Gran parte de las importaciones de granos alimenticios a nuestro país se llevan a cabo mediante el transporte marítimo. Por consiguiente, nuestros puertos y terminales marítimos peruanos deben estar acondicionados para poder descargar y manipular dichos productos eficazmente. Dada su importancia, se busca mejorar la eficiencia de operación en la manipulación, optimizando el proceso de descarga con la finalidad de asegurar la calidad del producto, reducir tiempo y costos de operación. Como resultado, el presente trabajo presenta el diseño de un equipo móvil de descarga neumático de granos de 100 TM/h, cuya pluma telescópica de 10 metros y de carrera es de 5 metros es capaz de trasladar el sistema de conductos, posee un peso bruto de 9.11 toneladas y un costo aproximado de $ 90,000.00. / Tesis

El trabajo de la presente tesis estará enfocado en diseñar un simulador de marcha del tipo pie-plataforma móvil accionado por tres actuadores para que el niño de 6 a 12 años de edad se entrene en el gesto de caminar. Asimismo, se espera que con los resultados de este trabajo se facilite disponer constructivamente de un simulador de marcha como herramienta en la práctica terapéutica de rehabilitación de niños con discapacidades locomotoras en sus miembros inferiores. / Tesis

La población representada por las personas de edad avanzada cada vez es mayor. Muchos de ellos poseen problemas propios de su edad tales como motrices y cardiacos. Impidiéndoles, según el grado de discapacidad, la accesibilidad tanto a lugares públicos y privados como consecuencia de esa limitación. Es por eso que debido a las razones expuestas, es necesario desarrollar un sistema de asistencia técnica que permita que estas limitaciones en cuanto a la accesibilidad del usuario a cualquier espacio disminuyan. Los objetivos del proyecto son desarrollar un sistema que permita que el usuario se sienta cómodo y seguro al usarlo, posibilite a sus apoderados tener conocimiento de su estado cardiovascular y ayude a subir o bajar escaleras. La presente tesis propone el desarrollo de un sistema mecatrónico de asistencia técnica para las personas de edad avanzada. Para lograr los objetivos expuestos, se establecieron 6 subsistemas. Entre ellos tenemos a los siguientes: El primer subsistema es el de la alimentación con energía eléctrica del diseño mecatrónico. Este permitirá suministrar los valores de tensión y corriente adecuados para los sensores y actuadores utilizados. Luego tenemos al subsistema de interfaz. Este posibilitará que el usuario interactúe con el sistema mecatrónico. El tercer subsistema es el sensado de la frecuencia cardiaca y el posicionamiento satelital. A través de un monitoreo se enviará información por mensaje de texto sobre el estado cardiovascular del usuario. Además, permitirá registrar anomalías que ocurren cuando la frecuencia muestreada es mayor a los 100 bpm o menor a los 60 bpm. Por lo que el sistema diferenciará 3 estados: alta, normal y baja. El posicionamiento satelital permitirá obtener la longitud y latitud de la ubicación de la persona. El cuarto subsistema es el de detección de desniveles. Permitirá que el nivel de sujeción de la andadera se acomode al nivel adecuado, valor cercano a la altura a la que se encuentra la cadera, cuando el usuario suba o baje desniveles. El quinto es el control de los motores del Tri-star. Este mecanismo permitirá que el usuario pueda subir o bajar las escaleras a través del diseño mecatrónico. Finalmente, la función del último subsistema es el del control del frenado. Este permitirá disminuir la velocidad de traslado. El trabajo se presenta en cinco capítulos. El primer capítulo plantea la problemática que afronta el sistema mecatrónico. El segundo capítulo describe los requerimientos del sistema y así mismo explica detalladamente los subsistemas que lo conforman. El tercer capítulo explica el concepto electrónico, mecánico y de control del sistema mecatrónico a través de los sensores, actuadores, planos y diagramas de flujo. El cuarto capítulo presenta el análisis de costo del sistema mecatrónico. Por último, el quinto capítulo muestra las conclusiones que se han obtenido al finalizar este proyecto. / Tesis

En este trabajo se presenta el diseño mecatrónico de una máquina automática encargada de la limpieza del fondo y las paredes internas de los cristales de un acuario ornamental. Esta máquina es capaz de trabajar en acuarios prismáticos con altura de hasta 40 cm, ancho entre 32 cm y 60 cm y largo de hasta 1 m sin la necesidad de retirar el agua del acuario. La máquina, ubicada por encima del acuario, trabaja succionando por zonas circulares (una zona a la vez) el fondo del acuario, mediante una bomba, retirando los desperdicios que se almacenan entre la grava aprovechando su menor densidad. Este proceso de succión se realiza con un actuador lineal que aleja y acerca un succionador al fondo el acuario. Asimismo, la limpieza de los cristales se realiza con gomas de caucho instaladas alrededor del succionador. Cada vez que el succionador se encuentre trabajando cerca de las paredes del acuario, con ayuda del movimiento vertical del actuador lineal, las gomas de caucho limpian los cristales por fricción. El trabajo abarca la selección de los sensores y actuadores, de los planos mecánicos para la construcción de la máquina, los planos de conexiones eléctricas, el diseño de las tarjetas electrónicas específicas para el tablero de control y los bloques de flujo para la lógica que seguiría una programación futura. El costo de fabricación del sistema mecatrónico para la limpieza del fondo y cristales internos de acuarios usando un micro PLC es de aproximadamente US$ 2909. / Tesis

La perforación y voladura de rocas son procedimientos muy importantes en la minería subterránea para la extracción de minerales, es por esta razón que es importante que estos procedimientos se realicen correctamente, de forma que sean eficientes y brinden la seguridad necesaria para el operario. Casi la mayoría de los jumbos hidráulicos y neumáticos en el mundo son operados manualmente, y en el Perú, ninguna empresa minera tiene como activo una perforadora automática o teleoperada. Esto genera riesgos para su salud, por el riesgo de derrumbes y agentes tóxicos en el ambiente; y además la repetitividad del trabajo depende directamente de la experiencia del operador. Con este fin se han seleccionado los sensores y actuadores para la teleoperación de la maquinaria y el control del brazo perforador en un grado de libertad, tomando como referencia el jumbo hidráulico Boomer 282, del fabricante Atlas Copco. La selección de este modelo fue para poder probar que se puede realizar un control remoto de cualquier maquinaria con mandos manuales. El sistema cuenta con sensores lineales para medir la carrera de los cilindros hidráulicos, un sistema anti-colisión, cámaras para la visión de operador a distancia y control automático de la posición del brazo perforador para su movimiento vertical. El resultado es el vehículo teleoperado por medio de WiFi y con el control del movimiento vertical de su brazo perforador, así como el control electrónico de las funciones de perforación por medio de válvulas electrohidráulicas y controladores. / Articulo de Investigacion

El programa de Maestría de Ingeniería Mecatrónica de la PUCP desea contar con un brazo robot de 5GDL, teniendo a la fecha la estructura mecánica; ahora desea agregarle la parte electrónica para la enseñanza de robótica avanzada. El desarrollo del sistema experimental ha sido dividido en 3 partes en el curso Proyecto Electrónico 1 de la especialidad de Ingeniería Electrónica y está generando 3 tesis de pregrado, una ya sustentada; acá se abordan las partes más relevantes de esos trabajos: el hardware electrónico, la interface de usuario, y el control electrónico que permite la cinemática directa e inversa, así como el seguimiento de una trayectoria. Lo que se ha desarrollado en esta tesis en la parte de hardware es la selección de los motores, excitadores y sensores de posición, se ha diseñado e implementado un controlador Maestro y 5 controladores Esclavos. En la parte de software se ha desarrollado una interfaz desde una PC en Visual Basic para que se ingresen los movimientos que debe realizar cada una de sus 5 articulaciones del brazo robot, ya sea de un punto inicial a otro final, o para que describa una trayectoria. También se ha realizado la comunicación en lenguaje C entre la mencionada interfaz y el controlador maestro, y la comunicación de este último con los 5 controladores esclavos; finalmente se ha realizado un control PD en cada articulación. El brazo robot cuenta con sensores de fines de carrera y detectores de sobre corriente que cuando se activen harán que el robot detenga su movimiento para evitar cualquier accidente. / Tesis

Orientador: Eliana Aparecida Varanda / Banca: Valéria Valente / Banca: Cleslei Fernando Zanelli / Banca: Fabio Vieira dos Santos / Banca: Raquel Alves dos Santos / Resumo: Atualmente, muitos estudos que envolvem produtos naturais são contínuos e focalizados em descobrir drogas para as mais diversas áreas terapêuticas. Grande parte dos compostos sintéticos presentes no mercado atual tem origem de produtos naturais, em especial de plantas. O nemorosone é o constituinte majoritário da resina floral de Clusia rósea Jacq., Clusiaceae, e da própolis cubana. Estudos in vitro relataram atividade citotóxica dessa substância contra várias linhagens de células tumorais incluindo aquelas resistentes a diversas drogas citostáticas, além de apresentar uma baixa citotoxicidade sobre células não-tumorais. Portanto, visando à caracterização da atividade biológica do nemorosone, uma substância com potencial atividade antitumoral e a importância dos testes de toxicidade para a avaliação da segurança pré-clínica de compostos candidatos a drogas, os objetivos desse trabalho se fundamentaram em estudar a influência do nemorosone sobre danos ao DNA pelo teste do Cometa em células mamárias normais (MCF10A) e tumorais (MCF-7 BUS), assim como a sua atividade mutagênica e antimutagênica por meio do teste de Ames, utilizando diferentes linhagens de Salmonella typhimurium. Além disso, foi caracterizada sua atividade estrogênica e antiestrogênica através do Ensaio de E-Screen, o qual determina o efeito proliferativo da substância em células MCF-7 sensíveis a estrógenos e também pelo modelo experimental que utiliza leveduras recombinantes (Recombinant Yeast Assay). Posteriormente, foi avaliada sua influência sobre o ciclo celular de MCF-7 BUS através de citometria de fluxo e análise de expressão de diferentes genes nessa mesma linhagem celular pela técnica de PCR Array, para a elucidação de possíveis mecanismos de ação do nemorosone, a fim de contribuir para sua recomendação como agente terapêutico... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: Currently, a wide range of research involving natural products is focused on the discovery of new drugs in many different therapeutic areas. A great number of the synthetic compounds on the market were derived from natural products, especially plants. Nemorosone is the major constituent of the floral resin of Clusia rosea Jacq., Clusiaceae, and in Cuban propolis. In vitro studies have shown cytotoxic activity in this substance against various tumor cell lines, including those resistant to various cytotoxic drugs, whereas it has low cytotoxicity to non-tumoral cells. Therefore, in order to characterize the biological activity of nemorosone, a substance with potential antitumor activity, and in view of preclinical testing of the toxicity of drug candidate compounds, the aim of this study was to determine the nemorosone capacity to induce DNA damages in normal breast cells (MCF10A) and breast cancer cells (MCF-7 BUS) by Comet Assay, as well as the mutagenic and antimutagenic activity by Ames test. Moreover, to characterize the estrogenic and antiestrogenic activity by E-Screen Assay, wich determines the proliferative effect of the compound in MCF-7 cells sensitive to estrogen and by experimental recombinant yeast model (Recombinant Yeast Assay).Subsequently, nemorosone influence on MCF-7 BUS cell cycle was assessed by flow cytometry analysis and the expression of different genes in the same cell line was evaluated by PCR Array for identification of possible mechanisms of action of the compound, in order to contribute to its recommendation as a therapeutic agent. The nemorosone did not induce damages in normal or cancer breast cells DNA after treatment during 3 and 24 hours, when evaluated by Comet Assay. The compound showed higher citotoxicity to cancer cells than to normal breast cells. In the Ames test, nemorosone presented no mutagenic potencial... (Complete abstract click electronic access below) / Doutor

CoordenaÃÃo de AperfeiÃoamento de Pessoal de NÃvel Superior / Lâobjectif de cette recherche est dâanalyser les reprÃsentations de lâagir de lâÃlÃve dans le discours du professeur dans les rapports de premiÃre annÃe dâenseignement primaire, en considÃrant le contexte de production et les mÃcanismes Ãnonciatifs concernant ce discours (BRONCKART, 1999, 2006, 2008). On a comme but, aussi, lâinvestigation de comment les professeurs structurent mÃtaforiquement ces reprÃsentations (LAKOFF; JOHNSON, 1980; 1999), en identifiant lâapparition de mÃtafores dans les actions de langage, surtout, dans les mÃcanismes Ãnonciatifs, spÃcialement, dans la responsabilità Ãnonciative des voix et des modalisations employÃes par le professeur (CAMERON, 2003; CAMERON et al., 2009) et (CAMERON; DEIGNAN, 2009). Nous cherchons à dialoguer sur les fondements thÃoriques indiquÃs, car, dans la conception de lâ interactionisme socio-discursif â ISD, les textes sont la matÃrialisation des actions de langage, constituant une production interactive liÃe aux activitÃs sociales, dont la fonction principale est dâordre pragmatique ou communicative. Pour les abordages de la mÃtafore, les recherches se dirigent vers la âmÃtafore du discoursâ, principalement dans le domaine de la Linguistique AppliquÃe. Nous effectuons une recherche descriptive, qualitative et inductive. Le travail sâÃtend sur des Ãcoles dâenseignement publique du municipe de Fortaleza et ses rÃsultats nous apportent, parmi dâautres dÃveloppements, des contributions pour la rÃflexion du travail enseignant, puisque les rapports ne sont pas seulement une prescription institutionnelle de plus, mais des instruments fondamentaux sur la connaissance de lâÃlÃve et de ses nÃcessitÃs, donc, un mÃdiateur de la pratique enseignante. / O objetivo desta pesquisa à analisar as representaÃÃes do agir do aluno no discurso do professor em relatÃrios da EducaÃÃo Infantil e do 1 ano do Ensino Fundamental, considerando o contexto de produÃÃo e os mecanismos enunciativos concernentes a esse discurso (BRONCKART, 1999, 2006, 2008). Temos como meta, tambÃm, investigar como os docentes estruturam metaforicamente essas representaÃÃes (LAKOFF; JOHNSON, 1980, 1999), identificando a emergÃncia de metÃforas nas aÃÃes de linguagem, sobretudo, nos mecanismos enunciativos, em especial, na responsabilidade enunciativa das vozes e nas modalizaÃÃes empregadas pelo professor. (CAMERON, 2003; CAMERON et al., 2009) e (CAMERON; DEIGNAN, 2009). Procuramos dialogar com as fundamentaÃÃes teÃricas apontadas, visto que, na concepÃÃo do interacionismo sociodiscursivo â ISD, os textos sÃo a materializaÃÃo das aÃÃes de linguagem, constituindo-se numa produÃÃo interativa interligada Ãs atividades sociais, cuja funÃÃo maior à de ordem pragmÃtica ou comunicativa. Nas abordagens da metÃfora as pesquisas se direcionam para a âmetÃfora no discursoâ, principalmente no campo da LinguÃstica Aplicada. Conduzimo-nos a uma pesquisa descritiva, indutiva e qualitativa. O trabalho abrange escolas da rede pÃblica de ensino do municÃpio de Fortaleza e seus resultados trazem, entre outros desdobramentos, contribuiÃÃes para a reflexÃo do trabalho docente, jà que os relatÃrios nÃo sÃo apenas mais uma prescriÃÃo institucional, mas instrumentos fundamentais para o conhecimento do aluno e de suas necessidades, portanto, um mediador da prÃtica docente.

Este trabalho trata da síntese ótima de mecanismos articulados planos movidos por acionadores prismáticos. O objetivo da síntese é a geração de movimento e trajetória para três e quatro posições. A otimização se refere ao parâmetro ângulo de transmissão. Apresenta-se também, neste trabalho, como os programas de otimização funcionam em exemplos retirados da literatura de projeto de mecanismos. / This work deals with optimum synthesis of four-bar linkages. The synthesis objective is motion and path generation for the threee and four precision. The optimization concerns the parameter transmissin angle. The effectiveness of the optimization programs has been tested using examples obtained from the mechanism design literature.

Este trabalho trata do emprego de técnicas numéricas de otimização - utilizando o método do Gradiente Reduzido Generalizado - para o balanceamento de mecanismno espaciais ou tri-dimensionais do tipo \"RSSR\". O critério de balanceamento visa a minimização da resultante das forças e da resultante dos momentos de reação na base do mecanismo. As modificações no comportamento dinâmico do mecanismo são realizadas por meio da variação na geometria de contra-pesos acrescentados às peças móveis numa ditribuição de massa \"off-line\". Para verificação dos resultados teóricos, construiu-se uma bancada de ensaios para comparação entre os níveis de vibração da base dos mecanismos desbalenceado e balanceado, ambos funcionando na mesma condição de operação. / The Generalized Reduced Gradient method of numerical optimization was successfully applied in obtaining the reduction of moments and forces transmitted by a spatial RSSR mechanism to its base. Such a modification of dynamical behavior of the mechanism, or balancing, was achieved by the addition of counter-weights attached to the movable links in an off-line position. The evaluation of the obtained optimum configuration has been performed by comparing the measured vibration levels of the base of physical models of the balanced and unbalanced mechanism.