Ce mémoire de HDR traite d'une dizaine d'années de travaux autour de la modélisation des réactions de spallation. Ces réactions sont définies comme l'interaction nucléaire entre une particule légère, le plus souvent un nucléon, et un noyau atomique à une énergie de l'ordre de 100 MeV à 2-3 GeV. Deux étapes les caractérisent. Une phase rapide, la réaction directe appelée aussi cascade intra- nucléaire, et une phase plus lente, la désexcitation du noyau issu de la première phase. À partir de l'association du code développé par le groupe pour la cascade, INCL4, et du code de désexcitation Abla, de GSI, sont présentés les différentes facettes des réactions de spallation. D'abord la physique et les codes sont présentés, ce sont ensuite les différents types de validations des modèles qui sont exposés, puis les multiples domaines dans lesquels la modélisation de la spallation joue un rôle, pour enfin, tirant profit de tout ce qui aura été dit et d'autres travaux passés, montrer les différents voies qu'il reste à explorer ou redécouvrir.

Ce travail de recherche est dédié à l'analyse des politiques de dividendes dans le contexte des fusions-acquisitions américaines. Le premier chapitre de cette thèse décrit le cadre de l'étude. Il présente le cadre théorique des politiques de dividendes, puis celui des fusions-acquisitions avant d'exposer les champs exploratoires relatifs aux spécificités des politiques de dividendes lors des opérations de fusions-acquisitions. Il traite, à la fin, une illustration d'une fusion américaine qui incarne un cas réel des interactions des politiques de dividendes lors des rapprochements des firmes. Le deuxième chapitre de la thèse explore empiriquement l'impact de la différence entre les politiques de dividendes des firmes fusionnées sur la politique de dividendes post-fusion, et teste un éventuel effet de compensation de la prime de fusion. Le troisième chapitre part de l'idée que la réaction négative du marché à l'annonce des acquisitions en titres de firmes cotées est l'issu de l'évaluation incorrecte de l'acquéreur. De ce fait, il explore un possible rôle informationnel de la politique de dividendes de l'acquéreur dans ce type d'opérations qui peut réduire l'asymétrie d'information sur la valorisation de l'acquéreur, et ainsi alléger la réaction négative du marché à l'annonce. Le quatrième chapitre étudie les caractéristiques financières des firmes fusionnées qui sont déterminantes de leurs politiques de dividendes. Au vu de cela, il suppose que la réussite de la fusion peut être affectée par la différence entre les politiques de dividendes des firmes fusionnées issue de la différence entre leurs caractéristiques. Les résultats de nos recherches prouvent l'effet de la divergence entre les politiques de dividendes des firmes fusionnées sur le déroulement de la fusion au moment et après la transaction. La principale contribution de cette thèse est donc d'illustrer l'importance de tenir compte des politiques de dividendes des firmes impliquées dans des opérations de fusions-acquisitions, afin de pouvoir prendre les bonnes décisions lors du rapprochement. La généralisation de l'effet de clientèle sur les firmes fusionnées permet de détecter des chocs de clientèles de dividendes, et de révéler la nécessité d'absorber ces chocs par certains termes transactionnels et par la conduite post-fusion de la firme combinée.

Exposé du problème: Cette recherche est venue s’inscrire dans une initiative d’école de recherche-action entamée un peu plus d’une année auparavant. Il y était question de savoir si les leçons du programme « Pleins feux sur l’intimidation » en même temps que la mobilisation et l’engagement du personnel scolaire parallèlement à la médiation par les pairs, réussissaient à produire un impact suffisant sur les élèves pour contrecarrer et amenuiser les incidents d’intimidation sur une période à court et à long terme. Procédure et méthodes : Les participants étaient des élèves de la 2e à la 6e année d’une école régionale francophone caractérisée par une diversité multiethnique, située dans la région du bas Fraser en Colombie-Britannique. La méthode de la recherche-action a été retenue. Elle comprenait la collecte de données par l’entremise de sondages avant et après la mise en œuvre du programme, des rapports d’incidents et des entrevues semi-structurées. Ceci a permis de déterminer entre autres, l’expérience, le rôle et la réaction des élèves face à l’intimidation sévissant à l’école, ainsi que le vécu et les observations des membres du personnel. Résultats : Bien que le test statistique Chi-2 n’a démontré que peu d’amélioration statistiquement significative dans la répartition des diverses fréquences considérées entre février et juin 2009, les commentaires d’élèves et d’enseignants lors d’entrevues semi-structurées ainsi que la recherche-action demeurée active à ce jour, portent à croire que l’initiative d’école se trouve dans la bonne direction pour contrecarrer l’intimidation. Conclusions: Cette recherche a permis de déterminer que le point de vue d’intervenants tels les élèves, enseignants, parents et autres à travers la recherche-action, ajoute une dimension significative aux sondages et questionnaires pour dégager les éléments essentiels de réussite du programme.

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CXCR4, récepteur de la chimiokine SDF-1 (stromal cell-derived factor 1) joue un rôle capital dans l’hématopoïèse normale mais aussi dans la biologie de la cellule leucémique. Ce récepteur est exprimé à la surface des blastes et participe à « l’ancrage » de la cellule souche leucémique (CSL) au sein de la niche médullaire. Les interactions de la CSL avec le micro-environnement sont source de signaux de survie et de résistance à l’apoptose. La première partie de ce travail correspond à deux analyses en cytométrie en flux de l’expression de CXCR4 et de molécules d’adhérence sur des échantillons diagnostiques de LAM (leucémie aiguë myéloïde). Ce travail confirme la valeur pronostique péjorative de l’expression de CXCR4 et propose un modèle de stratification pronostique des patients, en fonction de leur phénotype d’adhérence. La deuxième partie s’intéresse à l’identification de potentielles cibles thérapeutiques dans un modèle de LAL à chromosome Philadelphie, pathologie au pronostic sombre malgré les progrès thérapeutiques liés aux ITK (inhibiteurs de tyrosine kinase). L’inhibition de CXCR4 par l’AMD3100 permet de potentialiser l’efficacité de l’aracytine et du dasatinib dans un modèle de co-culture stromale avec la lignée SUPB15. Une deuxième piste de ciblage thérapeutique de la LAL Phi+ est l’inhibition de la protéine chaperone HSP90. Une expression forte de HSP90 (dans les LAL Phi+ par rapport aux LAL Phi-) s’associe à une plus grande cytotoxicité du 17-AAG. En conclusion, CXCR4 est un récepteur clé de la cellule leucémique. L’étude de son niveau d’expression permet des stratifications pronostiques des patients et son blocage en fait une cible thérapeutique prometteuse / CXCR4, receptor of the chemokine SDF-1 (stromal cell-derived factor 1) plays a major role in the normal hematopoiesis but also in the biology of the leukaemic cell. This receptor is expressed on the surface of blasts and is a key molecule in "the anchoring" of the leukaemic stem cell (LSC) within the bone marrow niche. The interactions of the LSC with the bone marrow microenvironment promote survival signals and drug resistance. The first part of this work consists of two flow cytometry analyses of CXCR4 and adhesion molecules expression in patients with AML (acute myeloid leukaemia) at diagnosis. The results confirm that CXCR4 expression is associated with poor prognosis and this work proposes to stratify patients, according to their adhesive phenotype, in order to establish risk-adapted strategies. The second part deals with the identification of potential therapeutic targets in a model of ALL with chromosome Philadelphia. Despite therapeutic improvements with the ITK (tyrosine kinase inhibitors) era, long term survival remains poor. The inhibition of CXCR4 by the AMD3100 enhances the sensitivity of SUPB15 cell line to cytarabine and dasatinib therapy in a model of stromal co-culture. A second way of therapeutic targeting of the ALL Phi + is the inhibition of the heat-shock protein HSP90. High percentage of HSP90-positive cells (in Ph+ ALL samples) is associated with high sensitivity to 17-AAG. In conclusion, CXCR4 appears as a key receptor of the leukaemic cell. The analysis of its level of expression allows prognostic stratifications and its blockade represents a promising therapeutic target

Les protéines de choc thermiques (HSP) sont des chaperons moléculaires qui stabilisent le pliage et la conformation de protéines normales et oncogéniques, prévenant la formation d'agrégats protéiques. Elles sont impliquées dans la régulation de l'apoptose, de la survie cellulaire et dans la cancérogénèse. HSP90 est la protéine chaperone majeure de stabilisation d'oncogènes impliqués dans les hémopathies malignes. L'objectif de notre travail était de déterminer l'implication de HSP90 dans différents types d'hémopathies malignes, les Leucémies Aiguës Myéloïdes (LAM), les Syndromes Myélodysplasiques (SMD) et les Leucémies Aiguës Lymphoblastiques (LAL), et de tester son inhibition par un inhibiteur spécifique, la tanespimycine (17- AAG). Dans les LAM, nous avons évalué l'implication des différentes isoformes de la protéine dans la résistance aux chimiothérapies et aux inhibiteurs de HSP90. Ce travail met en évidence la valeur péjorative de l'expression de HSP90 dans les différents sous types d'hémopathies, corrélant avec un risque de rechute élevé ou d'évolution vers des formes plus agressives. L'utilisation de la tanespimycine a permis de déclencher l'apoptose dans les cellules immatures impliquées dans ces pathologies. HSP90 constitue donc une protéine majeure de la cellule leucémique, et son ciblage offre des perspectives intéressantes dans le traitement des hémopathies malignes / Heat shock proteins (HSP) are molecular chaperones that stabilize the folding and conformation of normal and oncogenic proteins, preventing the formation of protein aggregates. They are involved in the regulation of apoptosis, cell survival and carcinogenesis. HSP90 is the major chaperone implicated in stabilization of oncogenes involved in hematologic malignancies. The aim of our study was to determine the involvement of HSP90 in various types of malignancies, Acute Myeloid Leukemia (AML), Myelodysplastic Syndromes (MDS) and Acute Lymphoblastic Leukemia (ALL) and to test its inhibition by a specific inhibitor, the tanespimycine (17-AAG). In acute myeloid leukemia, we evaluated the involvement of different isoforms of the protein in resistance to chemotherapy and inhibitors of HSP90. This work highlights the pejorative value of HSP90 expression in different subtypes of malignancies, correlated with a high risk of relapse or progression to more aggressive forms. Use of tanespimycine has triggered apoptosis in immature cells involved in these diseases. HSP90 is therefore a major protein of the leukemic cell and its targeting offers interesting perspectives in the treatment of hematologic malignancies

Les travaux de cette thèse s'inscrivent dans l'objectif général de fournir des recommandations sur la façon d'intégrer les effets du site dans l'évaluation probabiliste des risques sismiques, mieux connue sous le nom de PSHA, une méthodologie connue et utilisée à l'échelle mondiale pour estimer l'aléa et le risque sismiques à l'échelle régionale et locale. Nous passons donc en revue les méthodes disponibles dans la littérature pour obtenir la courbe d'aléa sismique en surface d'un site non-rocheux, en commençant par les méthodes les plus simples et plus génériques (partiellement probabiliste), jusqu'aux méthodes site-spécifiques (partiellement et entièrement probabilistes) qui nécessitent une caractérisation du site de plus en plus poussée, rarement disponible sauf cas exceptionnel comme par exemple le site test d'Euroseistest. C'est justement sur l'exemple de ce site que sont donc comparées un certain nombre de ces méthodes, ainsi qu'une nouvelle.La spécificité et la difficulté de ces études PSHA "site-spécifiques" vient du caractère non-linéaire de la réponse des sites peu rigides, ainsi que du fait que le rocher de référence contrôlant cette réponse est souvent très rigide. Les aspects "ajustement rocher dur" et "convolution" de l'aléa sismique au rocher avec la fonction d'amplification ou la fonction transfert (empirique ou numérique) d’un site font donc l'objet d'une attention particulière dans ces études comparatives. Un cadre général est présenté sur la façon de prendre en compte simultanément les caractéristiques spécifiques au site, la variabilité aléatoire complète ou réduite ("single station sigma"), les ajustements hôte-cible et le comportement linéaire / non linéaire d'un site, où nous expliquons toutes les étapes, corrections, avantages et difficultés que nous avons trouvés dans le processus et les différentes façons de les mettre en oeuvre.Cette étude comparative est divisée en deux parties: la première porte sur les méthodes non site-spécifiques et les méthodes hybrides site-spécifique (évaluation probabiliste de l'aléa au rocher et déterministe de la réponse de site), la seconde porte sur deux approches prenant en compte la convolution aléa rocher / réponse de site de façon probabiliste. Un des résultats majeurs de la première est l'augmentation de l'incertitude épistémique sur l'aléa en site meuble comparé à l'aléa au rocher, en raison du cumul des incertitudes associées à chaque étape. Un autre résultat majeur commun aux deux études est l'impact très important de la non-linéarité du sol dans les sites souples, ainsi que de la façon de les prendre en compte: la variabilité liée à l'utilisation de différents codes de simulation NL apparaît plus importante que la variabilité liée à différentes méthodes de convolution 100% probabilistes. Nous soulignons l'importance d'améliorer la manier d’inclure les effets du site dans les méthodes de l’estimation de l’aléa sismique probabiliste ou PSHA, et nous soulignons aussi l'importance d'instrumenter des sites actifs avec des sédiments meubles, comme l'Euroseistest, afin de tester et valider les modèles numériques.Finalement, on présente un résumé des résultats, des conclusions générales, de la discussion sur les principaux problèmes méthodologiques et des perspectives d'amélioration et de travail futur.Mots-clés: Effets du site, incertitude épistémique, PSHA, single station sigma, ajustements hôte-cible, effets linéaires et non linéaires, réponse de site / The overall goal of this research work is of provide recommendations on how to integrate site effects into Probabilistic Seismic Hazard Assessment, better known as PSHA, a well-known and widely used methodology. Globally used to estimate seismic hazard and risk at regional and local scales. We therefore review the methods available in the literature to obtain the seismic hazard curve at the surface of a soft soil site, starting with the simplest and most generic methods (partially probabilistic), up to the full site-specific methods (partially and fully probabilistic), requiring an excellent site-specific characterization, rarely available except exceptional cases such as the case of Euroseistest site. It is precisely on the example of this site that are compared a number of these methods, as well as a new one. And it is precisely at the Euroseistest that we performed an example of application of the different methods as well as a new one that we propose as a result of this work.The specificity and difficulty of these "site-specific" PSHA studies comes from the non-linear nature of the response of the soft sites, as well as from the fact that the reference rock controlling this response is often very rigid. The "rock to hard rock adjustment" and "convolution" aspects of the rock seismic hazard, together with the amplification function or the transfer function (empirical or numerical) of a site are therefore the subject of particular attention in these studies. comparative studies. A general framework is presented on how to simultaneously take into account the site-specific characteristics, such as the complete or reduced random variability ("single station sigma"), host-to -target adjustments and the linear / nonlinear behavior of a site, where we explain all the followed steps, the different corrections performed, the benefits and difficulties that we found in the process and the ways we sort them and discussing them when the answer was not straight forward.This comparative study is divided into two parts: the first deals with non-site-specific methods and site-specific hybrid methods (probabilistic evaluation of rock hazard and deterministic of the site response). The second deals with two approaches taking into account the convolution of rock hazard and the site response in a probabilistically way. One of the major results of the first is the increase of the epistemic uncertainty on the soft site hazard compared to the rock hazard, due to acumulation of uncertainties associated to each step. Another major common result to both studies is the very important impact of non-linearity on soft sites, as well as the complexity on how to account for them: the variability associated with the use of different non-linear simulation codes appears to be greater than the method-to-method variability associated with the two different full convolution probabilistic methods. We emphasize on the importance of improving the way in which the site effects are included into probabilistic seismic hazard methods, PSHA. And we also emphasize on the importance of instrumenting active sites with soft sediments, such as the Euroseistest, to test and validate numerical models.Finally, a summary of the results, the general conclusions, discussion of key methodological issues, and perspectives for improvement and future work are presented.Keywords: Site Effects, Epistemic Uncertainty, PSHA, single station sigma, host to target adjustments, linear and nonlinear site effects, soil site response.

La présente étude intitulée «Terminologie juridique moderne de la langue anglaise: aspects linguistiques et cognitifs » aborde le langage juridique contemporain dans le cadre de la linguistique cognitive. Les objectifs de l'étude sont d'étudier les particularités de la terminologie juridique et de proposer des principes de systématisation, en se référant à la théorie cognitive de la métaphore. Il s’agit principalement : 1) de déterminer les concepts de base utilisés métaphoriquement dans la langue juridique ; 2) d'établir les correspondances principales entre domaines et les corrélations entre des éléments particuliers dans des domaines spécifiques. Pour répondre à cette question, un corpus d’anglais juridique a été constitué et soumis à une étude quantitative. Les expressions métaphoriques liées à la terminologie juridique ont été retirés et classés selon leur sens métaphorique. Il est ainsi apparu que les métaphores conceptuelles de la GUERRE, de la MEDECINE, du SPORT et de la CONSTRUCTION étaient les plus nombreuses et prégnantes en anglais juridique. Les projections et correspondances entre ces domaines sources et le domaine cible de la LOI ont été établies.Cette étude empirique repose sur 156 textes juridiques qui ont été rassemblés au sein d’un même corpus (COLE – Corpus of Legal English). Les sources renvoient à différentes catégories thématiques. Le corpus a été utilisé pour établir la réalité de certains phénomènes et interpréter les résultats quantitatifs dans le cadre de la théorie de la métaphore conceptuelle. / The present doctoral dissertation entitled “Modern English Legal Terminology: linguistic and cognitive aspects” investigates the contemporary legal idiom, from a cognitive linguistics perspective. The aim of this study is to map out the peculiarities of English legal terminology and develop principles of systematization, within the framework of conceptual metaphor theory. This means 1) determining the basic concepts used metaphorically in English legal language, and 2) establishing the main cross-domain mappings and correlations between separate items within concrete domains.The Corpus of Legal English (COLE) was set up and a quantitative analysis performed, in which metaphorical expressions related to legal terminology were searched for and classified on the basis of meanings, conceptual domains and mappings. Thus, the conceptual metaphors of WAR, MEDICINE, SPORT and CONSTRUCTION were found to be the most numerous and valuable in Legal English. The main cross-domain mappings between these source domains and the target domain of LAW were established.In order to carry out this data-driven study, 156 legal texts were selected and compiled into the Corpus of Legal English (COLE). The source-texts represent various thematic categories. The COLE was systematically used to interpret frequency counts from the point of view of conceptual metaphor theory. / Дисертаційне дослідження на тему «Сучасна англійська юридична термінологія: лінгвокогнитивний аспект» досліджує сучасну мову права з точки зору когнітивної лінгвістики. Головною метою дослідження було дослідження особливостей англійської юридичної термінології та принципів її систематизації з точки зору когнітивної теорії і власне теорії концептуальної метафори. В ході написання роботи були поставлені наступні цілі: 1) визначити головні концепти які використовуються у якості метафор в англійській мові права; 2) встановити головні концептуальні зв’язки між окремими елементами доменів.З метою вирішення цих питань і задач був проведений кількісний аналіз корпусу юридичної англійської мови. В ході цього аналізу біли виділені та класифіковані метафоричні вирази які пов’язані з юридичною термінологією згідно їх метафоричного значення. В результаті аналізу було виявлено що концептуальні метафори WAR, MEDICINE, SPORT та CONSTRUCTION займають домінуюче положення в мові права. Також були встановлені основні концептуальні зв’язки між сферою-джерелом та сферою-ціллю.В даному дослідженні було використано спеціально створений корпус, який включає в себе 156 правових текстів різноманітної сюжетної направленості, для проведення кількісного аналізу з точки зору концептуальної метафори.

Le travail présenté dans ce manuscrit porte sur le développement d’un simulateur de cible (RTS) pour radars automobiles 77 GHz. Afin de proposer des véhicules toujours plus sûrs, les constructeurs automobiles développent des systèmes ADAS de plus en plus performants. On assiste aujourd’hui à la démocratisation des radars automobiles d’alerte à la collision et de régulation de distance. La généralisation de tels systèmes sur des véhicules de série va nécessiter le recours accru à des moyens de tests, chez les constructeurs et dans les centres de contrôle technique. Pour pouvoir tester et calibrer les radars, il est nécessaire d’utiliser des RTS. Ces appareils permettent de simuler les scénarios rencontrés par le radar, ceux-ci devenant plus complexes avec le développement des voitures autonomes. Une cible est définie par trois paramètres : une vitesse, une distance et une SER. Afin de répondre à des exigences drastiques, Autocruise développe ses propres RTS pour des bancs de test de production et de R&D. Ils doivent s’adapter à tout radar fonctionnant sur la bande 76 – 81 GHz, avec différentes modulations et une bande de fréquence supérieure à 800 MHz. Le système doit être à bas coût, de faibles dimensions et flexible pour être intégré dans différentes applications. Le principal verrou technologique est la réalisation d’une ligne à retard variable, capable de simuler des distances comprises entre 1 m et 250 m, avec une résolution de 0,2 m et permettre le contrôle de la SER. Un compromis devra être trouvé afin de répondre aux spécifications. L’étude a montré l’impossibilité de couvrir l’ensemble de la plage de distances avec une seule technologie. Une architecture hybride est indispensable. Une ligne à retard hybride reconfigurable large bande est présentée. / The work presented in this thesis concerns the development of an automotive radar target simulator for 77 GHz radar sensors. In order to continue offering safer vehicles, manufacturers develop more and more performant ADAS systems. We are witnessing a democratization of automotive radar sensors for adaptive cruise control and collision warning. The generalization of such systems on standard cars will require an increased use of test devices both at the manufacturers and in technical control centers. To test and calibrate radars, it is necessary to use Radar Target Simulators (RTS). These devices enable to simulate situations encountered by the radar. Furthermore, these scenarios are becoming increasingly complex with the arrival of autonomous vehicles. A target is defined by three parameters: distance, velocity and radar cross-section (RCS). In order to meet drastic requirements, ZF TRW Autocruise develops its own RTS for production test benches and R&D. RTS must adapt to all radars within a 76 – 81 GHz frequency band, with different modulations and a frequency bandwidth higher than 800 MHz. The system must present the advantages of being a low-cost system, with small dimensions and flexible to be integrated in different applications. The major blocking point is the design of a reconfigurable delay line, able to simulate distances between 1 m and 250 m with a resolution of 0.2 m on a large frequency band and also allowing control of RCS. A compromise will have to be found in order to meet the different specifications. The study showed the impossibility to cover the entire range of distances with one single technology. A hybrid architecture is necessary. A hybrid, tunable, wideband delay line is at study.

Cette thèse s'inscrit dans la problématique de la perception des véhicules autonomes, qui doivent notamment être capables de détecter et de positionner à tout moment les éléments fixes et mobiles de leur environnement. Les besoins sont ensuite multiples, de la détection d'obstacles à la localisation du porteur dans l'espace, et de nombreuses méthodes de la littérature s'y attellent. L'objectif de cette thèse est de reconstituer, à partir de prises de vues de stéréo-vision, une carte en trois dimensions décrivant l'environnement proche ; tout en effectuant une détection, localisation et suivi dans le temps des objets mobiles.La détection et le suivi dans le temps d'un grand nombre de points d'intérêt constitue une première étape. Après avoir effectué une comparaison exhaustive de divers détecteurs de points d'intérêt de la littérature, on propose pour réaliser le suivi de points une implémentation massivement parallélisée de l'algorithme KLT, dans une configuration redondante réalisée pendant cette thèse. Cette implémentation autorise le suivi fiable de milliers de points en temps réel, et se compare favorablement à l'état de l'art.Il s'agit ensuite d'estimer le déplacement du porteur, et de positionner ces points dans l'espace, tâche pour laquelle on propose une évolution robuste d'une procédure bien connue, dite "SVD", suivie d'un filtrage par UKF, qui nous permettent d'estimer très rapidement le mouvement propre du porteur. Les points suivis sont ensuite positionnés dans l'espace, en prenant en compte leur possible mobilité, en estimant continuellement la position la plus probable compte tenu des observations successives.La détection et le suivi des objets mobiles font l'objet d'une dernière partie, dans laquelle on propose une segmentation originale tenant compte des aspects de position et de vitesse. On exploite ainsi une des singularités de notre approche, qui conserve pour chaque point positionné un ensemble cohérent de positions dans le temps. Le filtrage et le suivi des cibles se basent finalement sur un filtre GM-PHD. / This PhD work is to be seen within the context of autonomous vehicle perception, in which the detection and localisation of elements of the surroundings in real time is an obvious requirement. Subsequent perception needs are manyfold, from localisation to obstacle detection, and are the subject of a continued research interest. The goal of this work is to build, in real time and from stereovision acquisition, a 3D map of the surroundings ; while detecting and tracking moving objects.Interest point selection and tracking on picture space are a first step, which we initiate by a thorough comparison of detectors from the literature. As regards tracking, we propose a massively parallel implementation of the standard KLT algorithm, using redundant tracking to provide reliable quality estimation. This allows us to track thousands of points in real-time, which compares favourably to the state of the art.Next step is the ego-motion estimation, along with the positioning of tracked points in 3D space. We first propose an iterative variant of the well known “SVD” process followed by UKF filtering, which allows for a very fast and reliable estimation. Then the position of every followed interest point is filtered on the fly over time, in contrast to most dense approaches from the literature.We finally propose a segmentation of moving objects in the augmented position-speed space, which is made possible by our continuous estimation of feature points position. Target tracking and filtering finally use a GM-PHD approach.