadas por um controlador de lógica fuzzy para determinar as velocidades linear e angular do robô. Para validar trajetória planejada e o controlador, foram realizados testes nas plataformas robóticas Helvis-III, um protótipo simples com sistema de esterçamento nas rodas dianteiras estilo Ackermann e o RAM (Robô agrícola Móvel) - um veículo de grande porte com estrutura de esterçamento nas 2 rodas com estilo Ackermann de condução. O sistema demonstra bom desempenho, devido ao fato de que o desvio do caminho mantém uma media de 3 metros em base ao valor real e uma média de 0.5 metros em relação ao calculado, estando dentro dos padrões dos sensores GNSS usados para os testes experimentais. / Navigation is one of the biggest problems in mobile robotics, its ban on guiding the robot in a workspace by a plausible path over a defined interval of time than the level of a starting point and a definite endpoint. It is possible to separate the process at some levels such as the location of the robot in the workspace, the planning of a permissible path, the generation of a path and a process of control of that path. This paper presents a proposal for the development of teaching levels and trajectory control for a large land vehicle for use in semi structured work environments, mainly in agricultural environments. To do this, use the concept of routines in clothoids and predefined for a two-dimensional system (X, Y). The generator of trajectory standard this risk is work in the risk control risk, and the risk and the status of work, the status of the risk and work of the position. As one of the reasons for the function are used by a fuzzy logic controller to determine the linear and angular velocities of the robot. To validate the planned trajectory and controller, they were actually tested on the Helvis-III robotic platforms, a simple prototype with the Ackermann advanced style wheel-arming system and the RAM (Mobile Shared Robot) - a large vehicle with structure of Ackermann style 2-wheel steering. The system should be good performance, by the same of the tracking of average pathways and of three meters in base to value and average of 0.5 meters in body the year, being based on the limits of GNSS used for test experimental tests.