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1	Faktorgraph-basierte Sensordatenfusion zur Anwendung auf einem Quadrocopter / Factor Graph Based Sensor Fusion for a Quadrotor UAV Lange, Sven 13 December 2013 (has links) (PDF) Die Sensordatenfusion ist eine allgegenwärtige Aufgabe im Bereich der mobilen Robotik und darüber hinaus. In der vorliegenden Arbeit wird das typischerweise verwendete Verfahren zur Sensordatenfusion in der Robotik in Frage gestellt und anhand von neuartigen Algorithmen, basierend auf einem Faktorgraphen, gelöst sowie mit einer korrespondierenden Extended-Kalman-Filter-Implementierung verglichen. Im Mittelpunkt steht dabei das technische sowie algorithmische Sensorkonzept für die Navigation eines Flugroboters im Innenbereich. Ausführliche Experimente zeigen die Qualitätssteigerung unter Verwendung der neuen Variante der Sensordatenfusion, aber auch Einschränkungen und Beispiele mit nahezu identischen Ergebnissen beider Varianten der Sensordatenfusion. Neben Experimenten anhand einer hardwarenahen Simulation wird die Funktionsweise auch anhand von realen Hardwaredaten evaluiert. Sensordatenfusion Nichtlineare Optimierung UAV UAS Faktorgraph Extended-Kalman-Filter Smoothing iSAM2 Inkrementelles Smoothing Quadrocopter Inverse-Depth SLAM sensor fusion UAV UAS factor graph extended kalman filter smoothing iSAM2 incremental smoothing quadrocopter inverse depth SLAM ddc:620 Datenfusion Sensortechnik Kalman-Filter Luftfahrzeug Graph SLAM-Verfahren Glättung Autonomer Roboter
2	Faktorgraph-basierte Sensordatenfusion zur Anwendung auf einem Quadrocopter Lange, Sven 12 December 2013 (has links) Die Sensordatenfusion ist eine allgegenwärtige Aufgabe im Bereich der mobilen Robotik und darüber hinaus. In der vorliegenden Arbeit wird das typischerweise verwendete Verfahren zur Sensordatenfusion in der Robotik in Frage gestellt und anhand von neuartigen Algorithmen, basierend auf einem Faktorgraphen, gelöst sowie mit einer korrespondierenden Extended-Kalman-Filter-Implementierung verglichen. Im Mittelpunkt steht dabei das technische sowie algorithmische Sensorkonzept für die Navigation eines Flugroboters im Innenbereich. Ausführliche Experimente zeigen die Qualitätssteigerung unter Verwendung der neuen Variante der Sensordatenfusion, aber auch Einschränkungen und Beispiele mit nahezu identischen Ergebnissen beider Varianten der Sensordatenfusion. Neben Experimenten anhand einer hardwarenahen Simulation wird die Funktionsweise auch anhand von realen Hardwaredaten evaluiert. info:eu-repo/classification/ddc/620 ddc:620

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Faktorgraph-basierte Sensordatenfusion zur Anwendung auf einem Quadrocopter / Factor Graph Based Sensor Fusion for a Quadrotor UAV

Faktorgraph-basierte Sensordatenfusion zur Anwendung auf einem Quadrocopter