Ce mémoire présente des manœuvres de réorientation appliquées à un robot articulé et à un robot mobile en chute libre. Ces manœuvres, initialement inspirées du phénomène du chat qui atterrit toujours sur ses pattes, sont aussi attribuées à d'autres animaux, tels que certains reptiles et même les humains dans le contexte de certains sports. Les manœuvres de réorientation ont aussi des applications dans le domaine de la robotique. En effet, de tels manœuvres s'avèrent utiles pour le contrôle de pose d'atterrissage pour des robots susceptibles aux chutes, comme les robots sauteurs ou les robots de secours qui doivent être déployés dans des environnements dangereux et difficiles à parcourir. Dans cette optique, le travail présenté dans ce mémoire vise à développer et démontrer des manœuvres de réorientation permettant une réorientation rapide (redressement de 180 degrés -- le pire cas possible -- dans le temps d'une chute d'un mètre) et multiaxe. Tout d'abord, une architecture articulée ainsi que deux manœuvres de réorientation sont conçues afin d'atteindre les capacités de réorientation visées et les performances de cette architecture sont testées en simulation. Les résultats obtenus démontrent que l'architecture proposée est capable de se réorienter selon plusieurs axes, mais n'atteint pas les performances visées en termes de vitesse de réorientation. Par la suite, une architecture mobile omnidirectionnelle et compacte est conçue afin d'adresser les limitations de la première architecture. Un prototype de cette architecture est développé et permet d'effectuer une réorientation de 179 degrés selon son axe de tangage en 0.44 secondes tout en conservant sa capacité de se redresser selon plusieurs axes. Les performances de réorientation visées sont alors atteintes avec ce deuxième prototype. Enfin, une méthode de fusion de données par filtre de Kalman étendu servant à estimer l'orientation d'une plateforme en apesanteur est explicitée et est validée dans des conditions contrôlées. Ces résultats démontrent l'utilité de telles méthodes de fusion de données pour implémenter la planification automatique des manœuvres de réorientation dans les itérations futures du prototype développé. / This thesis explores the application of reorientation manoeuvres to an articulated and a mobile robot architecture. These manoeuvres are often attributed to cats that are said to always land on their feet, but have also been observed in other animals and used by humans in certain sports. However, these manoeuvres are more than just a curiosity and have seen some use in the field of robotics. Indeed, reorientation manoeuvres are used for orientation control in falling robots, such as rescue robots deployed in dangerous environments, and in jumping robots. With such applications in mind, this thesis aims to develop and demonstrate fast (180-degree reorientation about one axis -- the worst-case scenario -- within the time of a one-metre fall), multi-axis reorientation manoeuvres. Firstly, an articulated architecture, along with two different manoeuvres, are designed in order to attain the desired reorientation capabilities and are tested in simulated conditions. The results obtained show that, although multi-axis reorientation is achieved, the required motor torques to reach the desired reorientation speeds are not feasible for the proposed architecture. Secondly, an omnidirectional mobile robot architecture is designed to address the limitations of the first architecture. A prototype of this mobile architecture is developed and is used to demonstrate a reorientation of 179 degrees about the pitch axis in 0.44 seconds as well as a reorientation about multiple axes. Therefore, with this prototype, the desired reorientation capabilities are achieved. Finally, the use of sensor fusion methods based on extended Kalman filtering in the context of estimation of the orientation of a free-floating platform is studied. The results obtained from this study support the viability of using such methods for on-board trajectory planning in future iterations of the developed prototype.

Esta investigación es el resultado de la experiencia profesional del autor en medios de comunicación y centros tecnológicos, así como de la vinculación y participación activa que ha tenido con las comunidades nacionales e internacionales que promueven la creación y difusión libre del conocimiento, en especial el Software Libre.

Ce mémoire présente des manœuvres de réorientation appliquées à un robot articulé et à un robot mobile en chute libre. Ces manœuvres, initialement inspirées du phénomène du chat qui atterrit toujours sur ses pattes, sont aussi attribuées à d'autres animaux, tels que certains reptiles et même les humains dans le contexte de certains sports. Les manœuvres de réorientation ont aussi des applications dans le domaine de la robotique. En effet, de tels manœuvres s'avèrent utiles pour le contrôle de pose d'atterrissage pour des robots susceptibles aux chutes, comme les robots sauteurs ou les robots de secours qui doivent être déployés dans des environnements dangereux et difficiles à parcourir. Dans cette optique, le travail présenté dans ce mémoire vise à développer et démontrer des manœuvres de réorientation permettant une réorientation rapide (redressement de 180 degrés -- le pire cas possible -- dans le temps d'une chute d'un mètre) et multiaxe. Tout d'abord, une architecture articulée ainsi que deux manœuvres de réorientation sont conçues afin d'atteindre les capacités de réorientation visées et les performances de cette architecture sont testées en simulation. Les résultats obtenus démontrent que l'architecture proposée est capable de se réorienter selon plusieurs axes, mais n'atteint pas les performances visées en termes de vitesse de réorientation. Par la suite, une architecture mobile omnidirectionnelle et compacte est conçue afin d'adresser les limitations de la première architecture. Un prototype de cette architecture est développé et permet d'effectuer une réorientation de 179 degrés selon son axe de tangage en 0.44 secondes tout en conservant sa capacité de se redresser selon plusieurs axes. Les performances de réorientation visées sont alors atteintes avec ce deuxième prototype. Enfin, une méthode de fusion de données par filtre de Kalman étendu servant à estimer l'orientation d'une plateforme en apesanteur est explicitée et est validée dans des conditions contrôlées. Ces résultats démontrent l'utilité de telles méthodes de fusion de données pour implémenter la planification automatique des manœuvres de réorientation dans les itérations futures du prototype développé. / This thesis explores the application of reorientation manoeuvres to an articulated and a mobile robot architecture. These manoeuvres are often attributed to cats that are said to always land on their feet, but have also been observed in other animals and used by humans in certain sports. However, these manoeuvres are more than just a curiosity and have seen some use in the field of robotics. Indeed, reorientation manoeuvres are used for orientation control in falling robots, such as rescue robots deployed in dangerous environments, and in jumping robots. With such applications in mind, this thesis aims to develop and demonstrate fast (180-degree reorientation about one axis -- the worst-case scenario -- within the time of a one-metre fall), multi-axis reorientation manoeuvres. Firstly, an articulated architecture, along with two different manoeuvres, are designed in order to attain the desired reorientation capabilities and are tested in simulated conditions. The results obtained show that, although multi-axis reorientation is achieved, the required motor torques to reach the desired reorientation speeds are not feasible for the proposed architecture. Secondly, an omnidirectional mobile robot architecture is designed to address the limitations of the first architecture. A prototype of this mobile architecture is developed and is used to demonstrate a reorientation of 179 degrees about the pitch axis in 0.44 seconds as well as a reorientation about multiple axes. Therefore, with this prototype, the desired reorientation capabilities are achieved. Finally, the use of sensor fusion methods based on extended Kalman filtering in the context of estimation of the orientation of a free-floating platform is studied. The results obtained from this study support the viability of using such methods for on-board trajectory planning in future iterations of the developed prototype.

On vit à l’ère de la mondialisation : on se rapproche plus que jamais d’un marché libre. Pourtant, de plus un plus, on entend des voix évoquant la notion de patriotisme économique pour décrire certains comportements menaçant ce nouveau système mondial. Intéressée à découvrir les raisons cachées ainsi que les formes qu’il peut prendre, cette recherche met au point le patriotisme économique. A partir de la théorie, à travers la pratique, de la perspective macro et micro et sous le prisme de l'économie, mais en tenant compte des conclusions des autres sciences sociales, on analyse, décrit, compare et déduit sur cette notion et ses implications sur le système économique mondial. Egalement, cette thèse apporte les résultats d'une recherche faite sur le comportement économique-patriotique des consommateurs serbes. Grosso modo, on conclut qu'à un moment donné, tout agent économique, Etat, société, individu, peut devenir un patriote économique. Egalement, ce n'est que la forme des manifestations du patriotisme économique qui changent au fil des siècles en fonction des conditions externes, surtout du système mondial actuel. On trouve que le patriotisme économique n'est qu'une aspiration de mettre en priorité ses propres intérêts économiques, même au-delà des objectifs communs, globaux, tel qu’il soit un marché complètement libre. Finalement, ce que le travail montre en étudiant les dessous, les formes, les types du patriotisme économique et comment se montre-t ’il en pratique en faisant face à un marché soi-disant libre, c’est que le patriotisme économique est une règle et le marché libre juste une exception. / Living in an era of globalization, we approached to the free market ideal more than ever. Yet, we hear more and more voices evoking the notion of economic patriotism to describe certain behaviors threatening the new global system. Interested in discovering the reasons hidden behind, and the forms it can take, this research analyzes the economic patriotism. From theory to practice and both macro and micro perspective and taking into account the findings of economic but also of other social sciences, this thesis analysis, describes, compares and deduces about this concept and its implications on the global economic system. Also, the research includes a field study conducted on the economic-patriotic behavior of Serbian consumers. General conclusion is that at certain point, any economic agent - state, society, individual, can become an economic patriot. It is only the forms of manifestations of economic patriotism that change over the centuries depending on external factors such is the current global economic system. Economic patriotism is nothing more than an aspiration to put one’s own economic interests in priority, even beyond global objectives, as it is an ideal of the free market. Finally, what this study shows researching about the reasons, forms, manifestations and types of economic patriotism and how it revels itself in practice facing a so-called free market, is that the economic patriotism is a rule and free market just an exception.

La presente investigación trata un tema controvertido en el Derecho de la Competencia: los contratos de exclusividad como conductas sancionables por afectar la libre competencia. Es un tema importante en la actualidad, puesto que las justificaciones planteadas para suscribir un contrato de exclusividad están basadas en eficiencias económicas. La economía nacional se sustenta, entre otros aspectos, en el respeto que deben mantener los agentes por las normas que rigen la libre competencia, así como la existencia de normativa para que las empresas puedan acceder al mercado sin limitaciones innecesarias. Es decir, que de la observación de las conductas empresariales no se concluya una finalidad destinada a vulnerar el sistema de competencia y que el Estado no establezca barreras burocráticas que dificulten la libre iniciativa privada. Así, las empresas tienen la libertad para celebrar los contratos que deseen, pudiendo establecer de manera discrecional las cláusulas que consideren necesarias para el mejor desarrollo empresarial. Por ello, las empresas se vincularán entre ellas con el objetivo de ser más competitivas en el mercado, ahorrando costos de producción y elevando la calidad de los productos ofrecidos para captar la preferencia de los consumidores. Sin embargo, estos contratos pueden tener como finalidad afectar el proceso competitivo, excluyendo a los competidores de alguno de los contratantes, reduciendo las alternativas disponibles de los consumidores. El Derecho de la Libre Competencia no puede desconocer esta situación, por lo que es importante evaluar los supuestos en los cuales la actuación de las empresas podría basarse en aspectos ineficientes. Con el fin de demostrar lo que se plantea, se analiza la posible afectación de las conductas originadas como consecuencia de los contratos de exclusividad en el proceso competitivo, inclusive si se presentan eficiencias en el mercado, por ejemplo, si los contratos de exclusividad están destinados a garantizar la recuperación del financiamiento realizado por inversionistas, la reducción de costos, entre otros. / Tesis

Memoria para optar al título de Periodista / Corren los primeros años del segundo milenio y a nivel global, una potente visión transformadora de la Sociedad de la Información toma cuerpo e identidad. Como una enredadera que fecunda los espacios públicos, virtuales y presenciales, estableciendo fórmulas para el uso cooperativista del conocimiento, que desafían a las corporaciones multinacionales y su marco legal excluyente y privativo. Casos emblemáticos abundan, ejemplos como los siguientes se suceden en todo el orbe: Un colectivo de músicos, dramaturgos y actores graba un disco, y lo reparte en sus conciertos con una frase estampada que dice “...Permitida su difusión pública copia, préstamo, modificación...” El material es de altísima factura, al igual que las canciones que consagrados músicos disponen en una tienda virtual, disponibles para su escucha y descarga directa, bajo el eslogan de “somos un sello disquero, pero no somos malignos”.

[EN] This work aims to build a research process based on three concepts: "Le Plan Libre," "Le Coupe Libre 'and' L 'Espace indicible" through analysis-synthesis architecture projects developed habitat house the time 1914-1929 by Le Corbusier with his cousin Pierre Jeanneret and partner with which it forms study in 1922, when the latter leaves the Perret brothers, and moved in 1924 to the Architecture Workshop 35 rue Sèvres in Paris, where the Jeanneret "sea and mountain" begin pedaling together. The conceptual framework is bounded on three generating ideas or concepts supra-projective "Le Plan Libre" included in the manifesto "Les cinq points d'une architecture nouvelle" published in 1927; "Le Coupe Libre" never stated or by Le Corbusier, Pierre Jeanneret nor, like Adolf Loos never enunciated the concept of RAUMPLAN; and 'L' Espace indicible "enunciated by Le Corbusier in 1945 "Je suis l'inventeur de l'expression « l'espace indicible » qui est une réalité que j'ai découverte en cours de route. Lorsqu'une Oeuvre est à son maximum d'intensité, de proportion, de qualité d'exécution, de perfection, il se produit un phénomène d'espace indicible : les lieux se mettent à rayonner, physiquement, ils rayonnent. Ils déterminent ce que j'appelle « l'espace indicible », c'est-à-dire qui ne dépend pas des dimensions mais de la qualité de perfection : c'est du domaine de l'ineffable." The study adopts two processes of experimentation, the first supra-proyectual following the evolution of the three concepts through single family habitat projects 1914-1929 timeframe, the Domino to Savoye, from the source to the house manifesto collects "Les cinq points d'une architecture nouvelle"; and a second process linked to a case study, the Villa Baizeau, which has the peculiarity of including two different projects to the same location, program and client develop for two partis linked to our subject, the free section in the first project, and open plan, in the second, analyzing their Untold space. How the idea of free plant is built? What is an open floor plan? Does the manifesto of five points is "a priori" or "a posteriori" of works? Just as there are the concepts of free and open floor facade Does the concept of free section? What is "L'Espace indicible"? Is there any connection between "Le Plan Libre," "Le Coupe Libre 'and' L 'Espace indicible "? These are questions to answer. / [ES] Este trabajo tiene como objetivo construir un proceso de investigación en torno a tres conceptos : «Le Plan Libre», «Le Coupe Libre» y «L 'Espace Indicible» a través del análisis-síntesis de los proyectos de Arquitectura de habitad unifamiliar desarrollados en el periodo 1914-1929 por Le Corbusier junto con su primo y socio Pierre Jeanneret con el que forma estudio en 1922, cuando este último abandona a los hermanos Perret, y se trasladan en 1924 al Taller de Arquitectura de 35 rué Sèvres de Paris, donde los Jeanneret "el mar y la montaña" comienzan a pedalear juntos. El marco conceptual se acota a tres ideas generadoras o conceptos supra-proyectuales: «Le Plan Libre» incluido dentro del manifiesto «Les cinq points d'une architecture nouvelle» publicado en 1927; «Le Coupe Libre», nunca enunciado ni por Le Corbusier, ni por Pierre Jeanneret, al igual que Adolf Loos nunca enunció el concepto de RAUMPLAN; y «L 'Espace Indicible» enunciado por Le Corbusier en 1945. "Je suis l'inventeur de l'expression « l'espace indicible » qui est une réalité que j'ai découverte en cours de route. Lorsqu'une Oeuvre est à son maximum d'intensité, de proportion, de qualité d'exécution, de perfection, il se produit un phénomène d'espace indicible : les lieux se mettent à rayonner, physiquement, ils rayonnent. Ils déterminent ce que j'appelle « l'espace indicible », c'est-à-dire qui ne dépend pas des dimensions mais de la qualité de perfection : c'est du domaine de l'ineffable." El trabajo adopta dos procesos de experimentación, el primero supra-proyectual siguiendo la evolución de los tres conceptos a través de los proyectos de habitad unifamiliar del marco temporal 1914 hasta 1929, de la Domino a la Savoye, desde el origen hasta la casa manifiesto que recoge «Les cinq points d'une architecture nouvelle»; y un segundo proceso vinculado a un caso de estudio, la Villa Baizeau, que presenta la singularidad de incluir dos proyectos diferentes para el mismo lugar, programa y cliente que se desarrollan desde dos partís vinculados a nuestro objeto de estudio, La Sección Libre, en el primer proyecto, y la Planta libre, en el segundo, analizando su espacio Indecible. ¿Cómo se construye la idea de planta libre? ¿Qué es una planta libre? ¿El manifiesto de los cinco puntos es "a priori" o "a posteriori" de las obras? Al igual que existen los conceptos de fachada libre y planta libre ¿Existe el concepto de sección Libre?¿Qué es «L'Espace Indicible»?¿Existe alguna relación entre «Le Plan Libre», «Le Coupe Libre» y «L'Espace Indicible»? , estas son preguntas a responder. / [CA] Aquest treball té com a objectiu construir un procés d'investigació al voltant de tres conceptes: «Le Plan Libre», «Le Coupe Libre» i «L 'Espace Indicible» a través de l'anàlisi-síntesi dels projectes d'Arquitectura de habitad unifamiliar desenvolupats en el període 1914-1929 per Le Corbusier juntament amb el seu cosí i soci Pierre Jeanneret amb el qual forma estudi a 1922, quan aquest últim abandona als germans Perret, i es traslladen a 1924 al Taller d'Arquitectura de 35 rue Sèvres de Paris, on els Jeanneret "el mar i la muntanya" comencen a pedalar junts. El marc conceptual es delimita a tres idees generadores o conceptes supra-projectuals: «Le Pla Lliure» inclòs dins el manifest «Les cinq points d'uneix architecture nouvelle» publicat el 1927; «Le Coupe Lliure», mai enunciat ni per Le Corbusier, ni per Pierre Jeanneret, igual que Adolf Loos mai va enunciar el concepte de Raumplan; i «L 'Espace Indicible» enunciat per Le Corbusier el 1945 "Je suis l'inventeur de l'expression « l'espace indicible » qui est une réalité que j'ai découverte en cours de route. Lorsqu'une Oeuvre est à son maximum d'intensité, de proportion, de qualité d'exécution, de perfection, il se produit un phénomène d'espace indicible : les lieux se mettent à rayonner, physiquement, ils rayonnent. Ils déterminent ce que j'appelle « l'espace indicible », c'est-à-dire qui ne dépend pas des dimensions mais de la qualité de perfection : c'est du domaine de l'ineffable." El treball adopta dos processos d'experimentació, el primer supra-projectual seguint l'evolució dels tres conceptes a través dels projectes de habitad unifamiliar del marc temporal 1914-1929, de la Domino a la Savoye, des de l'origen fins a la casa manifest que recull «Els cinq points d'uneix architecture nouvelle»; i un segon procés vinculat a un cas d'estudi, la Vila Baizeau, que presenta la singularitat d'incloure dos projectes diferents per al mateix lloc, programa i client que es desenvolupen des de dos partí vinculats al nostre objecte d'estudi, La Secció Lliure, en el primer projecte, i la Planta lliure, en el segon, analitzant el seu espai fora mida. Com es construeix la idea de planta lliure? Què és una planta lliure? ¿El manifest dels cinc punts és "a priori" o "a posteriori" de les obres? Igual que existeixen els conceptes de façana lliure i planta lliure Existeix el concepte de secció Lliure? Què és «L'Espace Indicible»? Hi ha alguna relació entre «Le Pla Libre», «Le Coupe Libre» i «L 'Espace Indicible »? , Aquestes són preguntes a respondre. / Asensi Roig, J. (2016). ¿De la planta libre a la sección libre?. El espacio indecible [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/63444

Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Memoria para optar al título de periodista / Varias son las teorías que intentan explicar la relación de Estados Unidos con los países de América Latina. Una dice que es la de un hermano mayor, otra que nosotros somos su patio trasero o que el norte y el sur construimos juntos un vecindario. Pero quizás la más apropiada es la metáfora de la escuela. La Casa Blanca intenta ejercer el rol de un profesor que, a lo largo de la historia, ha pretendido enseñar, ordenar y reconvenir a sus alumnos -los latinoamericanos–cómo deberían vivir la vida. Al fondo del salón están los desordenados, los que se salen de la fila: Venezuela, Ecuador, Cuba, Bolivia y Nicaragua. En el medio, los estudiantes destacados o con mayor trayectoria: Brasil, Argentina y México. Y en primera fila, aquellos que sin ser tan exitosos, se esmeran por obtener buenas calificaciones y seguir al pie de la letra las instrucciones del profesor. Entre ellos, Colombia, Perú y Chile . Históricamente, nuestro país ha tratado de ser el estudiante favorito de Estados Unidos, siguiendo principalmente el lineamiento económico que el profesor se empeña en instruir. Por ejemplo, casi todos los presidentes chilenos de los últimos 50 años adoptaron las pautas del modelo económico neoliberal estadounidense, base de nuestro actual sistema. Lo hizo Eduardo Frei Montalva cuando patrocinó la Alianza para el Progreso de John F. Kennedy. También Patricio Aylwin, cuando estuvo de acuerdo en formar la Iniciativa para las Américas que prometía George W. Bush. O Eduardo Frei Ruiz-Tagle, quien aceptó poner su rúbrica en la llamada Área de Libre Comercio para las Américas (ALCA) que impulsaba Bill Clinton. Sólo hubo un momento en el último siglo en que Chile ofreció mayor resistencia al dominio estadounidense en sus dictámenes económicos. Fue durante los tres años que duró la presidencia de Salvador Allende, quien se propuso evitar la expansión imperialista y realizó, por ejemplo, una de las acciones más anheladas por una amplia fracción del pueblo chileno: la nacionalización del cobre. Allende – con anterior ayuda y decisión del presidente Eduardo Frei Montalva - traspasó a manos del Estado el control total de la producción del metal rojo, despojando a las tres empresas norteamericanas que manejaban la mayor parte del gigantesco negocio minero en el territorio chileno. Una decisión que además fue unánime en el Congreso y que provocó una notoria afrenta para Estados Unidos. Un supuesto agravio que finalmente derivó en la ayuda norteamericana para la consumación del golpe de Estado del 11 de septiembre de 1973, que puso fin al gobierno del presidente socialista . Fue una demostración de que cualquier cambio en la política externa chilena hacia Estados Unidos se castigaría, sobre todo si un país de la propia escuela “americana” se alineaba con una más “soviética”. Eran tiempos de Guerra Fría.