The literature study done in location problems and parameters that a company should consider when taking a location decision for a factory, has been used to solve the Case Study. The case is addressed for a Spanish company that manufactures Extruded Polystyrene Foam (XPS) among other products for building isolation. The company has its production and main markets located in Spain and Portugal, however the expansion to other markets in Europe and Morocco has made the firm face a location of manufacturing facilities decision.  The decision involved determining which two of the three factories the company owns, are more cost efficient for locating the production of XPS. The choice was based on minimizing the total cost, which included the cost of transport of raw material and final products and the workforce cost.  To achieve the most optimal result the analysis was divided in three parts. The first part related with Transportation cost of final product from factory to markets was minimized using the Excel Solver Tool. In the second and third part the workforce costs and the transportation cost of raw material were calculated with the production levels for each factory in each scenario achieved in the first part of the analysis. The proposal for Company A was made considering the results of the quantitative factors analysis as well as some qualitative aspects like centralization or coordination problems. Finally it was concluded that the factory located in Leiria is very profitable and its production should not be move and that the firm should transfer the manufacturing from Tudela to Fontanar if the demand in UK and France will stay stable from 2019 onwards. / Den utföra litteraturstudien om lokaliseringsproblematiken och de parametrar som ett företag bör ta hänsyn till vid beslut om lokalisering av en fabrik/anläggning, har använts som underlag vid angripandet av fallstudien. Fallstudien behandlar ett spanskt företag som bland annat tillverkar extruderat polystyrenskum (Extruded Polystryrene Foam = XPS) vilket andvänds som isolering vid byggnation. Företaget har sin produktion och huvudsakliga marknad i Spanien  och Portugal. Expansionsplanerna för andra marknader i Europa och Marocko har emellertid gjort att företaget måste fatta beslut om lokaliseringen av tillverkningsfaciliteterna. Man måste ta ställning till och fatta beslut om vilka två av företagets nuvarande tre ägda fabriker som är mest kostnadseffektiva med avseende på lokalisering av produktionen av XPS.   Valet baserade sig på hur man kan minimera den totala kostnaden, vilken inkluderar kostnaden för transport av råmaterial, färdiga produkter och kostnaden för arbetsstyrkan. För att uppnå det mest optimala resultatet delades analysen upp i tre delar. I den första delen med koppling till transportkostnaderna för de färdiga produkterna från fabrik till marknad minimerades kostnaderna genom att använda Excel Solver Tool. I den andra och tredje delen beräknades kostnaden för arbetsstyrkan och transportkostnaden för råmaterialet utifrån produktionsnivåerna i respektive fabrik och för de olika scenarierna erhållna i den första delen av analysen.   I det förslag som presenteras för företag A har hänsyn tagits till resultaten från den kvantitativa faktoranalysen och kvalitativa aspekter som centralisering eller koordinationsproblem. Slutligen konstaterades att fabriken i Leiria är mycket lönsam och att dess produktion inte bör flyttas samt att företaget borde flytta tillverkningen från Tudela till Fontanar om efterfrågan i UK och Frankrike kommer att vara stabil från 2019 och framöver.

The handling behavior is a complex system influenced by many parameters. While many components can improve the comfort or performances of a mountain bike, the frame stays the main component that will define its handling. Indeed, as explained in this report literature review, each geometrical parameters of the frame influences greatly the bicycle handling. Every rider being different in anatomy or style of riding, it is necessary to adapt the frame to each rider to reach the best level of performances. The core of the tailor-made manufacturing of a bicycle is the positioning and holding of the tubes relatively to each other, a process that is carried via the use of a customizable welding-jig. This report analyses the current welding-jigs available on the market and describes in details the design and manufacturing of a unique welding-jig for tailor-made bicycle frame for Nicolai GmBH, a German company specialized in the manufacturing of high end bicycle frames. In addition, this report introduces the reader to an internet form listing all the combination of the bicycle industry’s standards used by Nicolai GmBH. This internet form has for purpose to facilitate the understanding of the customer willing to buy a tailor-made bicycle frame. The welding-jig has been designed on the Computer Aided Design software SolidWorks and is made of an assembly of Bosch Rexroth aluminum extruded profiles and their standard accessories and parts machined at Nicolai GmBH. Besides ensuring the positioning and holding of the different elements of a bicycle frame, it has the particularity to: - Display every geometrical parameter of a bicycle frame. - Be able to build a broad range of bicycle frame sizes. - Give an easy access to all the parts of the frame to the welder. - Reduce the number of aligning process in the manufacturing of a bicycle frame. - Be easily movable. This report presents also the calibration process of the welding jig and the description of its setting process. The welding-jig presented in this report has been tested successfully at Nicolai GmBH for the manufacturing of a hardtail bicycle frame. It is also highly appreciated by the technicians and engineer using it. / En mountainbikes köregenskaper är ett komplext system som påverkas av manga parametrar. Många av cykelns komponenter kommer påverka komforten och köregenskaperna, men det är ramen som är den mest centrala komponenten och det är den som kommer difinera dess köregenskaper. Som deet framgår i rapporten, kommer alla ramens geometriska parametrar kunna ha stort inflytande över dess egenskaper. Eftersom alla cyklister har olika anatomy och körstil är det nödvändigt att anpassa ramen utifrån individen för att maximera prestandan. Kärnan av skräddarsydd tillverkning av cyklar är kunna anpassa ramens rör I förhållande till varandra, en process som genomförs med anpassningsbara svetsjiggar. Denna rapport analyserar de svetsjiggar som finns tillgängliga på marknaden och beskriver I detalj designen och tillverkningen av en unik jig som tillverkas av Nicolai GmBH, ett tyskt företag som är specialiserade på tillverkningen av high-end cykelramar. Utöver detta introduceras läsaren till en internetsida som listar alla kombinationer av cykelindustrins standarder som används av Nicolai GmBH. Internetsidan har till uppgift att underlätta förståelsen för kunden som är villig att köpa en skräddarsydd cykelram. Svetsjiggen är designad I CAD-programmet SolidWorks. Den är byggd i Bosch Rexroth extruderade aluminiumprofiler, och deras standard tillbehör är tillverkade på Nicolai GmBH. Utöver att säkerställa att delarna hamnar på rätt position på cykelramen har den även följande egenskaper: -Visa ramens samtliga geometriska parametrar. -Kunna tillverka många olika storlekar av ramar -Underlätta åtkomligheten av ramens alla delar för svetsaren -Underlätta riktningsarbetet vid tillverkningen av cykelramen -Vara enkel att flytta Rapporten redovisar även kalibreringen av svetsjiggen och beskriver inställning processen. Den Svetsjiggen har framgångsrikt testats för tillverkning av en cykelram på Nicolai GmBH. Ingenjörer och tekniker som kommer att använda den är nöjd med resultatet.

This project is about building a three wheeled robot car with Omni wheels. Omni wheels can make a robot drive sideways without rotating first. They can make a robot rotate at the same time as it goes straight ahead. An Omni wheel robot can for example be good choice for a tracking robot, though it can drive more effective than a robot car with regular wheels. The thing that speaks against Omni wheels is that it has more friction and it takes more power to rotate the wheels. This robot car is an obstacles avoiding robot that should with help of Ultrasonic sensors and IR-sensors be able to drive around in a room without crashing in to objects or walls. With the help of Omni wheels the robot should drive without rotating much which makes it more effective than a robot car with regular wheels. / Det här projektet handlar om att bygga en trehjulig robotbil med Omnihjul. Omnihjul kan göra det möjligt för en robot att köra i sidled utan att först rotera. De kan också möjliggöra för en robot att rotera samtidigt som den kör rakt fram i en rak linje. En Omnihjulrobot kan till exempel vara ett bra val som spårningsrobot. För att den kan köra mer effektivt än en robotbil med vanliga hjul. Det som talar mot Omnihjul är att de har mer friktion och det krävs mer kraft för att rotera hjulen. Den här robotbilen är en hinderundvikande robot som med hjälp av Ultraljudssensorer och IR-sensorer ska kunna köra runt i ett rum utan att krasha in i objekt eller väggar. Med hjälp av Omnihjul ska roboten kunna köra utan att rotera mycket, vilket gör den mer effektiv än en robotbil med vanliga hjul.

This report contains improvements of the radio controlled car which is developing an electronic differential and a speed controller. The report contains theory of engine modelling, steering and testing of these theories. Ackerman steering is used to get different steering radius of the inner and outer wheel when cornering. In order to regulate the velocity of the rear wheels they are individually controlled by implementing two separate controllers one for each wheel. To control the system PD-controllers is used for a fast rise time, two types of PD-controllers are tested, feed-back and feed-forward. A demonstrator was constructed to execute the two tests, one of the test was to determine the electronic differentials efficiency by measuring the cornering ability of the car with and without differential at different speeds. The second test was performed to determine which regulator gave the fastest controlling of the speed. This by exposing both controllers with different test scenarios. Based on our tests the conclusion is drawn that the electronic differential had a very positive impact on the turning radius. While testing, the controllers showed only a small difference, where the feed-forward controller was slightly faster in some of the tests. / Rapporten behandlar förbättringar av den radiostyrda bilen med fokus på utveckling av en elektronisk differential samt reglering av hastigheten. I rapporten kommer teori kring motormodellering och styrning, samt tester av dessa teorier. Ackerman-styrning användes för att få olika radie på inner och ytter hjulen vid kurvtagning. För att kunna reglera hasigheten på bakhjulen individuellt implementerades två separata regulatorer. För reglering av hastighet på bakhjulen användes PD-regulatorer för en snabb stigtid, två typer av PD-regulatorer testades en feed-back och en feed-forward. En demonstratör konstruerades för att möjliggöra tester av forskningsfrågorna. Det första testet utfördes för att undersöka den elektroniska differentialaxelns inverkan på bilens förmåga att ta kurvor i olika hastigheter. Det andra testet genomfördes för att undersöka vilken regulator som gav den snabbade regleringen av hastigheten. Detta genom att utsätta regulatorerna för olika test senarior. Utifrån testerna kunde slutsatsen dras att den elektroniska differentialen har en mycket stor positiv inverkan på bilens sväng radie. Medan testerna av regulatorerna endast gav en marginell skillnad men Feed-Forward regulator var något snabbare i en del av testerna.

This study examines the viability of using a refueling plan, optimized to minimize fuelexpenses, for a long haul semi trailer truck. By refuelling at cheap gas stations andrefuel less, more often, the weight of the fuel being transported along with the truck canbe kept to a minimum, thus keeping the fuel consumption down. Previous work in thisarea has failed to consider the varying weight contribution of the fuel. In the currentstudy, when the optimized refueling strategy is calculated, the weight of the fuel istaken into consideration which leads to more frequent stops but also a lower fuelconsumption. To test this strategy, a fuel consumption model was made and testedalongside a dynamic programming algorithm. The truck runs through a recorded drivecycle which contains data used for calculating the fuel consumption. The dynamicprogramming algorithm decides whether or not to refuel at a specific gas stationdepending on the price at that station and the distance to the upcoming stations. Theresults of this study are mixed. Although a small amount of both money and fuel can besaved in many cases, the cost in time and inconvenience to stop more often makes thepracticality of such a fuel plan strategy questionable. / Det här examensarbetet undersöker hur användbar en tankningsplan är som blivitoptimerad för att minimera bränslekostnader för långtradare. Genom att tanka påbilliga bensinstationer och tanka mindre och oftare, kan vikten av de bränsle i tankensom transporteras med långtradaren hållas nere och på så vis också minskabränsleförbrukningen. Tidigare arbeten inom det här området har inte inkluderat denvarierande vikten av mängden bränsle . I det här arbetet tas även vikten av bränsletmed i beräkningen av den optimala tanknings strategin vilket leder till fler stopp menockså lägre bränslekonsumtion. För att testa den här tankningsplanen har enbränsleförbrukningsmodell skapats och använts tillsammans med en dynamiskprogrammerings algoritm. Långtradaren kör igenom en förinspelad drivcykel vilketinnehåller data som används för att beräkna bränsleförbrukningen. Dynamiskaprogrammeringsalgoritmen bestämmer sedan vid varje bensinstation som passeras omman ska tanka eller inte beroende på hur dyrt och hur långt det är till framtidastationer. Resultaten från det här arbetet är både positiva och negativa. Även om enliten mängd bränsle och bränslekostnader kan minskas genom den förslagna strategin såär kostnaderna i tid och besväret av att stanna oftare i praktiken inte värt mödan.Därför gör de användandet av en sådan här tankningsplan svårmotiverad.

At the majority of golf ranges today, the range balls are picked up manually by a golf truck and driver, which is repetitive and could be automatized. This report describes how such robot can be constructed to autonomously collect golf balls, in a way that is beneficial in both economical and environmental aspects. The prototype has been constructed to work under real life circumstances, but some restrictions were needed due to limitations in time and economy. This project mainly focused on the detection of the golf balls. The steering is places at the front wheels to enable continuous drift at the rear axle, where the balls are picked up. Using a GPS, the size of the range was defined, limiting the area where the robot will go. The GPS also provides the robot with an approximate location of the charging station. Within the area, the robot uses a camera to detect golf balls and charging station, where the balls are dropped off. The camera used for this project was a Pixy, the software was programmed via an Arduino Mega, and CAD-models were made in Solid Edge ST7. The prototype was created mainly using lathe, mill, 3D printer, laser cutter and a vacuum forming machine. In conclusion, using a Pixy for ball detection was an unreliable method. A camera that is less light sensitive and with higher resolution would be needed to detect ball efficiently. Many parts of this project can be developed further. For instance can solar cells be used at the charging station to enhance the environmental sustainability, and an automatic system for transportation of golf balls from charging station to dispenser is needed to make the golf ball collection completely autonomous. / Majoriteten av dagens golfklubbar har en range vars rangebollar samlas upp med hjälp av golfbil och förare, något som är repetitivt och borde gå att automatisera. Denna rapport beskriver hur en sådan autonom robot kan konstrueras för att gynna golfklubbars ekonomi samt hållbar utveckling. Prototypen har konstruerats för att fungera i skarpt läge även om flera delar behöver vidareutvecklas i och med begräsningar i tid och ekonomi. Fokus i detta projekt har lagts på detektering av golfbollar. Styrningen placerades vid framhjulen för att ge kontinuerlig drift vid bakaxel där bollar plockas upp. Med GPS begränsades rangeområdet samt gav roboten en ungefärlig position för laddstationen. Därefter användes en kamera för att detektera bollar samt laddstation, där bollkorgen töms. Kameran som användes är en Pixy, programmering gjordes via Arduino Mega, och CAD-filer gjordes i Solid Edge ST7. Prototypen är mestadels tillverkad med hjälp av svarv, fräs, 3D-skrivare, laserskärare och vakuumformare. Slutsatsen är att kameran som används var för opålitlig. En kamera som är mindre ljuskänslig och med högre bildkvalité skulle behövas för att detektera bollar effektivt. Många områden kan vidareutvecklas. Exempelvis kan solceller vid laddstationen användas för att ytterligare förbättra hållbarhetsaspekten, och ett automatiskt system för att transportera bollar från laddstation till doseringsanordning bör skapas för att göra bollupplockningen helt autonom.

Spherical robots have several advantages and disadvantages over the more traditional four wheeled cylindrical robots. The project aims to solve some of the problems spherical robots have by using the now commercially available omni-wheel. This thesis was made to analyze the control error of a robot controlled by using said omni-wheels inside a spherical environment. The control error is the angles the robot tilts with. The robot inside the testing sphere will be put in unfavorable positions by accelerating, moving the sphere and moving the robot inside the testing sphere to simulate disturbances due to movement, to combat this an Arduino microcontroller connected to a combined gyro/accelerometer will control the platforms position and rotation speed of the motors connected to the omni-wheels. A test inside a half sphere was made and results were extracted. The control error is acceptable when the robot is disturbed in its neutral state and when it’s running at max speed. The conclusion is that using a PID-controller is advantageous for keeping the robot in a stable position and essential when needed to be controlled reliably. The system without the PID-controller is slightly self-regulating since the robot is symmetrical and center of gravity is placed low causing the gravitational force to give the system some resilience. The performance is however poor compared with the PID-controlled system. / Sfäriska robotar har flera fördelar och nackdelar jämfört med den mer traditionella fyrhjulade roboten. Det här projektet försöker att eliminera vissa av nackdelarna genom att använda omni-wheels. Rapportens huvudmål är att analysera kontrollfelet för en robot kontrollerad av motordrivna omni-wheels på insidan av en sfär. Kontrollfelet är här vinklarna roboten lutar med när den rör sig på insidan av sfären. Roboten kommer att vara stabil i sitt ursprungsläge men hamnar i dåliga positioner ur kontrollsynpunkt när den accelererar, testsfären flyttas på och när roboten utsätts för störningar som ska simulera störningarna som uppkommer vid rörelse. För att kompensera för störningarna användes en Arduino Uno mikrokontroller kopplad till ett kombinerat gyroskop och accelerometer. En test för att simulera roboten inuti en sfär gjordes och resultaten extraherades. Roboten får ett acceptabelt kontrollfel när den störs ur stillastående läge och när körs med maxhastighet. Slutsatsen är att PID-kontrollen är användbar och essentiell för att få roboten att bibehålla ett kontrollerat rörelsemönster. Systemet är även utan PID-kontrollen något självreglerande eftersom roboten är symmetrisk och tyngdpunkten placerad lågt vilket gör att gravitationskraften skapar en viss tröghet för förändring. Det egna självreglerande systemet prestanda är dock dåligt jämfört med det PIDkontrollerade.

This thesis considers new ways of motion tracking and the usage of haptic feedback. The purpose is to develop and test an intuitive way of controlling robotic machinery; in this case the focus is on the arm and hand. The developing process consisted of four major steps; firstly constructing a frame for tracking the user’s arm motion, secondly creating a robotic arm responding to above mentioned tracking. The third step consisted of designing a glove to track finger motion and provide haptic feedback to the user. Last step comprised the construction of a robotic hand which follows the signal by the user through a glove. Pressure sensors are integrated in the robotic hand to supply the haptic feedback in the glove with a signal. To assess the ability of the demonstrator, two different tests are made. The first one tests the difference between the tracked arm motion (input) and the resulting robotic arm movement (output), using rotary potentiometers. The second one focuses on the haptic feedback in the glove, which allows investigating the possibility for the user to differentiate hard objects from soft objects. Results show that the robotic arm follows the tracked motion from the user with high accuracy. However, testing of the robotic hand indicates difficulties while distinguishing between hard and soft objects. / Kandidatarbetet behandlar nya sätt att spåra rörelser och användningen av känselåterkoppling. Syftet är att utveckla och testa ett intuitivt sätt att styra robotar; i detta fall en robotarm och hand. Utvecklingsprocessen bestod av fyra viktiga steg; först konstruerades en ram som skulle spåra användarens armrörelse, därefter skapades en robotarm som följde den spårade rörelsen. Det tredje steget innebar utveckling av en handske som skulle spåra användarens fingerrörelse samt återkoppla till användaren via känseln. Det sista steget innehöll skapandet av en robothand som följde signalerna från användarens handske. Trycksensorer integrerades i robothanden för att ge en signal till känselåterkopplingen i handsken. Två olika tester av den färdiga demonstratören gjordes för att uppskatta dess kapacitet. Det första testet undersökte skillnaden mellan den uppmätta signalen från armrörelsen (indata) och den resulterande rörelsen från robotarmen (utdata), genom att använda roterande potentiometrar. Det andra testet fokuserade på känselåterkopplingen i handsken, genom att undersöka möjligheten för användaren att skilja på hårda och mjuka objekt. Resultaten visade att robotarmen följde den uppmätta armrörelsen från användaren med hög precision. Däremot visade tester av känselåterkopplingen svårigheter att skilja på hårda och mjuka föremål.

The purpose of this thesis was to research how wearable technology mounted on the torso can be used to aid the visually disabled, particularly in their ability to move around in the world. The project was divided into two parts: the first on how to help them avoid obstacles in their paths, the second on how to help guide them to a specific destination using a navigation system. The obstacle avoidance system is composed of a number of ultrasonic sensors for distance measuring purposes, each of which are paired to their own vibration motor which provides a tactile feedback to the person. The intensity of each vibration motors are proportional to the distance measured by the corresponding ultrasonic sensor, allowing for the user to get an intuitive feeling of the distance to various objects in the space surrounding them. The navigation system is composed of a GPS sensor, magnetometer and a collection of stored GPS coordinate checkpoints. By comparing the real-time position of the user with a stored goal GPS coordinate, a guiding direction and a distance measurement is calculated. The distance measurement is used to keep track of when a new goal GPS coordinate should be loaded. The magnetometer is used as a compass and its value is compared to the guiding direction, providing a degree error. Tactile feedback is provided using vibration motors, making the user aware of how they should turn their body. / Syftet bakom denna uppsats är att forska i hur kroppsnära teknik placerad på dess användares överkropp kan stödja de som är synskadade, framförallt i deras förmåga att röra sig i världen. Projektet delades upp i två delar: den första med fokus på hur de skulle kunna undvika hinder, den andra med fokus på hur de skulle kunna ledas till ett specifikt mål med hjälp av ett vägledningssystem. Den första delen består av en uppsättning ultraljudsavståndsmätare, som alla parats ihop med vibrationsmotorer. Vibrationsmotorerna används för att förmedla känselbaserad återkoppling till användaren. Vibrationsmotorernas styrka är proportionell mot de avstånd som är uppmätta av de korresponderande ultraljudsavståndsmätarna, vilket ger användaren en intuitiv förståelse för avstånden till de olika objekten i rymden runt omkring. Den andra delen består av en GPS-modul, en magnetometer och en samling sparade GPS-koordinater. Genom att jämföra användarens aktuella position med de sparade GPS-koordinaterna tas en vägledande gradriktning samt ett avståndsvärde till den specifika målkoordinaten fram. Avståndsvärdet används för att bestämma när en ny målkoordinat ska läsas in. Magnetometern används som en kompass och jämförs med den vägledande gradriktningen för att ta fram en felsignal i grader. Den kommer i sin tur användas för att vibrationsmotorerna ska ge en känselbaserad återkoppling till användaren om hur de bör vrida sin kropp för att röra sig mot rätt håll.

For the purpose of exploring how a computer can navigate through a maze, this project examines how a robot’s surroundings can be interpreted, mapped and navigated through, by applying common maze solving algorithms. The execution of the project involves infrared sensors used to interpret a controlled environment, consisting of a twodimensional board with paths. Movement and navigation decisions will be made possible by two DCmotorized wheels mounted on a platform, two simple computers and two maze solving algorithms. The interpretation of the maze is done with infrared sensors by applying commonly used line following techniques, with some adjustments to care for the projects specific application. A single board computer with support for analog input is used for the line following and interpretation of crossroads. In addition with having another single board computer, with support for high level programming languages, a suitable data structure can be built for the purpose of the mapping. From this decisions regarding navigation will be made. The algorithm for mapping the maze and the decision making is implemented using Python 2. An experiment is performed to investigate the time consumption regarding two different algorithms, Wall follower and Trémaux. The implemented theories are discussed and the used algorithms are described thoroughly in this report. From the results, it can be understood that the Trémaux algorithm showed different results every test run, as it should. But the conclusion comes from the mean value of the time consumption. It shows that Trémaux was more effective than the Wall follower algorithm, with varying time differences of up to a couple of minutes. / I syfte att utforska hur en dator kan navigera i en labyrint undersöker detta projekt hur en omgivning kan kartläggas. Själva utförandet av projektet går ut på att bygga en robot som med hjälp av ljuskänsliga sensorer tolkar en kontrollerad miljö byggd med en platta med definierade vägar. Därefter navigerar den utifrån tolkningen med hjälp av DCmotorstyrda hjul monterade på en plattform, två simpla datorer och två olika labyrintlösande algoritmer. Tolkningen av labyrinten görs med hjälp av infraröda sensorer genom att använda vanliga linjeföljartekniker, med några justeringar för att passa just detta problem. En enkortsdator med stöd för analoga indata används för linjeföljandet och för tolkningen av vägkorsningar. Med ytterligare hjälp av en enkortsdator som stödjer högnivåspråk byggs en lämplig datastruktur för kartläggandet av labyrinten upp. Denna används sedan för att fatta beslut angående navigering. Själva algoritmen för kartläggandet och beslutsfattning implementeras i Python 2. Ett experiment görs i syfte att undersöka tidskonsumtionen angående två olika algoritmer, Wall follower och Trémaux. I denna rapport beskrivs och diskuteras även de använda teorierna kring algoritmerna utförligt. Från resultaten visar det sig att Trémaux algoritmen får olika tider varje testkörning, så som den bör göra. Men slutsatsen dras från medelvärdena av tidskonsumptionerna. Det som kan tas från resultaten är att Trémaux är mer effektiv än Wall follower med denna implementation, med varierande tidsskillnader upp till ett antal minuter.