No description available.

Gripdon är vanliga i många branscher. De kan exempelvis lyfta och transportera föremål såsom lådor och bilar. Gripdon kan hittas i olika storlekar, tillräckligt stora för att transportera en bil eller tillräckligt små för att sortera även piller. Normalt är gripdon anpassade till en specifik uppgift. Gripdonets form är beroende av föremålet som det ska hantera. Normalt är föremålet enhetligt i form och vikt. Utmaningen här är att projekts gripdon ska kunna hantera föremål av olika storlekar och vikter. Gripdonet som utvecklades för detta projekt kommer att transportera föremål som väger någonstans från 3 kg till 28 kg. Det erforderliga omfånget av dimensioner är som följer: höjd 200–600 mm, djup 300–1 000 mm och längd 300–1 000 mm. Förutom de olika storlekarna krävdes även att gripdonet ska förflytta föremål med tillfredställande hastighet. Initialt skulle griparen vara fäst vid manipulatorn ABB IRB 4600. Denna modell kan transportera upp till 40 kg, därför borde det utvecklade gripdonet ha en viktgräns på 12 kg. Många olika lösningar studerades för att hantera utmaningen. Den valda lösningen baserades på att ha två linjära enheter drivna av servomotorer. De linjära enheterna är synkroniserade och rör sig i motsatta riktningar. Det finns linjära enheter som möjliggör synkroniserad motsatt rörelse men de tillgängliga modellerna skulle avsevärt sakta ned och skulle inte vara väsentligt olika i vikt eller pris jämfört med den konstruerade enheten. Griparens konstruktion är baserad på det maximala kontaktområdet med lådan för att öka friktionen mellan gripdon och kartongen. Griparens form är utformad för att undvika att deformera metallen och att gripdonet inte behövs repareras under lång tid. Konstruktionens kanter är konstruerade med plåtfästen för att försäkra att gripdonet inte böjer sig. Griparens uppskattade vikt är betydligt högre än de ursprungliga förväntningarna. Därför skulle IRB 4600, 40 kg manipulatorn behöva ersättas av en modell som kan bära den uppskattade vikten (cirka 250 kg=). / Gripers are common in many industries; they can lift and transport a variety of objects such as boxes and cars, for example. Gripers can be found in a full spectrum of sizes; large enough to transport a car or small enough to sort the smallest of pills. Grippers are typically customized for a specific task; the shape of the griper is dependent on the object it will carry. Normally, the object is uniform in its shape and weight. This project required the griper to handle multiple objects of various sizes and weights, presenting a particular challenge. The griper that was developed for this project will transport objects weighing anywhere from 3 to 28 kg. The required range of dimensions are as follows; height from 200 to 600 mm, depth of 300 to 1000 mm, and length from 300 to 1000 mm. In addition to the variety of sizes, the griper was also required to move objects with speed. Initially, the griper would be attached to the manipulator ABB IRB 4600. This model can transport up to 40 kg, therefore the developed griper should have a weight limit of 12 kg. Many different solutions were studied in order to solve the challenge of multiple size and weight variations. The chosen solution was based on having two linear units driven by servo motors. The linear units are synchronized and move in opposite directions. There are linear units that allow for synchronized, opposed movement but the models available would significantly slow the movement and would not be materially different in weight or price compared to the designed unit. The design of the griper is based on allowing the maximum contact area with the box to increase friction between the gripper and cardboard. The shape of the griper is designed to avoid deforming the metal and ensuring the griper will not need to have it's parts repaired for a long time. The edges of the structure are constructed with bent sheet metal brackets, to assure the griper will not bend. The estimated weight of the griper is significantly heavier than the original expectations. Consequently, the IRB 4600,40 kg manipulator would need to be replaced with a model that can carry the estimated weight of approximately 250 kg.

enlighet med Maskindirektiv (MD)2006/42/EG ska alla lyftredskap som tas i bruk eller omsätts på marknaden CE-märkas. Att ett lyftredskap är CE-märkt innebär att det uppfyller kraven det Europeiska ekonomiska samarbetsområdet (EES) har på hur säkert, hälsosamt och miljövänligt lyftredskapet är över hela sin livscykel. I dagsläget anlitar Hakfelt Produktion AB, fortsättningsvis Hakfelt, som är legotillverkare av plåtdetaljer externa certifieringsfirmor för att utföra CE-märkningen av deras egenproducerade lyftredskap. Arbetets syfte var att utarbeta en enkel, systematisk process för konstruktion av lyftredskap som dels uppfyllde Hakfelts krav och dels uppfyllde kraven för att kunna anbringa CE-märket. Det skulle spara tid, resurser samt ge ökad kontroll över processen och därigenom möjlighet att förädla den för Hakfelt. Arbetets mål var en handbok för att konstruera och CE-märka lyftredskap. Arbetets delmål var att konstruera och CEmärka ett lyftredskap som skulle utgöra fundament och exempel för handboken. Vid konstruktion av det exemplifierande lyftredskapet användes nulägesanalys, kravspecifikationer och konceptgenerering för att finna tänkbara koncept. 3D-modeller och prototyper användes för att bestämma en primärkonstruktion. Teknisk dokumentation, riskbedömning och hållfasthetsanalyser utfördes för att bevisa överensstämmelse med rådande standard. Från metoderna utarbetades mallar och tillvägagångssätt som sammanställdes till en handbok. Arbetets resultat, handboken, bedömdes vara till hjälp och överlämnades till Hakfelt Produktion AB. Lyftredskapet tillverkades, CE-märktes och används i dagsläget. Effekten av arbetet har inte kunnat plockats hem inom ramarna för detta arbete. Frågetecken kvarstår kring om Hakfelt Produktion AB faktiskt skulle spara tid och resurser genom att följa handboken och utföra CEmärkningen internt. Fortsatt arbete krävs för implementering av handboken, alternativt förfining av den genom att utse en processägare, för att kunna fastslå om handboken leder till den önskade resurseffektiviseringen. / In accordance with the Directive of Machinery (MD) 2006/42 / EC, all lifting equipment that is put into use or placed on the market must be CE marked. A CE-marked lifting equipment means that it meets the requirements of the European Economic Area (EEA) on how safe, healthy and environmentally friendly the lifting equipment is throughout its lifecycle. At the present, Hakfelt Produktion AB, hereinafter Hakfelt, which is a subcontractor of sheet metal parts, enlists external certification companies to carry out the CE-marking of their self-produced lifting equipment. The purpose of this thesis was to develop a simple, systematic process for the construction of lifting equipment that met both Hakfelt's requirements and the requirements for CE-marking. This would save time, resources and provide increased control over the process and thereby the opportunity to refine it for Hakfelt. The goal of this thesis was a handbook for designing and CE-marking lifting equipment. The subgoal of this thesis was to design and CE-mark a lifting tool that would act as foundation and example for the handbook. In the design of the exemplary lifting tool situation analysis, specifications of requirements and concept generation-methods were used to find possible solutions. 3D models and prototypes were used to combine solutions and determine a primary design. Technical documentation, risk assessment and strength analyses were generated and performed to prove compliance with current standards. From the methods used, templates and approaches were developed and compiled into a handbook. The results of the work, the handbook, was deemed to be of help and handed over to Hakfelt Produktion AB. The lifting equipment was manufactured, CE-marked and is currently used. The effect of this thesis and the resulting handbook has not been proven within the framework of this work. Question marks remain as to whether Hakfelt Produktion AB would actually save time and resources by following the manual and carrying out the CE-marking internally. Further work is required for the implementation of the handbook, or alternatively refinement of it by appointing a process owner, in order to then be able to determine whether the handbook leads to the desired resource efficiency. / <p>2022-07-01</p>