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Ontologias : indexação e recuperação de fotografias baseadas na ténica fotográfica e no conteúdoMiranda, Alex Sandro Santos January 2007 (has links)
Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Economia, Administração, Contabilidade e Ciência da Informação e Documentação, Departamento de Ciência da Informação e Documentação, 2007. / Submitted by Raquel Viana (tempestade_b@hotmail.com) on 2009-11-26T17:20:00Z
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Previous issue date: 2007 / Este trabalho aborda as técnicas de representação da imagem por conceito com o objetivo de fundamentar a construção de uma ontologia de descrição de fotografias através da utilização de padrões da Web Semântica, como as linguagens OWL e RDF Schema. A ontologia de descrição consiste numa representação ontológica do conteúdo visual da imagem, além de definir um esquema de descrição de imagens. Para validar a ontologia de descrição, foi desenvolvido, como parte da metodologia desta pesquisa, um sistema de descrição e recuperação de imagens que usa a ontologia internamente para descrever e recuperar fotografias. A idéia deste trabalho é enriquecer a descrição de imagens com a associação de conceitos e instâncias extraídos da ontologia. A ontologia de descrição foi construída levando em consideração a informação presente na imagem e dados oriundos da técnica fotográfica usada no momento da produção da fotografia. O resultado da descrição da imagem usando o sistema protótipo de descrição é um metadado em RDF (Resource Description Framework) que descreve o conteúdo visual da imagem, somado com a descrição da técnica fotográfica empregada na produção da fotografia. _______________________________________________________________________________ ABSTRACT / The work reported in this dissertation studied the techniques of image representation by concept. The main aim was to set the foundations needed to build up an ontology for describing photographs by means of semantic web patterns, such as OWL and RDF- Schema. The describing ontology developed in the study consists of an ontological repre- sentation of the visual context of an image, plus the definition of an image description schema. In order to validate the describing ontology, an image (photo) description and retrieval system, which uses the ontology internally, has been developed. The idea that underlined the approached adopted was that if the description of images can be asso- ciated with concepts and instances extracted from the ontology, the work is significantly enriched. Accordingly, the describing ontology has been built taking into account the information found in the image itself, and data taken from the photograph technique used at the time the photo was produced. The resultant image description through the use of a prototype description system is a RDF (Resource Description Framework) metadata that describes the visual context of the image, added up to the photograph technique employed in the photo production.
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Solvência, metáfora e transição em tessituras poéticas : inventividades de um espírito aprendizQuast, Audrey Ramos 04 December 2007 (has links)
Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Educação, 2007. / Submitted by Kathryn Cardim Araujo (kathryn.cardim@gmail.com) on 2009-12-14T11:32:44Z
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Previous issue date: 2007-12-04 / Atribui como título deste trabalho Solvência, Metáfora e Transição em Tessituras Poéticas: Inventividades de um Espírito Aprendiz, por englobar idéias discorridas acerca da Arte na contemporaneidade, a qual aponta para contribuições da interatividade, o surgimento de um novo espectador, a presença de tecnologias de várias ordens, novas formas de criação e fruição, dentre outros, bem como, por evidenciar algumas interconexões que estabeleci entre: linguagens e manifestações artísticas; recursos, interfaces que exercem a intermediação dessas manifestações; a existência de figuras de linguagem nas Artes Plásticas; a Metáfora que permeia a Arte de Transição, na virtualização do solvente físico para o solvente virtual; diversas transições que passam Arte, seres humanos e tecnologias; as relações de imagens prontas, interatividade e acessibilidade à Arte; espectador-ator nas produções atuais e questões de autoria nesse cenário; contribuições desse universo artístico e de tecnologias computacionais para a Educação; dentre outros assuntos relacionados. A Solvência foi apresentada com uma nova figura de linguagem, por ser um recurso expressivo e seria reconhecida, quando fosse percebido que uma imagem passou por algum processo de solubilização, a fim de conceder-lhe novo sentido e expressão, formar uma nova. Demonstro e caracterizo a Poética da Solvência e outras criações artísticas que permitem uma visualização desse contexto contemporâneo. _________________________________________________________________________________________ ABSTRACT / I assigned to this work the title Solvency, Metaphor and Transition into Poetic Weaves: Inventivities by an Apprentice Spirit, because it includes my ideas about Art on contemporaneous age, that indicated about many contributions from interactivity, the emergence of a new spectator, the varied technologies, new forms of creation and fruition, etc. I evidence some intercommunions that I established among: languages and artistic manifestations; resources, interfaces of those manifestations; the presence of figures of language on the Plastic Art; the metaphor between the Transitional Art, on virtualization of the physical solvent to the virtual solvent; several transitions that happen with Art, human being and technologies; the relations of made images, interactivity and accessibility, spectator-actor on the nowadays productions, questions about authorship; contributions of this artistic universe and computational technologies for Education; and so on. The solvency was presented like a new figure of language, because it is an expressive resource and it should be recognized, when we realized that an image was dissolved, transformed, to the purpose to give it a new sense and expression. I demonstrate and I feature the Poetic from Solvency and other artistic creations that they allow a visualization of this contemporary context.
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Influências de padrões de corpo e da comparação social na imagem corporalHirata, Elizabeth Carla de Almeida 31 August 2009 (has links)
Dissertação (mestrado)-Universidade de Brasília, Instituto de Psicologia, 2009. / Submitted by Jaqueline Ferreira de Souza (jaquefs.braz@gmail.com) on 2011-06-17T19:22:45Z
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2009_ElizabethCarladeAlmeidaHirata.pdf: 3231719 bytes, checksum: bab7fddd20a7dd70a31e021b5e3a17e2 (MD5) / Approved for entry into archive by Jaqueline Ferreira de Souza(jaquefs.braz@gmail.com) on 2011-06-17T19:23:50Z (GMT) No. of bitstreams: 1
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2009_ElizabethCarladeAlmeidaHirata.pdf: 3231719 bytes, checksum: bab7fddd20a7dd70a31e021b5e3a17e2 (MD5) / O presente estudo teve como objetivo analisar a influência do priming de padrões de corpo e da comparação social em alguns aspectos da imagem corporal. Especificamente, avaliou-se o efeito da exposição e comparação a imagens prototípicas dos padrões de corpo ideal, na percepção e avaliação corporais e em comportamentos relativos ao corpo numa amostra de estudantes universitários, de ambos os sexos. Para tanto, foram feitos 2 estudos. O Estudo 1 foi um levantamento feito com 128 participantes, para acessar essas imagens prototípicas. Foram selecionadas imagens de corpo de uma pessoa de cada sexo. O Estudo 2 foi um experimento medindo o efeito da exposição às duas imagens na percepção e satisfação corporal dos indivíduos. Participaram desse experimento, 165 universitários. Os participantes foram expostos a 3 tratamentos experimentais. Foram encontradas diferenças significativas entre mulheres e homens. Elas apresentaram maior distorção perceptual e insatisfação corporal do que eles. As mulheres na condição de comparação social foram as que tiveram maior distorção perceptual. Aquelas na condição controle apresentaram maiores níveis de investimento e intenção comportamental relativos a exercícios e dietas. Os homens não apresentaram diferenças significativas nas variáveis dependentes em função dos tratamentos experimentais. Maiores considerações, limitações e possibilidades de pesquisas futuras foram trazidas adiante. ______________________________________________________________________________ ABSTRACT / The current study aimed at analyzing the influence of body ideals priming and social comparison on female and male student's body image; including body satisfaction, perception and bodyrelated behaviours. Two studies were developed to evaluate this relationship. The first study, a survey with 128 participants, intended to access such body ideal prototypes. As a result, images of one female and one male body were chosen. The second study covers an experiment, designed to measure the effect of exposure to the previously chosen images in some measures of bodyevaluation and body-related behaviour. One-hundred and sixty-five college students participated in this experiment. They were randomly assigned into one of three possible experimental treatments. Significant differences were found between women and men. Female participants showed greater levels of body distortion and dissatisfaction than males. Women in social comparison condition exhibited higher levels of body distortion among experimental treatments. Those in control condition displayed superior levels of behavioural investment and intention towards exercising and dieting. Men didn't present significant differences in any of the dependent variables across treatments Further considerations, limitations and possibilities of future research were then addressed.
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Um novo algoritmo para segmentação de imagens de mamografias robusto a ruídoTENÓRIO, Thiago Gonçalves 22 November 2013 (has links)
Submitted by Fernanda Rodrigues de Lima (fernanda.rlima@ufpe.br) on 2018-07-25T21:44:29Z
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Previous issue date: 2013-11-22 / Segundo tipo mais frequente no mundo, o câncer de mama é mais comum entre as mulheres respondendo, no Brasil, por 52.680 casos diagnosticados em 2012 e 12.852 mortes em decorrência da doença em 2010. A mamografia é um exame de diagnóstico por imagem que tem como finalidade estudar o tecido mamário como, por exemplo, as anormalidades na mama. A imagem mamográfica pode ser dividida em duas regiões com características diferentes, o background ou região de fundo e a região da mama propriamente atingida pelos raios-X. Em uma mamografia, a região limite entre a mama e seu background também conhecida como borda, fronteira ou contorno é uma importante área a ser detectada na imagem. No entanto, no processamento de imagem, a extração do contorno da mama e a segmentação do tecido é uma tarefa desafiadora em muitos aspectos. Os avanços tecnológicos na área médica proporcionaram a criação dos sistemas de detecção auxiliada por computador (CAD - Computer Aided Diagnosis) que vêm ajudando os radiologistas, principalmente os radiologistas residentes, na difícil atividade de avaliação e análise de estruturas de interesse nas imagens mamográficas, como as bordas, utilizando-se para isso de técnicas de processamento de imagens. Este trabalho tem como objetivo o desenvolvimento de um algoritmo de segmentação das imagens de mamografias que agrupa diversas operações do processamento de imagem, como especificação de histograma, re-amostragem, ajuste de histograma, aritmética e operações morfológicas ou seja, utilização das técnicas de processamento de imagem para segmentação da mamografia em busca do encontro da borda. Nesta dissertação, alcançou-se uma segmentação correta em 97% das imagens de mamografia processadas, ou seja, a esqueletização contém toda a mama em seu interior e se assemelham ao contorno da mama. O novo algoritmo objetiva aumentar a visibilidade sobre as novas técnicas de segmentação de imagens mamográfica de uma forma automatizada e robusta a ruído que se apresentam corriqueiramente na aquisição e transmissão das imagens. / Second most common worldwide cancer disease, breast cancer is more common among women corresponding in Brazil to 52,680 cases diagnosed in 2012 and 12,852 deaths from the disease in 2010. Mammography is a diagnostic imaging tool which aims to study breast tissue, looking for abnormalities in the breast. The mammographic image may be divided into two regions with different characteristics, background region which was not exposed to X-ray and the breast region struck properly. On a mammogram, the boundary region between the breast and his background (also known as edge, border or contour) is an important area to be detected in the image. However, in image processing field, contour extraction and segmentation of the breast tissue is a challenging task in many respects. Technological advances in medical field propelled the creation of systems for computer-aided diagnosis (CAD) that are helping radiologists, especially junior radiologists, in difficult activity evaluation and analysis of interest structures in mammographic images as edges, using for this image processing techniques. This work aims to study the techniques of image processing of mammograms improving the knowledge of image segmentation with applications related to search the edge of the image, as well as the development of an algorithm for image segmentation that groups several image processing operations, such as histogram specification, re-sampling, histogram adjustment, arithmetic, and morphological operations. In this dissertation, it was attained 97% correct segmentation of mammogram contour, that is, the skeletonization contains in its interior the entire breast and resemble the contour of the breast. The new algorithm aims to increase the visibility of new techniques for segmentation of mammographic images in an automated and robust to noise ways that can appear routinely in the image acquisition and transmission.
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Restauração de imagens através de reflexos especularesQUEIROZ, Fabiane da Silva 10 February 2017 (has links)
Submitted by Pedro Barros (pedro.silvabarros@ufpe.br) on 2018-08-01T20:32:26Z
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Previous issue date: 2017-02-10 / A restauração cega de imagens corrompidas por borramento é um problema inverso clássico da área de Processamento de Imagens e Visão Computacional. Um processo de restauração de imagens é definido como cego, quando desconhecemos tanto a imagem original não corrompida quanto a Função de Espalhamento de Ponto da degradação (PSF – Point Spread Function) e o ruído envolvido neste processo. Imagens de endoscopia óptica são comumente afetadas por borramento devido à movimentação da câmera no processo de captura ou a movimentos involuntários da superfície do tecido do trato gastrointestinal. Nesta tese propomos um novo método de restauração cega de imagens de endoscopia óptica. Para tanto, nós exploramos o uso de reflexos especulares, que constituem outro tipo de degradação muito comum nesse tipo de imagem, e que por sua vez, são utilizados como informação a priori no processo de estimativa da PSF do borramento. Sendo assim, o método aqui proposto pode ser dividido em duas etapas. A primeira etapa consiste de um novo método de segmentação precisa de reflexos especulares que podem, por sua vez, conter ricas informações sobre a degradação sofrida pela imagem. A segunda etapa consiste de um novo método de estimação da PSF da degradação, no qual a mesma é inferida através do agrupamento e fusão dos reflexos segmentados previamente. Observamos que a fusão de reflexos especulares não fere os pré-requisitos de que a PSF estimada deve ser esparsa, positiva e com um tamanho pequeno quando comparado ao tamanho da imagem sendo restaurada. Além disso, uma vez que sabemos que tais reflexos podem conter informações relevantes do processo de borramento, mostramos que quando fundidos, estes podem ser utilizados na estimação da PSF do borramento, produzindo assim resultados satisfatórios de imagens restauradas quando estas são comparadas à imagens restauradas por métodos do estado da arte, sendo a qualidade das imagens restauradas pelo método aqui proposto muitas vezes superior ou equivalente aos trabalhos comparados. / Blind image deconvolution (blind image deblurring or blind image restoration) is a classical inverse problem of Image Processing and Computer Vision. In a blind deconvolution process, the original uncorrupted image and and the Point Spread Function (PSF) of the degradation are unknown. Images of optic endoscopy are commonly affected by blur due camera movements during the image capture process or due involuntary movements of the gastrointestinal tissue. In this work, we propose a new blind deconvolution method of optical endoscopy blurred images. We explore the use of specular reflections that are a very common degradation in this type of images. These reflections are used as a prior information to the PSF estimation process. The proposed method can be divided into two stages. The first stage consists of a new method to perform a precise segmentation of specular reflections. The second step consists of a new estimation method of the PSF. This PSF is inferred by grouping and fusion of specular reflections previously segmented. We observed that the proposed method of fusion of theses reflections meets the prerequisites that the estimated PSF must be sparse, positive and have a small size when compared with the blurred image size. Also, since we know that these reflections may contain relevant information about the degradation, we show that when fused, they may be used in the estimation of the PSF producing satisfactory results where, in many cases, the quality of the images restored by the proposed method is superior or equal to the images restored by other state-of-the-art methods.
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Descrição e movimento : imagens descritivas no cinema e na literaturaTamaru, Angela Harumi 04 December 1997 (has links)
Orientador: Milton Jose de Almeida / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Educação / Made available in DSpace on 2018-07-23T09:00:28Z (GMT). No. of bitstreams: 1
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Previous issue date: 1997 / Resumo: ESTA DISSERTAÇAO CONSISTE NA DISCUSSAO SOBRE A LINGUAGEM DESCRITIVA NO CINEMA E NA LITERATURA. PARA TANTO, COMPARO DOIS ROMANCES ADAPTADOS PARA O CINEMA: HOWARDS END, ROMANCE DE E. M. FORSTER, ADAPTADO NO FILME RETORNO A HOWARDS END POR JAMES IVORY; PAPÉIS DE ASPERN, ROMANCE DE HENRY JAMES, ADAPTADO NO FILME RECORDAÇÕES POR MARTIN GABEL. SOBRE O PRIMEIRO ROMANCE, APRESENTO DUAS PARTES COM OS SUBTÍTULOS A CASA COMO REFÚGIO E A CASA COMO NEGÓCIO. COMPARO LIVRO E FILME, TENDO COMO FOCO DE ANÁLISE A DESCRIÇÃO FíSICA. SOBRE O SEGUNDO ROMANCE, DESENVOLVO UMA TERCEIRA PARTE, DE SUBTÍTULO A CASA COMO TEMPO, TENDO COMO FOCO DE ANÁLISE A DESCRIÇAO PSICOLÓGICA. E, NUMA ÚLTIMA PARTE, EXPANDO O CONCEITO DE DESCRIÇAO. APROXIMANDO O CINEMA E A CONCEPÇAO DE IMAGEM PRESENTE NO IDEOGRAMA JAPONÊS / Abstract: THIS DISSERTATION CONSISTS OF A DISCUSSION ABOUT DESCRIPTIVE LANGUAGE IN CINEMA AND IN LlTERATURE. I THEREFORE COMPARE TWO NOVELS WHICH HAVE BEEN ADAPTED FOR CINEMA: HOWARDS END. NOVEL OF E. M. FORSTER. ADAPTED FOR THE FILM HOWARDS END BY ..JAMES IVORY; THE ASPERN's PAPERS. A NOVEL OF HENRY ..JAMES, ADAPTED FOR THE FILM THE LOST MOMENT BY MARTIN GABEL. CONCERNING THE FIRST NOVEL, I PRESENT TWO PARTS WHICH HAVE THE SUBTITLES THE HOUSE AS A REFUGE AND THE HOUSE AS A BUSINESS. I COMPARE THE BOOK TO THE FILM AND MY ANALYSIS FOCUSES ON THE PHYSICAL DESCRIPTION. FOR THE SECONO NOVEL, I OEVELOP A THIRO PART WHICH HAS THE SUBTITLE THE HOUSE AS TIME ANO MY ANALYSIS FOCUSES ON THE PSYCHOLOGICAL OESCRIPTION. ANO, IN THE LAST PART, EXPANOING THE CONCEPT OF OESCRIPTION. I APPROXIMATE CINEMA ANO THE CONCEPT OF PICTURE ONE CAN FINO IN THE ..JAPANESE IOEOGRAM / Mestrado / Metodologia de Ensino / Mestre em Educação
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Escrita e imagem d'A hora da estrelaScorsi, Rosalia de Angelo 30 November 1999 (has links)
Orientador: Milton Jose de Almeida / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Educação / Made available in DSpace on 2018-07-26T07:11:06Z (GMT). No. of bitstreams: 1
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Previous issue date: 1999 / Resumo: Este trabalho aproxima duas linguagens da arte. Uma, produto da cultura escrita e da alquimia literária de Clarice Lispector -- A Hora da Estrela, romance de 1977. Outra - produto da cultura de imagens e sons contemporânea - a tradução hom' do romance para o cinema, dirigida por Susana Amaral, em 1985. A partir dos conceitos de Tradução e Alegoria, desenvolvidos por Walter Benjamin, o trabalhe, apontando a especificidade de cada linguagem, reflete o modo de, uma linguagem fazendo face com a outra, dizer a vida, o homem, a sociedade. Nos interstícios da tradução, podemos ver a realidade em sua temporalidade e historicidade -- alegorias do presente -- de onde se pressente o abismo existente entre expressão e o desejo de significação. A des-animada e quase invisível figura da personagem Maeabéa, no romance, tão visível no filme, protagonista de uma e outra obra, é a imagem alegórica nuclear da qual outras imagens
irrompem. O trabalho acompanha a personagem Macabéa, percorrendo um caminho que vai e imagens captadas no texto escrito, às imagens produzidas pelo filme, até aportar na
pessoa da atriz Marcélia Cartaxo, que protagonizou Macabra no feilme. Um trajeto da literatura, ao cinema, à vida da atriz / Abstract: This work approximates two languages of the art. One, product of the written culture and Clarice Lispector¿s literary alchemy -- The Hour of the Star, novel of 1977. The other one -- product of the images and sounds contemporaneous culture -- the homonymous translation of the novel to the cinema, directed by Susana Amaral, in 1985. According to the concepts of Translation. and Allegory, developed by Walter Benjamin, the work, pointing to the specificity of each language, reflects the way of, a lange heing the other, saying the life, the man, the society. In the interstices of the translation, we can see the reality in its temporality and historicity -- allegories from the present -- from where one can fore see the existent abyss between expression and the desire of signification. The dested and almost invisible figure of the character Macabea, on the novel, made visible through the movie, protagonist of both works, is the nuclear allegoric image am which other images irrupt. The work accompanies the character Macabea, going through a path that goes am the captured images in the written text to the images produced by the movie, until reaching the person of the actress Marcsilia Cartaxo, who pmtagonists Macabea on the movie. A journey of literature, to cinema, to the life of the actress / Doutorado / Educação, Conhecimento, Linguagem e Arte / Doutor em Educação
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Um estudo da auto-imagem profissional do bibliotecárioOliveira, Zita Catarina Prates de January 1980 (has links)
A literatura especializada tem apontado. frequentemente, a necessidade de mudança das atitudes dos bibliotecários com relação à própria profissão pois, segundo ela, atitudes negativas constituem sério problema para a formação da imagem profissional. Com base nestas afirmativas foram construídos dois instrumentos fatoriais que identificaram quatro fatores básicos à formação de atitudes nos bibliotecários: a natureza do trabalho, o salário, o comportamento e a auto-estima profissionais. A amostra foi constituida por 316 profissionais. distribuidos entre sete tipos: bibliotecários escolares, públicos, universitários. especializados, de centro/serviço de informação/documentaçaõ e professores em Escolas de Biblioteconomia. Com relação aos quatro fatores idantificados pela pesquisa. verificou-se que para o fator F1 - natureza do trabalho bibliotecário. todos os tipos de bibliotecário negam que seu trabalho seja monótono, rotineiro, inútil e não-criativo;para F2, salário suficiente e compensador, alguns tipos de bibliotecário discordam e outros são indiferentes à questão; para F3 os tipos de bibliotecário diferem em duas opiniões quanto ao comportamento profissional detalhista e omisso proposto pelo fator; e, finalmente. para o fator do DS verificou-se que todos os tipos de bibliotecário. com exceção dos professores, possuem uma auto-estima muito positiva, baseada em valores pessoais e ocupacionais tais como independência, criatividade, liderança, inovação, etc. Concluiu-se que a auto-imagem. somatória das atitudes e valores, sugere que muita da realidade da atividade bibliotecária precisa ser modificada, para que a Biblioteconomia possa acompanhar a mudança que está ocorrendo na ambiência em que atua.
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Analise comparativa das variações de tempos de exposição, tipo de processamento e do efeito da degradação das soluções processadoras na qualidade da imagem radiograficaCasanova, Marcia Leal Spinelli 02 August 2018 (has links)
Orientador: Francisco Haiter Neto / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Odontologia de Piracicaba / Made available in DSpace on 2018-08-02T19:32:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1
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Previous issue date: 2002 / Resumo: O presente estudo teve como objetivo avaliar a variação no tempo de exposição, tipo de processamento e efeito da degradação das soluções processadoras na qualidade da imagem radiográfica, utilizando o filme Insight (IS-21), e comparando-o com o Ektaspeed Plus (EP 21-P), ambos da Kodak. Para isto os filmes foram expostos em variados tempos de exposição e processados, manual e automaticamente, em soluções de processamento novas e progressivamente degradadas. As comparações foram feitas a partir de análises densitométrica, subjetiva e construção de curvas características, tendo esta última permitido a avaliação das propriedades sensitométricas dos filmes. Os dados obtidos permitiram a constatação de que o filme Insight é mais sensível e menos susceptível à degradação dos líquidos de processamento do que o Ektaspeed Plus, ambos processados manual e automaticamente. O filme Insight permite uma redução da dose de radiação de 20% em relação ao Ektaspeed Plus sem prejuízos à qualidade da imagem radiográfica / Abstract: The aim of this research was to evaluate the variation of the exposure time, processing techniques and effect of the processing solution depletion in the image quality of the F-speed dental X-ray film (Insight), and to compare with Ektaspeed Plus, both from Kodak. The films were exposed in different exposure times and developed in manual and automatically conditions, in fresh and progressively depleted processing solutions. The comparison was based on densitometric analyze, subjective appraisals and on characteristics curves which allowed sensitometric properties evaluation. On the basis of the evaluation performed in this investigation, it was concluded that Insight is faster and more resistant than Ektaspeed Plus to the effects of the processing solution depletion, when processed in manual and automatically conditions. The exposure time for Insight can be reduced by 20% in comparison with Ektaspeed Plus at no detriment to image quality / Mestrado / Radiologia Odontologica / Mestre em Radiologia Odontológica
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Mapas auto-organizáveis de topologia variante no tempo para SLAM visual em espaço de aparênciasGOMES, Daniel de Filgueiras 12 March 2015 (has links)
Submitted by Isaac Francisco de Souza Dias (isaac.souzadias@ufpe.br) on 2016-04-25T17:59:51Z
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Previous issue date: 2015-03-12 / CAPES / Implementar agentes robóticos autônomos capazes de navegar entre duas posições ou explorar
ambientes desconhecidos são problemas antigos e importantes em áreas como robótica
e inteligência computacional. Um pré-requisito para subsidiar as atividades de navegação e
exploração autônomas é dotar o agente robótico da capacidade de construir mapas do ambiente
ao seu redor e de conseguir identificar a sua posição no mapa construído. Este é o problema de
mapeamento e localização simultâneos de um ambiente desconhecido (Simultaneous localization
and mapping ou SLAM) e pode ser modelado matematicamente como um problema de filtragem.
Nos últimos 10 anos foram obtidos grandes avanços nesta área com o desenvolvimento de várias
abordagens para a resolução deste problema. As abordagens mais populares utilizam filtros
estatísticos, semelhantes ao de Kalman, e visam a construção de mapas com escala métrica,
semelhantes aos utilizados em cartografia. Em relação ao aparato sensorial, os sensores mais
comuns são do tipo range finder, ou seja, sensores que permitem, de modo direto ou indireto,
captar as relações de distância métrica de um determinado ambiente. Exemplos de sensores
desta natureza são: Lidares, Sonares, Radares. Este tipo de abordagem resulta, no geral, em
um aparato sensorial caro e pesado, que necessita de um alto poder de processamento de dados,
alto consumo de energia e de uma modelagem matemática complexa e específica para cada tipo
de agente móvel. É uma abordagem, do ponto de vista sensorial, não natural, pois a maioria
dos seres vivos não necessita de conhecimento métrico preciso do ambiente que está ao seu
redor para se localizar no ambiente e explorar ambientes desconhecidos. Assim, esta tese propõe
uma abordagem mais natural ao problema de SLAM, utilizando recursos disponíveis a maioria
dos animais, como visão e memorização de relações de vizinhança. Este trabalho realiza uma
revisão bibliográfica dos artigos e projetos científicos dos últimos 20 anos relacionados com
a área de navegação inteligente e robótica e propõe uma nova abordagem para o problema de
SLAM Visual em Espaço de Aparências utilizando apenas visão monocular como estímulo de
entrada e mapas auto-organizáveis dinâmicos especializados. / Implement autonomous robotic agents able to navigate between two positions or explore
unknown environments are old and important problems in areas such as robotics and artificial
intelligence. A prerequisite to support the navigation and autonomous exploration activities
is to provide the robotic agent ability to build maps of the around environment and be able to
identify its position in the map. This is the simultaneous localization and mapping problem
(SLAM) and can be mathematically modeled as a filtering problem. In the last 10 years were
obtained great advances in this area with the development of various approaches to solving this
problem. The most popular approaches use statistical filters, similar to the Kalman, and aim
to build maps with metric scale, similar to those used in cartography. Regarding the sensory
apparatus, the most common sensors type are range finders, it are, directly or indirectly, capture
metric distance and the relationships of a given environment. Examples of sensors of this type
are: Lidar, Sonar, Radar. This approach results, in general, in an expensive and heavy sensory
apparatus, a high-powered data processing, high energy consumption and a complex and specific
mathematical modeling for each type of mobile agent. It also does not appear to be a natural
approach, since most living beings does not require metric knowledge need the ambiance this
around to locate the environment and explore unknown environments. Thus, this thesis aims to
provide a more natural approach to the SLAM problem using available resources most animals,
such as vision and neighborly relations memorization. This thesis conducts a literature review of
articles and scientific projects of the last 20 years related to the field of robotics and intelligent
navigation and proposes a new approach for Visual SLAM problem using only monocular vision
as input stimuli and self-organizing maps dynamic specialize in memorizing states trajectories.
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