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En los últimos años, la solución al problema del SLAM (Simultaneous Localization and Mapping, Localización y Mapeado Simultáneo) ha sido ampliamente tratado ya que es una de las tareas más importantes dentro del campo de la robótica móvil. El SLAM consiste en crear el mapa del entorno desconocido por el cual el robot se está moviendo y, al mismo tiempo, localizar a dicho robot dentro del mapa. La gran mayoría de las soluciones aportadas por la literatura actual permiten el uso de cualquier sensor que capture información del entorno. A pesar de no ofrecer la misma precisión que un láser 3D, las cámaras están siendo cada vez más utilizadas para la resolución de problemas de SLAM y navegación además, se está produciendo un auge en el uso de cámaras omnidireccionales (cámaras que capturan imágenes de 360#) ya que la información capturada (conocida como características visuales) es mucho mayor que la que ofrece una cámara normal. Aunque se puede utilizar visión para resolver el SLAM de tipo métrico (construye mapas donde se conoce la posición exacta de los obstáculos y del robot), las soluciones que utilizan visión para resolver el SLAM topológico son más comunes. El SLAM topológico se basa en la construcción del mapa de forma similar a la forma en que los humanos nos orientamos en nuestro entorno. En el SLAM topológico se construyen mapas topológicos que representan el entorno como una serie de puntos (zonas, regiones, localizaciones) donde es posible encontrar al robot y almacenan las relaciones de vecindad entre los distintos puntos del mapa, es decir, permite conocer cómo llegar de un punto a otro del entorno. En esta tesis proponemos el uso de imágenes omnidireccionales para resolver el problema del mapeado y la localización topológica a partir de dos aproximaciones distintas: la primera desde una perspectiva incremental y no supervisada y la segunda des del enfoque del aprendizaje supervisado. El primer método que proponemos es un algoritmo de localización y mapeado topológico incremental y no supervisado basado en información viii visual. El mapa creado por dicho algoritmo es un grafo donde los puntos (zonas) del entorno se representan por nodos y las relaciones de vecindad son las aristas del grafo. Puesto que el algoritmo utiliza imágenes omnidireccionales, los nodos agrupan todas aquellas imágenes que describen la misma escena y, por tanto, comparten características visuales parecidas. Así, para la construcción de mapas topológicos con información visual, el algoritmo de mapeado topológico necesita resolver en primer lugar el problema de reconocimiento de escenas o cierre de ciclo. Nuestro algoritmo de comparación de imágenes se basa en la estructura local que forman las características visuales para establecer cuáles son los emparejamientos de características válidos. Para eliminar los falsos positivos que aparecen al emparejar las características individualmente, planteamos la utilización de grafos como estructuras que proporcionan información útil sobre las relaciones de vecindad de las características o puntos invariantes. De este modo comprobamos la consistencia no solamente de un único emparejamiento, sino la de un conjunto de características que tienen algún tipo de relación. El segundo método propuesto es un algoritmo de aprendizaje supervisado que selecciona las mejores características que describen a cada nodo y un algoritmo de localización basado en el mapa topológico aprendido. En los mapas topológicos cada nodo está compuesto por varias imágenes que describen una zona del entorno. La selección de una única imagen para definir el nodo puede no ser suficiente para describirlo en su totalidad, mientras que el uso de todas las imágenes puede consumir un tiempo prohibitivo. Nuestro método de aprendizaje del mapa topológico selecciona las mejores características (entre todas las imágenes de cada nodo) que describen a los nodos. El algoritmo de localización utiliza las características seleccionadas para determinar cuál es el nodo del mapa al que pertenece la imagen capturada. Para conseguir los mejores resultados en los dos métodos propuestos, estudiaremos diferentes algoritmos de segmentación de la imagen en regiones además de los algoritmos de extracción de características visuales más utilizados en la literatura.

Recientemente ha entrado en vigor en España una nueva legislación que afecta a la información existente en los medicamentos comercializados en este país. Ésta obliga a la inclusión de información de correspondencia respecto a la terminología internacional multilingüe SNOMED-CT. Este proceso es realizado actualmente de forma manual. Este es el punto de partida de este trabajo. Por tanto, el primer objetivo de esta tesis es obtener un método capaz de realizar estas correspondencias (mapeados) de forma automática. Para ello se hará uso de SNOMED-CT como terminología destino de los mapeados y, como origen, los medicamentos comercializados en España existentes en la ontología OntoFIS. Esta ontología ha sido poblada de forma semi-automática a partir de la base de datos oficial del Ministerio de Sanidad Español DIGITALIS. Usar una ontología en lugar de directamente la base de datos aporta ciertos beneficios, como la existencia de conocimiento semántico explicitado (relaciones semánticas), que supondrán una ayuda en el propio proceso de mapeado y, posteriormente, en otros procesos de marcado, extracción de información o clasificación. Para poder alcanzar este objetivo, sin embargo, es necesario equiparar los niveles de especificidad (también conocida como granularidad) de ambos recursos (OntoFIS y SNOMED-CT), ya que no es posible mapear dos recursos con diferentes granularidades. Finalmente, tras haber logrado establecer los mapeados entre ambas terminologías, el último objetivo de la tesis será el de utilizar dichos mapeados para ampliar semánticamente la ontología OntoFIS. Para la consecución de estos tres objetivos, y tras haber estudiado los trabajos existentes en el domino de salud en castellano e inglés, se ha optado por utilizar técnicas de Procesamiento del Lenguaje Natural (PLN), combinándolo con un sistema basado en patrones. Partiendo de las etiquetas del nombre de los medicamentos comercializados en España (nombres de especialidad) junto con las especificaciones existentes en la legislación vigente, se han extraídos una serie de patrones que ayudarán en el proceso de identificación de los elementos de un medicamento, como por ejemplo sus principios activos, sus concentraciones o la población objetivo a la que van dirigidos. Tras haber identificado los elementos componentes de la denominación de los medicamentos, se procede a crear nuevas etiquetas automáticamente para equiparar su granularidad a la existente en SNOMED-CT. Seguidamente se procede al mapeado de las nuevas etiquetas sobre las existentes en SNOMED-CT. El carácter multilingüe de ambos recursos permite poder utilizar el idioma castellano para realizar dicho mapeado. El mapeado se lleva a cabo mediante técnicas de PLN basadas en la similitud léxica, utilizando complementariamente una serie de recursos semánticos específicos creados manualmente. Para establecer la correspondencia se han considerado cuatro grados de mapeado. Estos grados van desde la equivalencia semántica absoluta hasta un mínimo nivel de similitud. De esta forma se maximiza la cobertura de los mapeados. Seguidamente, a partir de los resultados obtenidos en los mapeados y teniendo en cuenta los cuatro grados de diferenciación de los mapeados, se amplía el conocimiento de OntoFIS mediante un sistema basado en reglas. Estas reglas establecen cuánta información puede ser recuperada de los mapeados establecidos, en base al grado de similitud del mapeado. Dichas reglas persiguen evitar introducir información incorrecta o ambigua en OntoFIS. Para concluir, se ha realizado una prueba final a la propuesta, con el fin de establecer unos resultados sólidos sobre el funcionamiento global, validez y seguridad de la propuesta presentada, evitando el sesgo por el estudio cualitativo y las pruebas piloto en el refinamiento de los algoritmos propuestos. Esta prueba persigue una confianza en los resultados del 95%, con un margen de error del 5%. Tras la evaluación de dicha prueba se ha concluido que se han alcanzado todos los objetivos propuestos satisfactoriamente. En dichas pruebas la cobertura obtenida ha variado entre el 90,96% y el 100% y la precisión ha estado comprendida entre el 77,88% y el 100%.

[EN] Structurally, the project addresses the analysis of working digitally on body three-dimensional space and its study focuses on the responses originate experimentally after the pattern making transfer process to a body by an anthropometric study mapped image. The investigation is focused on the study of the current context, to new types of consumption, connected in this cultural and socio-economic scenario. Creating a workflow methodology subject to analysis of experimentally synchronized with each other softwares under low cost systems, supported by an open source, contrasting attitudes to commercial use. Inclusively it is organized from recent technological developments, adapting to the changing needs of professionals in the fashion industry to achieve a personal production of experimental base, which will result in a workspace of digital development of interfaces and production of personal design, adapted to the end user. Concludes the guide line project research, DNA mutation fashion industry, where the market has been in constant demand own style. Decomposing the wide range of ideas and encapsulated in the current production model designs, the pattern making cad industry can not reinvents as speed as technological change contemporaries. The fashion business is more alive than ever and eager for new shares. Its presents everyday life intertwined with technology, new scenarios cause more accessible and more open economic characteristics. / [ES] Estructuralmente el proyecto aborda el análisis de trabajar digitalmente sobre el espacio tridimensional corporal y su estudio versa, sobre las respuestas que se originan experimentalmente tras el proceso de traslado del patrón a un cuerpo mediante el estudio antropométrico de una imagen mapeada. La investigación se halla centrada en el estudio del contexto actual, ante las nuevas tipologías de consumo, conectadas en el presente escenario cultural y socio-económico. Creación de una metodología de proceso de trabajo sujeta al análisis de softwares experimentalmente sincronizados entre sí, bajo sistemas de bajo coste, apoyados en un código abierto, contraponiendo las actitudes comerciales a las de uso. Inclusivamente se organiza a partir de la evolución tecnológica reciente, adaptándose a las nuevas necesidades de los profesionales del sector moda para alcanzar una fabricación personal de base experimental, que dará lugar a un espacio de trabajo de elaboración digital de interfaces y producción de diseño personal, adaptada al usuario final. Concluye la línea guía de la investigación proyectual, el propio ADN de la mutación del sector moda, donde el mercado se encuentra en constante reclamo de estilo. Descomponiendo el amplio abanico de ideas y diseños encapsulados en el modelo productivo actual, el sector patronístico no se reinventa a la velocidad de los cambios tecnológicos contemporáneos. El negocio de la moda, está más vivo que nunca y ávido de nuevas acciones. La vida cotidiana ya se presenta interrelacionada con la tecnología, provocan nuevos escenarios de mayor accesibilidad con características más abiertas y económicas. / [CAT] Estructuralment el projecte aborda l'anàlisi de treballar digitalment sobre l'espai tridimensional corporal i el seu estudi versa, sobre les respostes que s'originen experimentalment després del procés de trasllat del patró a un cos per mitjà de l'estudi antropomètric d'una imatge mapeada. La investigació es troba centrada en l'estudi del context actual, davant de les noves tipologies de consum, connectades en el present escenari cultural i socioeconòmic. Creació d'una metodologia de procés de treball subjecta a l'anàlisi de programaris experimentalment sincronitzats entre si, baix sistemes de baix cost, recolzats en un codi obert, contraposant les actituds comercials a les d'ús. Inclusivament s'organitza a partir de l'evolució tecnològica recent, adaptant-se a les noves necessitats dels professionals del sector moda per aconseguir una fabricació personal de base experimental, que donarà lloc a un espai de treball d'elaboració digital d'interfícies i producció de disseny personal, adaptada a l'usuari final. Conclou la línia guia de la investigació projectual, el propi ADN de la mutació del sector moda, on el mercat es troba en constant reclam d'estil. Descomponent l'ampli palmito d'idees i dissenys encapsulats en el model productiu actual, el sector patronístic no es reinventa a la velocitat dels canvis tecnològics contemporanis. El negoci de la moda, està més viu que mai i àvid de noves accions. La vida quotidiana ja es presenta interrelacionada amb la tecnologia, provoquen nous escenaris de major accessibilitat amb característiques més obertes i econòmiques. / Bonillo Calero, A. (2016). BODYMAP. El futuro de la moda, nuevos modelos de mapeado corporal aplicados a sistemas de medida [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/62176 / TESIS

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Submitted by MARIA JACQUELINE ATOCHE BRAVO (jacqui_mab@hotmail.com) on 2016-05-13T13:28:28Z No. of bitstreams: 1 disertacao__Jacqui.pdf: 8482416 bytes, checksum: 2325158a94282088f873ac31bbd97305 (MD5) / Approved for entry into archive by Felipe Augusto Arakaki (arakaki@reitoria.unesp.br) on 2016-05-16T12:30:13Z (GMT) No. of bitstreams: 1 bravo_mja_me_sjrp.pdf: 8482416 bytes, checksum: 2325158a94282088f873ac31bbd97305 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-05-16T12:30:13Z (GMT). No. of bitstreams: 1 bravo_mja_me_sjrp.pdf: 8482416 bytes, checksum: 2325158a94282088f873ac31bbd97305 (MD5) Previous issue date: 2016-03-31 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq) / No presente trabalho, apresenta-se uma revisão sobre os principais abordagens para análise e classificação de texturas, entre eles o descritor LBP (Local Binary Pattern), o descritor LFP (Local Fuzzy Patterm) e o descritor MSLMP (Multi-scale Local Mapped Pattern), o qual é uma extensão multiescalar do descritor LMP (Local Mapped Pattern). Resultados anteriores presentes na literatura, indicaram que o MSLMP conseguiu resultados superiores aos mencionados anteriormente. Neste trabalho propõe-se uma análise mais abrangente sobre sua viabilidade para concluir que o MSLMP é mais eficaz que os anteriores. Essa análise é feita alterando-se a Matriz de Pesos para os pixels limiarizados. Para avaliar seu desempenho, foi utilizada a base de texturas do Album de Brodatz. Após processá-la pelo descritor MSLMP, com cada uma das matrizes de Pesos propostas neste trabalho, foram comparadas as taxas de acertos alcançadas usando a distância Chi-quadrado. Resultados experimentais mostram um valor de sensibilidade melhor para o descritor MSLMP em comparação aos outros descritores presentes na literatura. / This work, presents a review about the main techniques for analysis and classification of textures, including the LBP descriptor (Local Binary Pattern), the descriptor LFP (Local Fuzzy Pattern) and the descriptor MSLMP (Multi-Scale Local Mapped Pattern), which is a multi-scale extension of the LMP method (Local Mapped Pattern). Previous results present in the literature, indicated that the MSLMP achieved better results than those mentioned above. This work proposes a more comprehensive analysis of its feasibility to conclude that this descriptor is more effective than the others. This analysis is done by changing the weight matrix for the thresholding pixels. To evaluate its performance, it was used the texture base of the Brodatz album. After processing it by the descriptor MSLMP with each of the weights matrices proposed in this work, the achieved hit rates were compared by using the distance Chi-square. Experimental results show a better sensitivity value for MSLMP descriptor in comparison of other descriptors present in the literature. / CNPq: 131632/2014-0