Cette thèse de doctorat s’inscrit dans le cadre des activités de recherche sur les systèmes de lancement aéroporté autonome. L’originalité du travail est basée sur la planification de mission effectuée par un algorithme de type A*(A-étoile). Cet algorithme a été amélioré pour répondre aux besoins de la mission de largage d’un lanceur. Il effectue la planification du chemin le plus court dans un espace tridimensionnel. Le meilleur chemin est choisi à partir de plusieurs points de passage générés dans la région de mission. Une région peut être une phase du vol ou une partie du profil de vol. Le chemin le plus court est identifié par rapport à la présence de différents obstacles dans l’espace de recherche et son objectif consiste à atteindre un point désiré. Les obstacles ont différentes dimensions et orientations dans l’espace. L’étude de leur comportement est associée aux incertitudes en provenance de l’environnement. Ils peuvent représenter des régions interdites au vol ou des conditions atmosphériques défavorables. L’évolution de ces derniers n’est pas prévisible à l’avance, ce qui impose l’addition d’une fonctionnalité dans l’algorithme. Il est possible de replanifier le chemin à partir d’un point de passage appartenant à un chemin généré en fonction de la position détectée récemment de l’obstacle en déplacement pour arriver dans la configuration finale désirée. Cette détection est possible grâce aux capteurs positionnés sur le premier étage de ce système de lancement représenté par un avion-porteur. Les points de passage que le véhicule aérien doit suivre pour atteindre les objectifs importants ne sont pas choisis d’une manière aléatoire. Leur génération dans l’espace de recherche du chemin est définie en rapport aux limitations dynamiques de l’avion. Les modèles cinématique et dynamique du véhicule aérien qui décrivent son évolution sont aussi développés dans cette thèse. Ces modèles sont étudiés dans un système de coordonnées aérodynamiques. Le référentiel traite la présence du vent qui influe sur le comportement du véhicule. Cela nous permet de considérer d’une manière prédictive plusieurs incertitudes en provenance de l’environnement ou internes pour le véhicule. Les perturbations internes sont provoquées par le largage du lanceur. Le régime transitoire est relié à la perte de masse qui pour certaines missions peut atteindre le tiers de la masse totale du système de lancement. L’algorithme de planification traite une autre prévision – la possibilité que le largage ne soit pas réalisé. Cela peut arriver dans le cas où une tempête s’est installée dans la région de lancement ou il y a plusieurs obstacles dont l’évitement risque de consommer trop de carburant et d’empêcher le retour sur le site d’atterrissage. Les connexions entre les différents points de passage peuvent être souvent brutes et difficiles à réaliser par le véhicule aérien. Pour résoudre cette problématique dans le deuxième module développé sur la génération de trajectoire réalisable, nous utilisons l’approche des polynômes de troisième ordre. Ces polynômes par rapport aux autres techniques diminuent le temps du calcul pour générer une trajectoire réalisable entre deux points de passage consécutifs. Le chemin réalisable est facile à suivre par le système. Pour le suivi de la trajectoire, nous avons introduit dans un troisième module – la commande par mode glissant. Le principe de cette commande consiste le choix de la surface de commutation entre la trajectoire actuelle suivie par le véhicule et la trajectoire désirée déterminée par l’algorithme de planification A-étoile et générée par les polynômes cartésiens de troisième ordre. / This Ph.D. thesis deals with the systems of autonomous airborne launch vehicles. The originality of this work is based on the mission planning released by a graph-based A* (A-star) pathfinding algorithm. This algorithm was improved to respond to the specifications of this launching mission. It carries out the planning of the shortest path in a three-dimensional space. The optimal path is selected from the interconnections of several waypoints generated in the mission area. An area can be a specific mission phase or a part of the flight plan. The shortest path is identified according to the presence of various obstacles during the path search and its objective is to reach a desired point in the region. The obstacles have various dimensions and orientations in space. The study of their behavior is associated with disturbances coming from the environment. They could be forbidden flight regions or unfavorable atmospheric conditions. The evolution of the latter cannot be always predicted in advance, which still imposes an improvement that can be added in the operation of the algorithm. The path replanning is also possible. Starting from a safe waypoint from an already generated path according to a recently detected obstacle, a new path can be planned from this point considering the new obstacle coordinates to arrive at the desired final configuration. This detection will be taken into account by the sensors situated on the airborne launcher called a carrier to define the final necessary computing time. The waypoints which the airborne vehicle must follow to achieve the important mission goals are not selected in a random manner. Their generation in the search space is defined according to the dynamic limitations of the vehicle. The kinematic and dynamic models of the carrier are also developed in this thesis. These models are studied in an aerodynamic reference frame. This frame treats the presence of the wind which influences the vehicle evolution in space. That enables to consider in a predictive manner several uncertainties coming from the environment or internal for the vehicle. The internal disturbances are caused by the launching mode relied to a significant loss of mass which for certain missions can reach a half of the total mass of the launching system. The planning algorithm treats in a predictive manner – the possibility that the launching is not executed. That can happen if in the launching region a storm is settled or there are several obstacles that avoidance is likely to consume the fuel of the carrier and to prevent the successful return on the landing site. The interconnections between the various waypoints can be often rough and difficult to execute by the airborne launcher. To solve these problems a second module has to be developed to generate a feasible trajectory using the polynomials of third order.. Compared to other techniques this one decreases the calculation time of the trajectory between two consecutive waypoints. The feasible path is easy to follow by the airborne launcher. For the trajectory tracking we introduced into a third module the sliding mode control. The functionality of this control is in the choice of switching surfaces between the current trajectory tracking by the vehicle and the desired trajectory defined by the A* algorithm waypoints and generated by the third order polynomials.

La programmation orientée aspects (POA) sépare les différentes préoccupations composant un système informatique pour améliorer la modularité. La POA offre de nombreux bénéfices puisqu'elle permet de séparer le code fonctionnel du code non-fonctionnel améliorant ainsi leur réutilisation et la configurabilitè des systèmes informatiques. La configurabilité est un élément essentiel pour assurer la résilience des systèmes informatiques, puisqu’elle permet de modifier les mécanismes de sûreté de fonctionnement. Cependant le paradigme de programmation orientée aspect introduit de nouveaux défis pour le test. Dans les systèmes de grande taille où plusieurs préoccupations non fonctionnelles cohabitent, une implémentation à l'aide d'aspects de ces préoccupations peut être problématique. Partageant le même flot de données et le même flot de contrôle les aspects implémentant les différentes préoccupations peuvent écrire dans des variables lues par d'autres aspects ou interrompre le flot de contrôle commun aux différents aspects empêchant ainsi l'exécution de certains d'entre eux. Dans cette thèse nous nous intéressons plus spécifiquement aux interférences entre aspects dans le cadre du développement de mécanismes de tolérance aux fautes implémentés sous forme d’aspects. Ces interférences sont dues à une absence de déclaration de précédence entre les aspects ou à une déclaration de précédence erronée. Afin de mieux maîtriser l’assemblage des différents aspects composant un mécanisme de tolérance aux fautes, nous avons développé une méthode alliant l'évitement à la détection des interférences au niveau du code. Le but de l'évitement est d'empêcher l'introduction d'interférences en imposant une déclaration de précédence entre les aspects lors de l'intégration des aspects. La détection permet d'exhiber lors du test les erreurs introduites dans la déclaration des précédences. Ces deux facettes de notre approche sont réalisées grâce à l’utilisation d’une extension d'AspectJ appelée AIRIA. Les constructions d'AIRIA permettent l’instrumentation et donc la détection des interférences entre aspects, avec des facilités de compilation permettant de mettre en œuvre l’évitement d’interférences. Notre approche est outillée et vise à limiter le temps de déboguage : le testeur peut se concentrer directement sur les points où une interférence se produit. Nous illustrons notre approche sur une étude de cas: un protocole de réplication duplex. Dans ce contexte le protocole est implémenté en utilisant des aspects à grain fin permettant ainsi une meilleure configurabilité de la politique de réplication. Nous montrons que l'assemblage de ces aspects à grain fin donne lieu à des interférences de flot de données et flot de contrôle qui sont détectées par notre approche d'instrumentation. Nous définissons un ensemble d'aspects interférant pour l'exemple, et nous montrons comment notre approche permet la détection d'interférences. / Aspect-oriented programming (AOP) separates the different concerns of a computer software system to improve modularity. AOP offers many benefits since it allows separating the functional code from the non-functional code, thus improving reuse and configurability of computer systems. Configurability is essential to ensure the resilience of computer systems, since it allows modifying the dependability mechanisms. However, the paradigm of aspectoriented programming introduces new challenges regarding testing. In large systems where multiple non-functional concerns coexist, an AOP implementation of these concerns can be problematic. Sharing the same data flow and the same control flow, aspects implementing different concerns can write into variables read by other aspects, or interrupt the control flow involving various aspects, and thus preventing the execution of some aspects in the chain. In this work we focus more specifically on interference between aspects implementing fault tolerance mechanisms. This interference is due to a lack of declaration of fine-grain precedence between aspects or an incorrect precedence declaration. To better control the assembly of the various aspects composing fault tolerance mechanisms, we have developed a method combining avoidance of interferences with runtime detection interferences at code level. The purpose of avoidance is to prevent the introduction of interference by requiring a statement of precedence between aspects during the aspects integration. Detection allows exhibiting during the test, errors introduced in the precedence statement. These two aspects of our approach are performed through the use of an extension called AspectJ AIRIA. AIRIA ‘s constructs allow instrumentation and therefore the detection of interference between aspects, with facilities compilation to implement the interference avoidance. Our approach is designed and equipped to limit the debugging time : the tester can focus directly on the points where an interference occurs. Finaly, we illustrate our approach on a case study : a duplex replication protocol. In this context, the protocol is implemented using fine grained aspects allowing a better configurability of the replication policy.We show that the assembly of these fine-grained aspects gives rise to interference data flow and control flow that are detected by our instrumentation approach. We define a set of interfering aspects in this example, and show how our approach allows the detection of interferences.

Cette thèse est composée de trois chapitres qui analysent trois effets de la philanthropie d'entreprise: (1) les stratégies fiscales des entreprises, (2) la divulgation des entreprises en matière de philanthropie d'entreprise et (3) la perception des auditeurs de l’information financière des entreprises. Le premier chapitre examine la cohérence des décisions des entreprises en ce qui concerne deux activités: la philanthropie d’entreprise et les stratégies d’évitement fiscal. Cette première étude examine ainsi la cohérence des entreprises en ce qui concerne leurs décisions philanthropiques et leurs différentes stratégies fiscales. J’étudie en particulier deux formes de stratégie d’évitement fiscal qui diffèrent dans leur degré de visibilité: une stratégie non conforme dite « agressive » et une stratégie conforme. Mes résultats démontrent que les entreprises qui s'engagent dans la philanthropie se comportent de manière cohérente dans leurs stratégies fiscales. De plus, je mets en relief le fait que les entreprises qui s’engagent dans la philanthropie sont susceptibles d'utiliser une politique d'évitement fiscal « conforme » plutôt qu’une politique « agressive » qui est plus visible. Ce résultat suggère ainsi que les entreprises philanthropique sont certes intéressées par des réductions fiscales mais ne veulent pas être perçus comme tels afin d'afficher un comportement cohérent, essentiel au maintien de leur réputation. La deuxième partie de cette étude analyse la valorisation des entreprises au comportement incohérent, c'est-à-dire celles qui s'engagent à la fois dans la philanthropie d'entreprise et dans une politique d’évitement fiscal « agressive ». Je trouve que l’incohérence du comportement social des entreprises réduit la valeur de l'entreprise. Le deuxième chapitre de cette thèse examine les conséquences d'un événement réglementaire au Royaume-Uni – le Companies Act 2006 - qui représente le passage d’un régime obligatoire à un régime volontaire concernant la divulgation de la philanthropie d'entreprise (montants et objectifs des dons de bienfaisance). Ce chapitre examine l'impact du changement réglementaire sur le niveau de divulgation des sociétés et le montant de leurs dons. J'évalue la qualité de l'information sur la philanthropie d'entreprise en extrayant des notes des rapports annuels des entreprises à l’aide d’un indice de divulgation que j'ai développé dans le cadre de cette étude. Mes résultats montrent que les entreprises divulguent moins d'informations sur leurs dons et diminuent les montants de leurs dons à la suite du changement réglementaire. Ce résultat suggère que les entreprises ne s'engagent pas de façon crédible sur la communication de leur philanthropie, malgré y avoir été initiées dans le cadre du régime de divulgation obligatoire. En outre, le changement de régime de divulgation affecte le secteur sans but lucratif qui pourrait souffrir d'une réduction des dons des entreprises. Le dernier chapitre de cette thèse analyse les dons d’entreprise communs aux cabinets d’audit et à leurs clients, c’est à dire, les dons faits aux mêmes organismes de charité. Les entreprises, y compris les cabinets d'audit, versent des dons de manière significative de manière directe ou via leurs fondations d'entreprise. Cette étude part du postulat que les dons communs aux cabinets d’audit et à leurs clients permettent de saisir la notion de capital social des entreprises. Mes principales analyses indiquent que lorsque les clients et leurs cabinets d’audit font des dons aux mêmes organismes de charité, les honoraires et la qualité d’audit sont plus élevés. Les auditeurs font plus d'efforts et exercent leur professionnalisme dans l'exécution de l’audit des clients qui partagent les mêmes valeurs et soutiennent les mêmes causes afin notamment de protéger leurs réseaux. En outre, les dons communs entre cabinets d’audit et clients impliquent une communication efficace, essentielle à la qualité de l'audit. / This dissertation consists of three stand-alone papers that investigate three consequences of corporate philanthropy, namely: (1) firms’ tax strategies, (2) firms’ reporting with regard to corporate philanthropy, and (3) the perceptions of firms’ financial reporting quality by an important gatekeeper: the auditor. The first chapter examines whether firms’ choices of prosocial activities reflect apparent consistency by studying the relation between corporate philanthropy and tax avoidance, and whether investors reward this consistency. I investigate two forms of tax strategies that differ in their degree of transparency: nonconforming tax avoidance (or tax aggressiveness) and conforming tax avoidance (Badertscher, et al., 2017). I find that corporate philanthropy is negatively related to nonconforming tax avoidance and positively related to conforming tax avoidance. This evidence suggests that philanthropic firms want to avoid paying taxes but do not want to be perceived as “tax avoiders” in order to display a consistent behavior. Next, I present evidence that the market value of inconsistent firms, i.e., those engaging simultaneously in corporate philanthropy and tax avoidance, is lower. Investors view firms’ inconsistency between corporate philanthropy and tax avoidance as a costly strategy that reduces firm value. Overall, the first chapter provides evidence on the tax implications of corporate philanthropy. The second chapter examines firm specific consequences of a regulatory event - the Companies Act 2006 - which represents a regime shift from mandatory to voluntary disclosure on corporate philanthropy (i.e., amounts and purposes of charitable donations) that affected UK firms in 2013. This chapter investigates whether and how the regulatory shift had an effect on corporate disclosure level and levels of CCDs. I assess the quality of the disclosure on corporate philanthropy by extracting scores from UK firms’ annual reports using a disclosure index that I developed. I find that firms disclose less information on their 2 CCDs and decrease their levels of CCDs following the mandatory-to-voluntary disclosure shift. This result indicates that firms do not credibly commit to their CSR-related disclosure, even though they were already initiated to the disclosure of their donations under the mandatory disclosure regime. Moreover, the disclosure shift has implications for the nonprofit sector that could be damaged through the reduction of firms’ donations. Overall, the second chapter provides evidence on the social reporting implications of corporate philanthropy. The third chapter of my dissertation analyzes overlaps between auditors and clients’ CCDs to the same nonprofit organizations. Firms, including the audit firms invest significantly in CCDs through direct giving or corporate foundations. This chapter examines the association between audit fees and audit quality (i.e., restatements and discretionary accruals) and overlaps in CCDs between auditors and clients. I posit that overlaps of auditors’ and clients’ donations capture social capital at the firm-level in an audit setting. In an exploratory analysis of the determinants of these overlaps, I find that firms with a corporate charitable foundation, a higher firm value or a bigger board size are more likely to overlap their CCDs. My main findings document that when clients and their audit firms make CCDs to the same nonprofits, audit fees and audit quality are higher. This suggests that (1) auditors exert more efforts and exercise their professional care in the performance of the audit with clients who share the same charitable values in order to protect their networks, and (2) charitable alignment between audit- and client-firms imply an effective communication, critical to the audit quality. Overall, the third chapter provides evidence on the financial reporting implications of corporate philanthropy.

Les travaux de recherche présentés dans ce mémoire s'articulent autour de la problématique du mouvement en robotique mobile. Il s'agit de développer des outils algorithmiques permettant à un robot mobile non holonome de planifier puis exécuter des mouvements dans un environnement encombré d'obstacles. L'originalité de ces travaux réside dans deux préoccupations omniprésentes : la généricité des approches proposées et l'applicabilité dans les conditions réelles de l'expérimentation. La plus grande partie de ces travaux sont d'ailleurs intégrés dans diverses plate-formes robotiques.

Cette thèse aborde le problème de la navigation sûre pour véhicules autonomes en environnement dynamique. La sûreté est définie au moyen du concept des Etats de Collisions Inévitables (Inevitable Collision States [ICS]). Un ICS est un état dans lequel, quelque soit le contrôle appliqué au système robotique étudié, celui-ci entre en collision avec un obstacle. Pour sa propre sécurité et celle de son environnement, il est impératif qu'un système robotique n'entre donc jamais dans un tel état. Ce problème est trait'e en deux parties. La première partie est consacrée à la caractérisation des états de collisions inévitables. La deuxième partie à la définition d'un système de navigation permettant d'éviter de tels états. Des résultats en simulation et sur une plateforme expérimentale sont présentés pour valider l'approche.

Cette thèse a été réalisée en collaboration et cofinancement impliquant le LSI du CEA/LIST et le LBMC de l'IFSTTAR. L'objectif de thèse était d'étudier et de développer une méthode pour simuler les mouvements d'un mannequin virtuel (MV) dans un environnement encombré en s'appuyant sur des connaissances a priori. L'étude présente, dans un premier temps, des expériences de capture de mouvement (MoCap). Les données enregistrées ont été analysées afin de définir quelques principes sur les mouvements humains dans des environnements encombrés. Nous proposons ensuite un critère général d'équilibre et une marge de stabilité, sur la base d'un modèle simplifié du MV. Puis, nous présentons un framework hiérarchique pouvant générer et simuler des mouvements dynamiques du MV dans un environnement encombré en trois étapes : une trajectoire globale du centre de masse (CoM) est générée au niveau global afin d'assurer l'équilibre du MV durant son mouvement; puis au niveau local, les trajectoires des organes terminaux (OT, i.e. pieds, mains) et les postures sont générées localement sous des contraintes cinématiques et d'évitement de collisions; enfin au niveau de l'exécution, les trajectoires (CoM et OTs) et les postures sont utilisées comme références dans un contrôleur dynamique associé au MV. Enfin, ce framework est mis en œuvre dans un scenario d'entrée dans un véhicule pour évaluer ses performances et proposer des améliorations futures

En robotique mobile, les techniques d'apprentissage qui utilisent la vision artificielle représentent le plus souvent l'image par un ensemble de descripteurs visuels. Ces descripteurs sont extraits en utilisant une méthode fixée à l'avance ce qui compromet les capacités d'adaptation du système à un environnement visuel changeant. Nous proposons une méthode permettant de décrire et d'apprendre des algorithmes de vision de manière globale, depuis l'image perçue jusqu'à la décision finale. L'application visée est la fonction d'évitement d'obstacles, indispensable à tout robot mobile. Nous décrivons de manière formelle la structure des algorithmes d'évitement d'obstacles basés sur la vision en utilisant une grammaire. Notre système utilise ensuite cette grammaire et des techniques de programmation génétique pour apprendre automatiquement des contrôleurs adaptés à un contexte visuel donné. Nous utilisons un environnement de simulation pour tester notre approche et mesurer les performances des algorithmes évolués. Nous proposons plusieurs techniques permettant d'accélérer l'évolution et d'améliorer les performances et les capacités de généralisation des contrôleurs évolués. Nous comparons notamment plusieurs méthodes d'évolution guidée et nous en présentons une nouvelle basée sur l'imitation d'un comportement enregistré. Par la suite nous validons ces méthodes sur un robot réel se déplaçant dans un environnement intérieur. Nous indiquons finalement comment ce système peut être adapté à d'autres applications utilisant la vision et nous proposons des pistes pour l'adaptation d'un comportement en temps réel sur le robot

L'objectif de cette thèse est de définir puis d'étudier les performances de méthodes de guidage coopératif de véhicules aériens autonomes. L'intérêt du guidage coopératif est de confier une mission complexe à une flotte, plutôt qu'à un véhicule unique, afin de distribuer la charge de travail et d'améliorer les performances et la fiabilité. Les lois de guidage étudiées sont distribuées sur l'ensemble des véhicules afin d'une part, de répartir la charge de calcul et d'autre part, d'augmenter la fiabilité en éliminant la possibilité de perte de l'organe central de calcul de la commande.La première partie de la thèse porte sur les possibilités offertes par la règle des plus proches voisins. La loi de guidage développée consiste à ce que la commande de chaque véhicule soit élaborée en combinant les états des véhicules voisins. Afin de transmettre des consignes au groupe de véhicules, des objets dénommés agents virtuels sont introduits. Ceux-ci permettent de représenter des obstacles, d'indiquer une direction ou une cible au groupe de véhicules en utilisant des mécanismes déjà présent dans la loi de guidage.La seconde partie de la thèse porte sur les possibilités offertes par la commande prédictive. Ce type de commande consiste à employer un modèle du comportement du système afin de prédire les effets de la commande, et ainsi de déterminer celle qui minimise un critère de coût en respectant les contraintes du système. La loi de guidage développée emploi un critère de coût tenant compte et arbitrant entre les différents aspects de la mission (sécurité, progression de la mission, modération de la commande), et une procédure de recherche de la commande utilisant jeu prédéfinis de commandes candidates afin d'explorer l'espace de commande de manière efficace. Cette procédure, distincte des algorithmes d'optimisation habituels, génère une charge de calcul faible et constante, ne nécessite pas d'étape d'initialisation et est très peu sensible aux minima locaux.

Cette thèse traite de l'amélioration du transfert de données, d'une part sur les réseaux sans-fils et d'autre part pour des données continues telles que la vidéo. Pour améliorer les transmissions sur les réseaux sans-fils nous nous sommes intéressés au contrôle de congestion des protocoles de transport mais nous avons également proposé une méthode pratique d'adaptation de la vidéo aux conditions du réseau.Cette thèse contient donc deux volets. La première porte sur la différenciation de pertes entre les pertes de congestion et les pertes sur le réseau sans fil. Il est connu que lors d'une perte, les protocoles de transport actuels réduisent le débit (par deux par exemple). Or, pour les pertes sans fil, cela n'a pas d'intérêt. Pour différencier ces pertes sur l'émetteur des données, nous proposons une méthode originale qui utilise à la fois ECN (Explicit Congestion Notification) et le changement sur le RTT du paquet qui suit la perte. La seconde propose une méthode originale d'adaptation vidéo au niveau de la couche application sur l'émetteur. Avec l'arrivée des vidéos à bitrate élevés (HD, 3D) et l'augmentation constante mais irrégulière des bandes passantes réseau, la qualité vidéo à l'utilisateur reste à la traîne : elle est non-optimale (bitrate beaucoup plus petit ou plus grand que le débit disponible) et non adaptable (aux conditions dynamiques du réseau). Nous proposons une méthode très simple à implémenter, puisqu'elle ne requiert qu'une modification côté émetteur au niveau de la couche application. Elle adapte en permanence le bitrate de la vidéo aux conditions du réseau, autrement dit elle fait un contrôle de congestion sur l'émetteur. La visioconférence est un cas d'application idéal. Cette méthode fonctionne au-dessus de tout protocole de transport avec contrôle de congestion (TCP, DCCP), ce qui lui confère aussi la propriété de TCP-friendliness.

A l'heure actuelle, les projets d'utilisation de drone de petites tailles à capacité de vol stationnaire<br />pour des missions d'observation dans des environnements urbains se multiplient. Les<br />contraintes d'encombrement et de confinement des pales pour la sécurité des utilisateurs ont remis<br />au goût du jour l'utilisation de véhicules à hélices carénées. L'enjeu majeur de ces minidrones est<br />la résistance au vent. Cependant, leur forme atypique et les faibles nombres de Reynolds associés<br />sont à l'origine de phénomènes aérodynamiques dont la caractérisation fine reste un problème<br />largement ouvert. Il est donc nécessaire de développer des stratégies de commande estimant ces<br />efforts en ligne pour pouvoir les contrer. Après une étape de modélisation, nous mettons en<br />évidence une structure chaînée propice à une architecture de contrôle en cascade, combinant un<br />contrôle en position de haut niveau et un contrôle en attitude de bas niveau. Mais proposer une loi<br />de commande pour le maintien à poste ne suffit pas. Encore faut-il, pour pouvoir l'implémenter<br />dans le calculateur, disposer des informations de position et d'attitude pour le contrôle en boucle<br />fermée. Nous proposons des techniques de filtrage pour reconstituer l'état du drone à partir des<br />mesures capteurs. Notre contribution porte sur deux aspects : la conception d'estimateurs non<br />linéaires dans l'espace des matrices orthogonales pour la restitution d'attitude d'une part, et la<br />navigation inertielle hybridée d'autre part. Après avoir fermé la boucle "Observation-Contrôle",<br />nous nous intéressons au problème de la navigation en présence d'obstacle. L'efficacité des méthodes<br />proposées est verifiée par des simulations et des expérimentations menées sur le minidrone<br />à hélice carénée HoverEye développé par la Société Bertin Technologies.