Pour apprendre à lire dans un système d'écriture alphabétique, les enfants doivent comprendre que les lettres (graphèmes) de l'écrit représentent les sons (phonèmes) de l'oral. Comprendre et apprendre ces nouvelles associations ainsi qu'automatiser leur utilisation nécessite plusieurs années d'enseignement spécifique. Des études ont montré que des méthodes précoces de préparation aux apprentissages qui renforcent les liens entre les compétences perceptives et motrices sollicitées lors de l'apprentissage conjoint de la lecture et de l'écriture seraient particulièrement efficaces. L'objectif principal de ce travail a été de comprendre la manière dont une exploration manuelle haptique de lettres cursives favorisait le décodage de pseudo-mots et la fluidité des tracés chez des enfants de grande section de maternelle. Nous avons donc comparé des entraînements multisensoriels, impliquant la modalité haptique et visuelle dans le travail d'exploration des lettres, à des entraînements unimodaux visuel ou haptique. Ce travail a été réalisé à travers deux axes : d'une part, chez des enfants de grande section de maternelle confrontés aux graphèmes et phonèmes, et d'autre part, chez des adultes confrontés à un nouvel apprentissage de formes abstraites et stimuli auditifs totalement inédits. Les résultats révèlent que l'activité motrice autour des lettres et des formes abstraites ne permet pas, malgré des mouvements d'exploration intimement liés à leur configuration spatiale, de favoriser leur mémorisation. Toutefois, nous mettons en évidence de manière robuste un meilleur apprentissage des associations entre les formes et les sons après une exploration visuelle et haptique des formes. De surcroît, cette amélioration ne serait pas uniquement due à la séquentialité de l'exploration induite par la modalité haptique, mais bien à la motricité elle-même. La modalité haptique pourrait donc servir de " ciment " entre les stimuli visuels et auditifs. Enfin, familiariser les enfants au geste d'écriture de lettres cursives, via une exploration haptique guidée (par un bras robot à retour de force), permet d'améliorer la fluidité de l'écriture. Présenter un patron de lettre à la fois statique et dynamique permettrait aux enfants d'assimiler certaines règles motrices de production (ordre de production, cinématique) et d'acquérir une représentation motrice plus complète de la lettre. L'ensemble des résultats suggère une influence significative de l'exploration haptique de lettres dans l'apprentissage de la lecture et de l'écriture et encourage donc sa prise en compte dans des entraînements visant à préparer ces apprentissages.