Le cadre des systèmes dynamiques lagrangiens non-réguliers est issu de<br />l'analyse des contacts non-permanents entre des solides parfaitement<br />rigides. Il nous amène à travailler avec des outils mathématiques<br />inhabituels en automatique, comme des vitesses à variations localement<br />bornées, ou des équations différentielles de mesures. L'automatique de<br />ces systèmes dynamiques commence tout juste à apparaître et les<br />théories élémentaires, comme celle de la stabilité au sens de<br />Lyapunov, nécessitent encore d'être établies.<br /><br />Dans ce travail nous proposons donc d'établir les premières bases<br />permettant l'analyse de la stabilité des systèmes dynamiques<br />non-réguliers. Nous montrons qu'il est possible, sous réserve parfois<br />d'hypothèses supplémentaires, d'étendre certains résultats classiques.<br />Nous proposons par exemple un théorème de stabilité au sens de<br />Lyapunov et une extension du théorème de LaSalle pour des systèmes<br />dynamiques décrits par des flots pouvant subir des discontinuités.<br /><br />Dans la cas des systèmes dynamiques lagrangiens non-réguliers, ces<br />résultats de stabilité peuvent s'écrire sous la forme d'un théorème de<br />Lagrange-Dirichlet, en montrant que leur énergie correspond<br />naturellement à une fonction de Lyapunov. Ces résultats sont ensuite<br />appliqués pour l'étude de la stabilité d'une régulation en position et<br />en force d'un bras manipulateur et d'un robot marcheur sans aucune<br />supposition sur l'état des contacts. Nous soulignons également<br />l'intérêt des commandes basées sur la passivité pour les systèmes<br />dynamiques lagrangiens non-réguliers

Ce travail de thèse s'intègre dans le cadre du développement de nouvelles approches de conception afin de réduire significativement la consommation électrique des Systèmes sur Puce (SoC)ou des Objets Communicants utilisés pour traiter numériquement des signaux. Le but est alors d'obtenir des systèmes entièrement contrôlés par les événements contenus dans les signaux. Dans ce contexte, une nouvelle catégorie de chaîne de traitement est définie, associant une implémentation matérielle asynchrone (sans horloge globale) et un échantillonnage non uniforme dans le temps dit « par traversée de niveaux ». Un convertisseur Analogique/Numérique dédié à<br />cette tâche ayant déjà été réalisé, ce travail se focalise sur le traitement des données composées de couples amplitude-temps dont cette thèse montre que toute opération doit obligatoirement prendre en compte l'information temporelle. Des filtres numériques à réponse impulsionnelle finie (RIF) et infinie (RII) sont alors définis dans le cadre de signaux échantillonnés non uniformément. Des architectures sont proposées puis comparées à celles utilisées classiquement montrant que la complexité combinatoire était accrue. Un critère sur le choix de la technologie à privilégier, spécifiant la charge de calcul totale sur une durée finie, montre alors qu'en diminuant le nombre de points traités, l'approche asynchrone peut compenser le surcoût de complexité. Ainsi le traitement de signaux faiblement actifs par une chaîne asynchrone, combinant échantillonnage non uniforme et conception asynchrone, permet de réduire son activité moyenne et donc la consommation du circuit intégré, rendant cette technologie très attractive pour le domaine des SoC.

Contenu:<br />Résumé de l'activité d'enseignement et de recherche du candidat<br />Curriculum Vitae du candidat

Cette thèse se situe dans le domaine de la microélectronique à haute température, et concerne particulièrement les applications industrielles à bas coût et grand volume de production. A partirde l'étude de la physique des composants semiconducteurs et des<br />matériaux pour la microélectronique, cette thèse élargit jusqu'à environ 250C la plage de température d'utilisation des technologies CMOS et BiCMOS standards, sur substrat de silicium, à travers des techniques de conception de circuits intégrés, sans toutefois modifier les procédés de fabrication. Les études et les tests ont été expérimentés sur une technologie CMOS et une technologie BiCMOS commerciales. Deux applications industrielles, représentatives du marché potentiel des applications des circuits intégrés à haute température, ont permis de vérifier dans la pratique les résultats théoriques obtenus.

Les systèmes à fibre optique ont été commercialement utilisés depuis les années 80 pour la transmission de signaux haut débit sur de longues distances. Plus récemment, l'introduction de l'amplificateur optique et du multiplexage en longueur d'onde a permis la <br />transmission et la régénération de signaux de très haut débit directement dans le domaine optique. Cependant, la faible connectivité des réseaux actuels rend encore inefficace l'utilisation de la bande passante disponible. A présent, les systèmes à fibre optique évoluent en permettant de plus en plus, non seulement la <br />transmission mais aussi la commutation de signaux directement dans le domaine optique.<br /><br />Parmi les technologies existantes pour réaliser la commutation de signaux lumineux, les commutateurs micro-usinés en silicium avec propagation de signaux dans l'air se sont révélés comme une des <br />technologies les plus prometteuses. Ces dispositifs présentent des niveaux de pertes d'insertion et de diaphonie intercanaux plus faibles que les commutateurs à base de guides d'onde surtout dans les commutateurs à très grand nombre de ports.<br /><br />Ce travail de recherche a été focalisé sur la conception de commutateurs optiques micro-usinés. Après avoir révélé les avantages et les possibles applications de ces dispositifs dans les réseaux optiques, nous avons modélisé la propagation de signaux dans les <br />commutateurs optiques et nous avons appliqué ces modèles pour calculer les pertes d'insertion. Une étude comparative a été réalisée sur les microactionneurs électrostatiques et plusieurs modèles ont été obtenus par couplage des théories électrostatique <br />et structurelle. La cosimulation multilangage à été examinée comme méthodologie pour la validation globale de commutateurs optiques. <br />Finalement, nous avons exploré les technologies de fabrication à travers la conception d'un prototype sur micro-usinage en surface.

Cette thèse est consacrée à l'étude du comportement de processeurs digitaux face à l'un des effets induits par l'environnement radiatif : le phénomène dit SEU ou upset qui se traduit par le basculement intempestif du contenu d'un élément mémoire comme conséquence de l'ionisation produite par le passage d'une particule chargée. Les conséquences de ce phénomène dépendent de l'instant d'occurrence et de l'élément mémoire affecté et peuvent aller de la simple erreur de résultat à la perte de contrôle d'un engin spatial. Les techniques de durcissement ne pouvant pas garantir entièrement l'immunité face aux upsets des circuits candidats aux applications spatiales, des méthodes d'estimation des taux d'erreurs de ces applications par des tests sous radiation ou par injection de fautes s'avèrent nécessaires, dans le double but de choisir les circuits les moins sensibles à ces effets et d'étudier le comportement des applications de vol face aux upsets. L'objectif de cette thèse consiste en la définition d'une méthode d'injection de fautes de type upset et de son expérimentation sur différentes architectures digitales afin d'étudier ses potentialités ainsi que son efficacité. La méthode proposée se base sur l'injection d'erreurs de type upset sur une carte digitale bâtie autour du processeur cible, comme conséquence de l'activation d'un signal d'interruption asynchrone. L'exécution de la séquence de traitement de l'interruption appelée CEU dans cette thèse (Code Emulant un Upset) provoquera la modification du contenu d'un bit sélectionné aléatoirement parmi les éléments de la zone mémoire sensible aux upsets du processeur. L'implantation de cette technique a été réalisée par l'intermédiaire d'un système THESIC, testeur dédié à la qualification sous radiation de circuits intégrés. Ce système comporte deux cartes digitales (carte mère/carte fille), dont la configuration s'est révélée adaptée aux contraintes imposées par la technique d'injection de fautes proposée. L'objectif final de ces recherches a été de démontrer que le taux d'erreurs d'une application peut être prédite à partir des résultats issus d'essais d'injection d'upsets et des mesures des sensibilités des éléments mémoires du processeur considéré. La confrontation de ces prédictions avec des mesures réalisées à l'aide d'accélérateurs de particules, a permis de montrer la validité de l'approche proposée pour différents types de processeurs.

La complexité des systèmes électroniques, due au progrès de la technologie microélectronique, nécessite une augmentation correspondante de la productivité des méthodes de conception et de vérification. Une faible performance de la simulation est un des obstacles majeurs à une conception rapide et peu coûteuse de produits de haute qualité. Dans cette thèse nous<br />proposons des méthodes pour améliorer la performance d'une simulation dirigée par événements ou par horloge de modèles décrits en langages de description de matériel. Nous présentons d'abord les méthodes automatisées d'optimisation et de transformation de modèles VHDL, pour l'accélérer la simulation<br />dirigée par événements. Elles sont fondées sur une analyse précise de la performance en simulation de diverses constructions du langage VHDL, et permettent de convertir le modèle initial en un autre modèle<br />plus efficace, tout en garantissant l'invariance de son comportement. D'autres techniques d'accélération utilisent l'abstraction du modèle : abstraction comportementale, de types de données ou d'objets et permettent de supprimer du modèle des détails inutiles dans le cas d'une simulation particulière. Des outils prototype compatibles avec les simulateurs<br />existants sont développés. Pour améliorer l'efficacité de la simulation dirigée par horloge, nous introduisons une représentation de la fonctionnalité du système par graphes de décision de haut niveau (DDs). Diverses formes de DDs<br />– graphes vectoriels, compressés ou non et graphes orientés registres<br />– sont définis pour optimiser une représentation du système sur plusieurs niveaux d'abstraction. De plus, de nouveaux algorithmes plus rapides d'évaluation des réseaux de DDs sont développés. Ils emploient, seuls ou en combinaison, les deux techniques de simulation : la technique dirigée par événements et l'évaluation rétrogradée. L'ensemble des prototypes fondé sur ces méthodes permet d'obtenir un gain de performances prometteur par rapport aux outils commerciaux

L'arithmétique virgule flottante utilisée en machine pour le calcul scientifique introduit des erreurs dans le résultat des opérations. Le calcul sur ordinateur porte en effet sur des opérandes qui possèdent un nombre limité de chiffres significatifs, lesquels ne représenent qu'une approximation de la valeur exacte. Au fur et à mesure du déroulement des programmes, on assiste à une dégradation progressive de la précision des nombres manipulés. Ces accumulations d'erreurs peuvent conduire à des résultas invalides sans que l'utilisateur en soit averti. Parmi les solutions développées pour maîtriser les erreurs du calcul en machine, seule l'utilisation d'une arithmétique exacte conduit à un résultat dont on est sûr qu'il est correct. Malheureusement cette solution est obtenue par logiciel au prix d'un temps de calcul extrêmement long. Une des principales raisons de la lenteur de ce type de logiciel provient du fait qu'ils s'exécutent sur des processeurs qui ne disposent pas d'une arithmétique adaptée au calcul exact. Il faut donc faire une émulation de chaque opération élémentaire de l'arithmétique exacte en faisant appel à des routines logicielles utilisant les instructions disponibles sur le processeur. Cette émulatioan entraîne alors une dégradation des performances de l'arithmétique, et donc des logiciels, utilisés pour le calcul exact. On propose de développer un circuit qui réalisera au niveau matériel toutes les opérations élémentaires de l'arithmétique exacte. L'architecture du circuit sera optimisée pour répondre aux spécificités de cette arithmétique et plus particulièrement pour calculer sur des nombres de grande taille. Afin d'augmenter encore les performances des logiciels, on intègrera en matériel certaines fonctions usuelles du calcul exact.

Cette thèse traite de la faisabilité de l'intégration d'un service de visiophonie sur les terminaux mobiles de prochaine génération au travers d'une méthodologie de conception des<br />systèmes multimedia embarqués. <br />Nous commençons par situer le contexte de l'étude, les réseaux 3G, les terminaux mobiles, les processeurs pour le codage vidéo, ainsi que les normes de codage des groupes ISO/MPEG et UIT-T. Puis, nous proposons une méthodologie de conception au niveau système prenant en compte les contraintes de l'embarqué, en particulier, l'autonomie du terminal que nous appliquons au<br />codeur vidéo H.263 (recommandation UIT-T). Cette méthodologie s'articule autour de deux axes: algorithmique (spécification système et analyse de performance) et architectural (partitionnement matériel / logiciel et analyse de l'efficacité de l'implémentation). <br />Face aux contraintes de la visiophonie embarquée, nous proposons un nouveau schéma de compression vidéo exploitant l'information sémantique de l'image vidéo, dans l'esprit de la norme MPEG-4 (codage objet). Nous proposons ainsi, à la fois un algorithme adaptatif pour l'extraction du visage, et un nouveau schéma de codage pour la compression vidéo à très bas débit.

Cette thèse fait partie d'un projet exploratoire souhaitant répondre à la question suivante: Est-il possible d'intégrer une chaîne de codage vidéo orienté-objet dans un terminal multimedia portable?. Afin d'apporter un élément de réponse à ce large problème, cette thèse est une étude d'adéquation algorithme-architecture de la brique de segmentation nécessaire au système complet. Nous proposons une version totalement désynchronisée de l'algorithme de segmentation Hill-Climbing, et son implantation microélectronique asynchrone.<br /><br />L'état de l'art sur les algorithmes de segmentation une fois établi, nous présentons une nouvelle version réordonnancée de l'algorithme de Hill-Climbing dans lequel chaque pixel est rendu autonome. Nous démontrons que son comportement aboutit à une segmentation correcte de l'image.<br />La validation et l'adéquation de cet algorithme pour un spectre d'architectures allant du grain le plus fin (un processeur asynchrone par pixel) jusqu'au plus gros sont démontrées grâce à la bibliothèque de prototypage SystemC. Enfin, la conception de bas niveau en langage CHP et VHDL montre la faisabilité d'une telle architecture.