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Designing evolutionary algorithms for dynamic environments /

Morrison, Ronald W. January 2004 (has links)
Texte remanié de : PhD : George Mason University : 2002.
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Reconnaissance de locuteurs pour robot mobile

Grondin, François January 2012 (has links)
L'audition artificielle est de plus en plus utilisée en robotique mobile pour améliorer l'interaction humain-robot. La reconnaissance de la parole occupe présentement une place importante tandis qu'un intérêt particulier se développe pour la reconnaissance de locuteurs. Le système ManyEars permet actuellement à un robot mobile de localiser, suivre et séparer plusieurs sources sonores. Ce système utilise un ensemble de huit microphones qui sont disposés en cube. Ce mémoire porte sur la conception et l'évaluation d'un système de reconnaissance de locuteurs, baptisé WISS (Who IS Speaking), couplé au système ManyEars. Le système de reconnaissance de locuteurs conçu est robuste au bruit ambiant et au changement d'environnement. Une technique de combinaison de modèle parallèle (parallel model combination (PMC)) et des masques sont utilisés pour améliorer le taux d'identification dans un milieu bruité. Un indice de confiance est également introduit pour pondérer les identifications obtenues. La simplicité du système proposé fait en sorte qu'il est possible d'exécuter en temps réel l'algorithme sur un processeur généraliste ( General Purpose Processor (GPP)). Les performances du système sont établies à l'aide de plusieurs scénarios. Dans un premier lieu, des enregistrements sont diffusés dans des haut-parleurs pour un ensemble de vingt locuteurs. Le système est ainsi caractérisé en fonction des positions angulaires et radiales des sources sonores. Le taux de reconnaissance est affecté par la qualité du signal (i.e. diminution du rapport signal sur bruit ( Signal-to-Noise Ratio (SNR))) : il passe de 95.6% à 84.3% en moyenne lorsque le SNR passe d'environ 16 dB à 2 dB lorsque le locuteur se situe à 1.5 mètres des microphones. Par la suite, un scénario dit statique est vérifié à l'aide de quatre locuteurs qui récitent chacun leur tour des phrases à un volume de voix naturel. Finalement, un scénario dynamique dans lequel un groupe de quatre locuteurs ont une conversation naturelle avec des chevauchements entre les segments de paroles est étudié. Le taux de reconnaissance varie entre 74.2% et 100.0% (avec une moyenne de 90.6%) avec le scénario statique, et entre 42.6% et 100.0% avec le scénario dynamique (avec des moyennes de 58.3%, 72.8% et 81.4% pour des segments de 1, 2 et 3 secondes respectivement). Des solutions sont identifiées afin d'améliorer les performances lors de travaux futurs. Au meilleur de notre connaissance, il n'existe aucun système qui effectue une reconnaissance de locuteurs dans un environnement contaminé simultanément par des bruits convolutif et additif. De plus, l'utilisation de masques pour estimer ces bruits est un nouveau concept. Ces masques sont d'ailleurs généralement employés pour la reconnaissance de la parole et leur utilisation dans un contexte de reconnaissance de locuteur est une première. De plus, une caractérisation complète du système qui inclue les SNRs est proposée en fonction de la position du locuteur, ce qui est rarement disponible dans la littérature en audition artificielle pour les robots.
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Navigation autonome en environnement dynamique utilisant des modèles probabilistes de perception et de prédiction du risque de collision.

Fulgenzi, Chiara 08 June 2009 (has links) (PDF)
La navigation autonome en environnement dynamique représente encore un défi important pour la robotique moderne. Dans cette thèse nous abordons le problème de la prise en compte explicite des incertitudes liées à la perception et à la prédiction de l'état d'un environnement dynamique inconnu pour la decision sur les mouvements futures du robot. Nous proposons d'abord un algorithme réactif basé sur l'intégration de l'extension probabiliste de la méthode Velocity Obstacle et d'une grille d'occupation dynamique. Nous presentons ensuite une nouvelle extension probabiliste de l'algorithme RRT et nous l'utilisons pour une approche de navigation ”anytime” : les décisions du robot sont mises a jour avec les observations les plus récentes. Nous considérons d'abord le cas de prédiction à court terme et ensuite le cas de prédiction a moyen terme, basée sur les trajectoires typiques des obstacles, apprises a priori.
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Cartographie de l'environnement et suivi simultané de cibles dynamiques par un robot mobile

Baba, Abdellatif 18 December 2007 (has links) (PDF)
Une capacité essentielle pour qu'un robot mobile soit capable de comprendre son environnement est de pouvoir en construire la carte. Des entités mobiles dans la zone de perception du robot pendant qu'il construit sa propre carte peuvent provoquer de graves erreurs au niveau de sa localisation, et des inexactitudes dans la carte. Les traces des objets mobiles doivent être détectées et éliminées du modèle. Nous proposons d'adopter la représentation de l'environnement par une grille d'occupation. Cette représentation fournit un modèle de l'environnement pouvant être mis à jour à une fréquence élevée ce qui présente l'intérêt de permettre la détection et le suivi d'éléments mobiles autour du robot. La détection et le suivi des cibles dynamiques sont ensuite effectués. Une procédure qui attribue les mesures acquises aux cibles correspondantes est aussi présentée. Pour essayer d'améliorer la qualité de l'information sensorielle du robot et d'augmenter la fiabilité du suivi, nous utilisons une caméra catadioptrique dont les données seront fusionnées avec le laser. Une image binaire est calculée à partir d'une approche modifiée de flot optique où un nouveau terme qui compense les changements d'illumination est calculé et pris en compte. Deux stratégies qui déterminent les directions des cibles détectées à partir d'images déployées (sur une forme cylindrique) et d'images panoramiques brutes sont respectivement présentées et comparées. Nous proposons en fin, une technique probabiliste pour coupler des mesures reçues par l'un et par l'autre capteur et pour les associer à un même événement.
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Gestion de robots mobiles et redondants et collaboratifs en environnement contraint et dynamique / Management of mobile and collaborative robots in cluttered and dynamic environment

Busson, David 26 November 2018 (has links)
L’utilisation de robots collaboratifs dans l’industrie de production est en plein essor. Ces robots, dont la puissance est limitée, sont dotés de capteurs leur permettant de détecter la présence d’obstacles, afin de garantir la sécurité des humains se trouvant aux alentours. On s’intéresse dans cette thèse à l’utilisation de systèmes redondants, collaboratifs et mobiles (bras articulés montés sur plateformes mobiles), dans un environnement de production aéronautique peuplé d’humains, pour la réalisation d’opérations d’assemblage. Du point de vue des process, l’utilisation de ces systèmes, souvent beaucoup moins imposants et rigides que leurs homologues non collaboratifs, est jalonnée de défis. La grande souplesse mécanique et les faibles couples qui les caractérisent peuvent induire des imprécisions de positionnement et une incapacité à soutenir l’intensité d’une interaction physique. Ce contexte induit également un besoin d’autonomie de ces systèmes, qui sont amenés à travailler dans des environnements en perpétuelle évolution. Dans cette thèse, une formulation de la redondance cinématique est d’abord présentée. Le formalisme associé permet de simplifier l’exploitation de la liberté que ces systèmes possèdent sur le choix des postures à utiliser pour réaliser des tâches de placement statique de l’effecteur. Ce formalisme est ensuite exploité pour améliorer et caractériser le comportement en déformation et la capacité d’application d’efforts des systèmes redondants sériels. Enfin, le sujet de la planification des mouvements de systèmes robotisés dans un environnement dynamique et encombré est considéré. La solution présentée adapte l’algorithme bien connu des Probabilistic RoadMaps pour y inclure une anticipation des trajectoires des obstacles dynamiques. Cette solution permet de planifier des mouvements sécuritaires, peu intrusifs et efficaces, jusqu’à la destination. / Industrial applications involving collaborative robots are regarded with a growing interest. These power-limited systems are embedded with additional sensing capabilities, which allow them to safely work around humans and conquer new industrial grounds. The subject of managing redundant, collaborative and mobile systems, for assembly operations within a human-populated aircraft production environment, is addressed in this thesis. From a process perspective, the use of these smaller and less stiff counterparts of the non-collaborative robots comes with new challenges. Their high mechanical flexibility and weak actuation can cause shortcomings in positioning accuracy or for interaction force sustainment. The ever-changing nature of human-populated environments also requires highly autonomous solutions. In this thesis, a formulation of positional redundancy is presented. It aims at simplifying the exploitation of the freedom redundant manipulators have on static-task-fulfilling postures. The associated formalism is then exploited to characterise and improve the deformational behaviour and the force capacity of redundant serial systems. Finally, the subject of planning motions within cluttered and dynamic environments is addressed. An adaptation of the well-known Probabilistic RoadMaps method is presented – to which obstacles trajectories anticipation has been included. This solution allows to plan safe, efficient and non-intrusive motions to a given destination.
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Planification de Chemin et adaptation de posture en environnement dynamique

Lopez, Thomas 09 March 2012 (has links) (PDF)
Les mondes virtuels sont aujourd'hui utilisés dans de nombreux domaines applicatifs. Ces mondes virtuels sont généralement peuplés à l'aide d'agents autonomes qui rendent ces environnements plus vivants. L'autonomie de ces agents va reposer en grande partie sur leur capacité à naviguer au sein de l'environnement virtuel. Cette capacité de navigation est cruciale puisqu'elle va permettre à un agent d'aller à la découverte de son environnement, et d'augmenter ses possibilités d'action au sein du monde. La navigation des agents virtuels est donc un centre d'intérêt commun à de nombreux domaines utilisant des environnements virtuels. Dans le cadre d'applications interactives, telles que le jeu vidéo, l'accent est mis sur les performances de calcul de la méthode. À l'inverse, dans le cadre de méthodes de production, telles que le cinéma d'animation, le résultat final sera en général produit hors-ligne mais des méthodes de prévisualisation rapides sont utilisées afin d'obtenir à l'avance une idée du résultat final. Dans le cadre de cette thèse, nous avons proposé une nouvelle solution de planification en environnements dynamiques. Ceux-ci possèdent une configuration qui va évoluer au cours du temps de manière non-connue a priori. Afin de répondre à cette problématique de planification de chemin, nous avons tout d'abord introduit une nouvelle représentation des objets définissant explicitement les interactions existantes entre un objet et un agent virtuel, au regard des capacités de celui-ci. Nous avons ainsi proposé une solution innovante en considérant ces objets dynamiques, à la fois comme des obstacles, mais également comme des éléments navigables qu'un agent pourra utiliser au cours de sa navigation. Nous avons également défini une structure de représentation et de suivi dynamique de la topologie. Cette structure permet de déterminer, sans connaissance a priori, les propriétés temporelles des accessibilités et des obstructions présentes dans l'environnement. Cela permet de construire une vision d'ensemble de la topologie temporelle de l'environnement. Nous proposons enfin un algorithme de planification de chemin, utilisant l'ensemble des informations temporelles issues de l'environnement, afin de proposer une solution de navigation à l'agent au sein de cet environnement virtuel. Notre méthode, à l'issue de cette thèse, permet ainsi à un agent navigant d'identifier de manière autonome un chemin au sein d'un environnement dynamique composé d'éléments navigables déconnectés à la fois dans le temps et dans l'espace. De plus, afin de répondre aux contraintes temporelles de nombreux domaines, nous proposons une solution performante et compatible avec des applications interactives.
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Navigation sûre en environnement dynamique: une approche par planification de mouvement partiel

Petti, Stéphane Renaud 11 July 2007 (has links) (PDF)
Enjeux : Depuis plus de dix ans aux USA, en Europe ou au Japon, nous observons un effort grandissant dans la recherche et le développement, dans le domaine du transport. En réponse aux problèmes de congestion, pollution et sûreté, soulevés par l'utilisation croissante des voitures en milieu urbain, de nouveaux modes de transport ont été proposés. Ils s'appuient sur l'utilisation de véhicules individuels circulant sur site urbain (projet Praxitèle en France, ICVS de Honda au Japon) ou sur site dédié (Parkshuttle aux Pays-Bas, Serpentine en Suisse, IMTS de Toyota au Japon). Dans le long terme, il est envisagé d'équiper ce type de véhicules afin de les rendre complètement autonomes. Cependant, le développement de voitures complètement autonomes ne peut être réalisé qu'en prenant en compte la nature particulière de l'environnement: nous sommes confrontés ici à des environnements peuplés d'obstacles mobiles (autres voitures ou piétons), capable de se mouvoir à des vitesses élevées et dont le mouvement future est à priori inconnu. A ce jour, le problème de navigation autonome dans ce type d'environnement reste largement ouvert. Positionnement du sujet : Notre travail aborde le problème de navigation autonome en milieu dynamique partiellement connu. Ce problème a généré de nombreux travaux durant les dix dernières années. Néanmoins, nous avons observé que certains aspect fondamentaux liés à la nature dynamique de l'environnement ont été oubliés, en commençant par la limite de temps qu'un système placé dans un environnement dynamique a, pour prendre une décision et exécuter son mouvement. Bien que cette contrainte soit d'importance cruciale, il y a paradoxalement peu de travaux dans la littérature la prennent en compte. Cette contrainte temps réel a été placée au coeur de notre travail. Résultats : Dans ce travail nous présentons une technique de planification qui prend en compte de manière explicite la contrainte temps réel imposée par l'environnement dynamique. La planification de mouvement partiel (PMP) est une technique originale de planification qui réagit à tout moment; dès que le temps imparti pour calculer une trajectoire est écoulé, la meilleure trajectoire calculée disponible est transmise. En fait, de notre point de vue, l'approche PMP est la meilleure approche possible au problème que nous avons observé, à savoir l'incompatibilité intrinsèque entre la planification en environnement dynamique et la contrainte temps réelle. PMP intègre également le problème de sûreté, que nous considérons d'un point de vue des états de collisions inévitables (ICS), concept récent qui englobe toutes les approches existantes et de proposer une technique qui donne de fortes garanties de sûreté pour notre système. Enfin, dans de ce travail, nous démontrons l'efficacité de notre approche PMP pour des environnements relativement complexes. Plusieurs expérience ont été mises en oeuvre où PMP a ainsi été intégré sur une plate forme réelle, le robot type voiture Cycab, véhicule conçu par l'INRIA. Transfert des résultats vers l'industrie : Dans un contexte d'automatisation des véhicules à des fins d'assistance à la conduite ou de confort, la technique developpée dans ce travail pourrait tout à fait servir de base à des stratégies d'utomatisation de certaines manoeuvres de véhicules.
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Favoriser la construction d’un collectif apprenant : les conditions organisationnelles du développement des compétences d’un collectif éphémère / The organizational conditions that foster the development of individual and collective skills in a central coordination and control of forest fires

Maureira, Fabiola 07 December 2015 (has links)
Cette recherche cherche à identifier les conditions organisationnelles contribuant à la création et au développent d’un collectif apprenant dans un centre de coordination et contrôle des feux de forêt au Chili. L'objectif poursuit est de rendre opérationnel un équipe temporaire visant à gérer des situations dynamiques, complexes et potentiellement risquées. Dans ce contexte, la formation rapide des novices et la mise à jour des savoirs et des savoir-faire des opérateurs expérimentés constitue un enjeu important pour le développement des compétences et pour devenir un collectif opérationnel. À travers d’un approche ethnométhodologie et en utilisant les théories d'action située, de la cognition distribuée et de la cognition sociale distribuée nous avons analysé le processus d'apprentissage formel au début de la saison ainsi que les stratégies d'apprentissage informelle développés cours de la saison afin d'opérationnaliser une équipe hétérogène. Nous avons également analysé le rôle de chaque membre de l'équipe et l’assistance mutuelle fournie visant à apprendre entre eux et pour devenir un collectif efficace.Plusieurs stratégies sont mobilisées pendant les deux périodes identifiés. Il est constaté une participation active des membres de l'équipe, l'auto-organisation et l’assistance mutuelle, non seulement avec un but de performance, mais aussi en vue d'exploiter les possibilités d'apprentissage par l'expérience. Ce comportement était encouragé par les personnes en charge du processus de formation. Au cours de la période de travail, nous avons trouvé sept différents types de comportement et d'interaction verbale visant à apprendre en situation de travail. Certaines stratégies ont été plus utilisées dans les périodes calmes de la journée de travail, tandis que d'autres étaient plus utilisées pendant la gestion des feux de forêt. À la fin de la saison, toutes les stratégies ont tendance à être moins fréquentes.Il est possible d'identifier une stratégie organisationnelle visant à la création d'environnements favorables à l’apprentissage informelle à travers la collaboration en ce qui concerne la proposition d’idées, de support mutuelle, des initiatives d’auto-apprentissage, d'interaction et d’analyse réflexif en partageant les expériences de travail. Ces conditions permettent la création d’une communauté de pratique dans l’action, participent à la construction d’un collectif et au développement d’une compétence collective, l’épistèmo-vigilance orienté à exploiter à la fois la dimension constructive et productive de l’activité. Cette communauté renforce l’autonomie du collectif à travers la production continue des nouvelles modalités d’apprentissage et par la remise en cause de leurs pratiques. L'analyse réflexive qui domine les stratégies mises en place lors des moments calmes de la journée et pendant la gestion des incendies de forêt sont partie de l’apprentissage constructif mené par l’encadrement, où l'apprentissage est essentiel pour atteindre les performances attendues comme une équipe. Ces conditions sont considérées comme des accélérateurs organisationnels de la formation, de l’apprentissage et de la reprise des savoirs qui contribuent au pouvoir d’agir du collectif. Ces accélérateurs permettent de faire face des environnements dynamiques à risque, participent à la création des collectifs de travail et à l’existence d’un environnement capacitant. Ces pratiques d’ergonomie constructive atténuée les contraintes et les risques du personnel non-permanent ayant compté sur chaque année, lorsque la saison des incendies de forêt se produit..Mots clés: apprentissage informel, analyse réflexive des pratiques, apprentissage en situation de travail, collectifs, pouvoir d’agir, environnement dynamiques à risque, feux de forêt, accélérateurs, épistèmo-vigilance. / The present research is developed to identify the organizational conditions that create and develop teamwork oriented to learn at the national Forest Fire Control and Coordination Centre in Chile. The aim is to set up the operational configuration of a temporary team in order to give its members the knowledge to manage and deal with dynamic, complex and potentially risky situations. In this context, the quick training of novices and the updating of knowledge and know-how of experienced workers is an important issue for both developing operator skills and operationalizing the collective. Using an ethnomethodology approach based on the theories of situated action and distributed social cognition we have analyzed the formal learning process at the beginning of the forest fire season and the informal learning strategies developed during the season in order to operationalize an heterogeneous team. We also have analyzed the role of each team member and the assistance provided by each in order to help others learn and become a high performance team member.Several strategies are employed during the two periods of the season. We observed an active participation of members of the team, self-organization, and mutual support not only in order to fulfill the task, but also in order to exploit opportunities for learning from experience. We also have found seven different kinds of behaviour and verbal interaction aimed at learning while on the job, identified as accelerator of training, learning and knowledge recovery. Some of them proved to be most used in calm periods of the work day, while others were used during the management of forest fires. By the end of the season, all strategies tended to be less frequent.It is possible to identify an organizational strategy aimed at creating environments that allow a community of practice in action to be created, that contribute to the construction of a collective and to the development of a collective competence, the “épistèmo-vigilance” that exploits both the constructive and productive dimension of the activity. All of those strategies allow them to deal with risky dynamic work environments, to establish a high-performance team and to set an enabling work environment.
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Navigation sûre en environnement dynamique : une approche par planification de mouvement partiel

Petti, Stéphane Renaud 11 July 2007 (has links) (PDF)
Notre travail aborde le problème de navigation autonome en milieu dynamique partiellement connu. Ce problème a généré de nombreux travaux durant les dix dernières années. Néanmoins, nous avons observé que certains aspect fondamentaux liés à la nature dynamique de l'environnement ont été oubliés, en commençant par la limite de temps qu'un système placé dans un environnement dynamique a, pour prendre une décision et exécuter son mouvement. Bien que cette contrainte soit d'importance cruciale, il y a paradoxalement peu de travaux dans la littérature la prennent en compte. Cette contrainte temps réel a été placée au cœur de notre travail. Dans ce travail nous présentons une technique de planification qui prend en compte de manière explicite la contrainte temps réel imposée par l'environnement dynamique. La planification de mouvement partiel (PMP) est une technique originale de planification qui réagit à tout moment; dès que le temps imparti pour calculer une trajectoire est écoulé, la meilleure trajectoire calculée disponible est transmise. En fait, de notre point de vue, l'approche PMP est la meilleure approche possible au problème que nous avons observé, à savoir l'incompatibilité intrinsèque entre la planification en environnement dynamique et la contrainte temps réelle. PMP intègre également le problème de sûreté, que nous considérons d'un point de vue des états de collisions inévitables (ICS), concept récent qui englobe toutes les approches existantes et de proposer une technique qui donne de fortes garanties de sûreté pour notre système. Enfin, dans ce travail, nous démontrons l'efficacité de notre approche PMP pour des environnements relativement complexes. Plusieurs expérience ont été mises en œuvre où PMP a ainsi été intégré sur une plate forme réelle, le robot type voiture Cycab, véhicule conçu par l'INRIA.
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Contrôle d'exécution réactif de mouvements de véhicules en environnement dynamique structuré

Garnier, Philippe 21 December 1995 (has links) (PDF)
Le travail présenté dans cette thèse se place dans le contexte de l'automatisation des mouvements de véhicules évoluant dans un environnement dynamique semi-structuré. Le sous-problème adressé est celui du contrôle réactif des mouvements de ces véhicules dans des environnements de type "parking aménagé" et "voie de circulation dédiée". La topologie des environnements considérés est alors connue a priori, mais divers obstacles statiques ou dynamiques peuvent à tout moment se trouver dans l'espace d'évolution du véhicule considéré. Il est donc nécessaire, d'une part, de planifier les mouvements de celui-ci sur la base d'un horizon temporel limité associé à une connaissance partielle du monde et, d'autre part, de mettre en place un mécanisme d'exécution réactif du plan nominal ainsi produit. C'est à ce niveau que se situe le travail présenté dans le mémoire. L'approche considérée pour aborder ce problème consiste à coupler un planificateur ciné-dynamique avec un contrôleur d'exécution réactif apte à amender en temps-réel le plan nominal produit régulièrement par le planificateur. Notre contrôleur est constitué d'un ensemble de comportements de base (suivi de trajectoires, évitement d'obstacles, etc.) activés en parallèle. Ces comportements sont ensuite combinés dans le but d'obtenir un comportement global correspondant à l'exécution des mouvements planifiés. La programmation de notre contrôleur repose sur la logique floue, au travers de l'utilisation d'un contrôleur flou de type Mamdani. L'intérêt essentiel de cette approche est de coder les comportements désirés sous la forme de règles pondérées, exprimées dans un langage proche du langage humain. Les résultats obtenus en simulation nous ont conduit naturellement à des expérimentations sur un véhicule réel dans le cadre du projet INRIA/INRETS Praxitèle qui constitue le cadre d'application de notre contrôleur d'exécution de mouvements.

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