La réalisation du rôle parental avec une incapacité demeure méconnue tant sur les plans social, scientifique que sur les plans des services de santé et de réadaptation. Ce mémoire a pour but de documenter les perceptions de parents en fauteuil roulant à l'égard de diverses dimensions de leur expérience parentale. Des entrevues individuelles semi-dirigées auprès de six pères et six mères en fauteuil roulant ont été réalisées ainsi qu'une analyse thématique de contenu respectant les critères de rigueur en recherche qualitative. Les résultats mettent en évidence sept domaines du rôle parental, soit quatre auprès d'enfants âgés entre 0 et 5 ans et trois auprès des 6 à 12 ans. Pour chacun de ces stades du développement de l'enfant, ont été documentés les obstacles personnels et environnementaux, sept stratégies personnelles (développer des façons de faire, aménager, utiliser des aides techniques, encadrer, outiller l'enfant, prévoir à l'avance, défendre ses droits), quatre sources de soutien informel (conjoint(e), famille élargie, enfant, membres de la communauté) et le soutien formel.

Le moteur à reluctance commutée (SRM) est connu pour sa conception simple, sans aimants permanents, bobinage au rotor et son bas cout de production et une bonne robustesse qui lui confère conception, même sous la perte d’une phase ou de plus et d’opérer dans un environnement industriel très contraignant. Néanmoins ce moteur présente de nombreux inconvénients due à sa double saillance polaire, ses caractéristiques magnétiques et un couple de sortie hautement non linéaires très instable et qui présente de fortes perturbations. La double saillance du moteur ne permettant pas d’exciter ce dernier par une alimentation CA conventionnelle et de commander ce moteur utilisant la théorie des champs tournants. En outre, en raison des caractéristiques de sortie de couple non linéaires du moteur, une ondulation à couple élevé est inhérente au moteur, sauf si une stratégie de réduction de l’ondulation de couple est utilisée. Afin de parer à la non linéarité du couple de sortie et de diminuer les fortes perturbations de couple, plusieurs techniques ont été utilisées. La technique de contrôle du couple direct (DTC) est une excellente technique qui a donné de bons résultats pour ce type de moteur, et pour ce faire notre travail peut être considérée comme une contribution à l’amélioration de la DTC. Nous considérons spécifiquement le remplacement des régulateurs à hystérésis par ceux utilisant les techniques d’intelligence artificielle (logique floue, réseaux de neurones et neuro-flou), avec une concentration plus prononcée pour la technique de régulation par logique floue avec une structure Takagi-Sugeno comme le cœur de notre travail. Pour finir, nous avons utilisé la commande adaptative pour varier les paramètres du régulateur flou en temps réel lors de perturbations paramétriques du SRM et notamment pour parer à la variation de la résistance statorique. La loi de contrôle et la loi adaptative développées, garantissent que tous les signaux dans le système en boucle fermée sont limités en amplitude, alors que la conception du contrôleur est basée sur la synthèse de Lyapunov. / Switched Reluctance (RS) Motors have an intrinsic simplicity and low cost that makethem well suited to many applications. Furthermore, the motors have a high robustness due to the ability to operate with the loss of one or more motor phases and are thus well suited to operate in harsh industrial environments. However, the motor has many drawbacks due to the motor’s doubly salient structure as well as highly non-linear torque output and magnetization characteristics. The double salient structure leads to the inability to excite the motor using conventional ac motor rotating field theory to the motor. Furthermore, due to the motor’s non-linear torque output characteristics, a hightorque ripple is inherent in the motor unless a torque ripple reduction strategy is employed. to overcome the non-linearity of the output torque and reduce torque ripple,several techniques have been developed. Direct torque control (DTC) is an excellent technique which has had good results for this type of motor. our work, is a contribution to the improvement of the DTC by the substitution of the hysteresis regulators by thoseusing artificial intelligence techniques (fuzzy logic, neural networks and neuro-fuzzy), with a more pronounced concentration in our study for fuzzy logic regulation technique with Takagi-Sugeno structure. Finally, we used the adaptive control to vary the fuzzy regulator parameters in real time during parametric disturbance of the SRM and especially during stator resistance variation. The control law and the adaptive law developed guarantee the delimitation of all the signals in the closed-loop system and the controller design is made according to Lyapunov's synthesis

Les variables associées à la marche sont typiquement évaluées chez les enfants ayant une déficience motrice cérébrale (DMC) lorsqu’ils sont reposés ou n’ont pas préalablement fait d’exercice. Cela ne reflète pas nécessairement leur réalité quotidienne où la fatigue peut être un enjeu. Deux études ont été menées dans l’objectif d’évaluer les changements locomoteurs immédiats pré- versus post-exercice (modéré ou intense) chez des enfants ayant une DMC légère. L’Étude I (évaluation du membre inférieur plus atteint) rapporte que la fréquence médiane (FM) du tibial antérieur (TA) diminue significativement (>4%) suivant un exercice locomoteur intense, suggérant une fatigue musculaire. Il y a également une augmentation significative de la FM du semi-tendineux (ST) suivant un exercice intense et du triceps sural (TS) suivant un exercice modéré. De plus, une diminution significative de l’amplitude moyenne de l’activation musculaire du ST suivant un exercice modéré et intense, et du TS suivant un exercice intense sont observés. Une association positive entre les changements de coactivation musculaire de la jambe et de la FM du TA post-exercice est également présente. La capacité à maintenir ou augmenter cette coactivation pourrait être un facteur protecteur contre la fatigue musculaire. L’Étude II démontre que la stabilité du patron de la cinématique de marche (SPCM) des membres inférieurs se dégrade significativement suivant un exercice intense. Cette dégradation est particulièrement marquée aux chevilles, suggérant une perte de contrôle optimal du mouvement, possiblement reliée à la fatigue musculaire. Les enfants plus jeunes, moins sédentaires et faisant davantage d’activités physiques vigoureuses démontrent une plus grande SPCM post-exercice à la cheville moins atteinte. Aucun changement de dépense d’énergie métabolique n’a été observé dans les études. En conclusion, les résultats obtenus supportent la pertinence d’évaluer les variables liées à la marche suivant un exercice chez cette population, puisque l’exercice mène à certains changements à la marche. / Walking-related variables are typically evaluated in children with cerebral palsy (CP) when they are rested or when they have not previously exercised. This may not necessarily reflect their walking in daily life where fatigue could be an issue. Two studies were carried out to assess immediate locomotor changes pre- versus post-exercise bout (moderate or intense) in children with mild CP. Study I (assessment of the more affected lower limb) found that the tibialis anterior (TA) median frequency (MF) significantly decreased (> 4%) following intense locomotor exercise, suggesting possible muscle fatigue. There was also a significant increase in MF in semitendinosus (ST) following intense exercise and in triceps surae (TS) following moderate exercise. Furthermore, there was a significant decrease in mean amplitude of muscle activation in the ST following moderate and intense exercise and in the TS following intense exercise. A positive association between post-exercise changes in lower leg coactivation and TA MF was also present. The ability to maintain or increase this coactivation may protect against muscle fatigue. Study II showed that lower limbs kinematic pattern stability (KPS) decreased significantly following intense exercise. This decrease was especially marked at the ankles suggesting a loss of optimal ankle movement control, possibly related to muscle fatigue. Younger children, those who are less sedentary and who do more vigorous physical activities demonstrated greater post-exercise KPS at the less affected ankle. No change was found in metabolic energy expenditure in either study. In conclusion, results found support the relevance of assessing walking-related variables during walking following exercise in this population, since exercise leads to certain changes during walking.

Titre de l'écran-titre (visionné le 25 juillet 2023) / Les travaux présentés dans le cadre du projet HEPOS en partenariat avec l'Université de Sherbrooke et la compagnie Pratt & Whitney Canada traitent du dimensionnement analytique de machines électriques et de leur simulation. Tout d'abord, une présentation générale des machines à aimants permanents est effectuée. Les types de stators, de bobinages, d'arrangement d'aimants et de matériaux magnétiques sont des exemples traités pour les machines à flux radial et axial. Un bref survol de quelques architectures d'alimentation et de commande pour ces machines sera également fait. Par la suite, le mémoire montre les travaux qui ont été effectués pour obtenir une loi de commande optimale pour les machines dimensionnées. Divers points d'opération sont demandés et le processus d'optimisation développé s'assure de fournir les courants de commande optimaux minimisant les pertes totales de la machine. Pour se faire, une formule paramétrique a été développée en s'inspirant des modèles de pertes magnétiques basés sur les équations de Steinmetz. Cette formule permet d'obtenir les pertes magnétiques totales de la machine pour divers points d'opération. La méthodologie employée pour l'obtention de la formule et l'identification de ses paramètres est également décrite. Des simulations avec le prototype de moteur du Maxwell X-57 de la NASA ont été grandement utiles pour l'élaboration et la validation de ces deux modèles de calcul. Pour continuer, une procédure de calcul analytique de dimensionnement d'une machine à aimants permanents à flux radial a été produite. Cette procédure permet de dimensionner et d'optimiser une machine selon une géométrie générale pour un cahier de charges donné. Les calculs dimensionnels, électriques et mécaniques sont expliqués ainsi que les différentes formules de pertes utilisées pour rendre le modèle le plus précis possible. Les pertes aérodynamiques et de frottement dans les roulements sont ajoutées en plus des pertes joules et magnétiques. Le calcul de l'induction pour un rotor à réseau de Halbach est également présenté puisque l'utilisation de ce type d'agencement d'aimants augmente la densité de couple de la machine. Une fois le dimensionnement analytique complété, une vérification et une correction est effectuée en utilisant un logiciel de calcul de champs par élément finis (Cedrat FLUX 2D) de manière à confirmer les différentes grandeurs électriques calculées de manière analytique. Finalement, le même processus de dimensionnement analytique est appliqué aux machines à flux axial. Pour ce type de machine, un calcul analytique additionnel est présenté de manière à venir approximer la géométrie de la machine à celle d'une machine linéaire. De cette façon, il est possible de calculer le champ magnétique en 2D plutôt qu'en 3D (les machines axiales ayant un chemin de flux asymétrique qui nécessite normalement une étude en 3 dimensions). Le modèle est ensuite confirmé à l'aide du dimensionnement des machines EM188 et EM348 de la compagnie Emrax. Le moteur Emrax 188, est la machine utilisée par l'équipe du Professeur Rancourt à l'Université de Sherbrooke pour construire un banc d'essais. Des mesures expérimentales ont été effectuées sur ce banc de test. Elles ont permis de confirmer les modèles de dimensionnement analytique et de calcul selon le modèle dq et le modèle de pertes magnétiques. / The work presented as part of the HEPOS project in partnership with the University of Sherbrooke and the company Pratt Whitney Canada deals with analytical dimensioning of electrical machines and their simulation. First, a general presentation of permanent magnet machines is made. Types of stator, windings, magnet arrangement and magnetic materials are examples covered for radial and axial flux machines. A brief overview of some power and control architectures for these machines will also be given. Next, work was carried out with the aim to obtain an optimal control law for the dimensioned machines. Various operating points operations are requested and the optimization process developed ensures to provide the optimum control currents by minimizing the total losses of the machine. To do so, a parametric formula was developed based on loss models based on Steinmetz equations. This formula allows to obtain the total magnetic losses of the machine for various operating points. The methodology used to obtain the formula and identify its parameters is also described. Simulations with NASA's Maxwell X-57 prototype machine have been greatly useful for the development and validation of these two calculation models. To continue, an analytical calculation procedure for radial machine sizing has been made. This procedure makes it possible to size and optimize a machine according to a general geometry for a given set of specifications. Dimensional, electrical and mechanical calculations are explained as well as the different loss formulas used to make the model the most precise as possible. The aerodynamic and friction losses in the bearings are added as well as the joule and magnetic losses that are common to see. The calculation of the induction for a Halbach array rotor is also presented since the use of this type of magnet arrangement increases the torque density of the machine in certain conditions. Once the analytical dimensioning completed, a verification and correction is carried out using a calculation software of finite element fields (Cedrat FLUX 2D) in order to confirm the different electrical values calculated analytically. Finally, the same analytical sizing process is applied to machines with axial flow. For this type of machine, an additional analytical calculation is presented in order to approximate the machine geometry as a linear machine. In this way, it is possible to calculate the magnetic field in a 2D environment (the magnetic flux in an axial machine flows with an asymmetric path that normally needs to be studied in three dimensions). The model is then confirmed using the EM188 and EM348 machines from the Emrax company. The Emrax188 is used in a test bench built by Professor Rancourt's team at from Sherbrooke University. Experimental measurements were carried out on this test bench. They allowed to confirm the analytical sizing and calculation models according to the dq and magnetic losses model.

Thèse de doctorat : Génie électrique : INPL : 2006. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr.

Reproduction de : Thèse de doctorat : Génie électrique : Lille 1 : 2006. / N° d'ordre (Lille 1) : 3913. Titre provenant de la page de titre du document numérisé. Bibliogr. p. 127-134.

Plusieurs personnes vivent avec des incapacités qui affectent le contrôle du mouvement des membres supérieurs. Ces troubles de mouvement peuvent être présents sous forme de contractions involontaires, de mouvements spasmodiques ou de tremblements. Ceux-ci limitent ces personnes dans la réalisation de plusieurs tâches de la vie quotidienne. Des aides techniques peuvent alors servir à faciliter les déplacements, à compenser un manque de tonus musculaire ou à permettre la manipulation d'objets. Plus particulièrement, des aides techniques sont conçues pour les personnes vivant avec des troubles de mouvement aux membres supérieurs pour leur permettre de s'alimenter de manière autonome. Par contre, plusieurs facteurs limitent l'utilisation des aides techniques actuelles, tels que leur prix élevé ou leur complexité d'utilisation. L'objectif de ce mémoire est le développement d'une nouvelle aide à l'alimentation pour les personnes vivant avec des incoordinations motrices au niveau des membres supérieurs. L'hypothèse est que l'utilisation de l'aide à l'alimentation développée permettra d'améliorer la capacité des personnes avec des troubles de mouvement à s'alimenter de manière autonome. Cette assistance augmenterait l'implication de l'utilisateur lors des repas tout en réduisant la charge de travail des aidants ou préposés. Deux systèmes ont été développés : une version passive et une version active. La version passive consiste en un assemblage de barres qui maintiennent l'orientation de l'ustensile constante et amorti mécaniquement les mouvements brusques involontaires. Une version active a ensuite été développée, où des actionneurs remplacent les amortisseurs mécaniques, afn d'offrir une assistance plus intelligente. / Many people are living with neurological disorders such as cerebral palsy, stroke, muscular dystrophy or dystonia, that affect the control of upper limb movement. These motor disorders can be involuntary contractions, spasmodic movement or tremors. These disorders limit in the accomplishment of several tasks of daily life. Technical aids can then be used to facilitate movement, to compensate for a lack of muscle tone or to allow the manipulation of objects. In particular, assistive devices are designed for people with upper limb movement disorders to eat autonomously. Several factors limit the use of current assistive devices, such as their high price or high complexity. The aim of this thesis is the development of a new eating aid for people with upper limbs motor disorders. The hypothesis is that the use of the eating assistance developed will improve the ability of people with movement disorders to eat autonomously. This assistance would increase user involvement while reducing the workload of the caregiver. Two assistive prototypes have been developed : a passive version and an active version. The passive version consists of a bar assembly that maintains the constant orientation of the utensil and mechanically dampens involuntary movements. An active version was then developed, where actuators replace the mechanical dampers, in order to offer a more intellignent assistance.

Tableau d'honneur de la Faculté des études supérieures et postdorales, 2015-2016 / Ce mémoire porte sur le développement d’une modélisation thermique avec des modèles analytiques, pour la conception de machines électriques. Il concerne plus particulièrement les structures de machines cylindriques à aimants permanents. Nous discutons ensuite du modèle thermique complet de type circuit thermique qui a été réalisé et confronté à des résultats expérimentaux. Ce modèle a une très bonne précision et il nous a permis d’étudier l’effet de différentes variations topologiques sur le comportement thermique ainsi que différentes stratégies de refroidissement. Ce modèle peut facilement être intégré dans un processus d’optimisation. En nous basant sur les mêmes principes, nous avons proposé un nouveau modèle à résistances thermiques combinées pour modéliser les échanges thermiques entre les conducteurs dans les encoches. Ce modèle permet d’apprécier le caractère aléatoire de la disposition des conducteurs dans la bobine et peut être jumelé à un modèle plus global. / This thesis focuses on the development of a thermal modeling with analytical models for the design of electrical machines. It concerns more particularly cylindrical machine with permanent magnets. The methods used to determine the critical parameters of thermal modeling are presented first. We then present the complete thermal model that has been developed and confronted with experimental results. This model has very good accuracy and has allowed us to study the effect of different topological variations on the thermal behavior. It was also possible to analyze and compare different cooling strategies. This model can easily be integrated into an optimization process to determine the maximum permissible losses of a given configuration, or to define the cooling method to use. Based on the same principles, we proposed a new model to simulate the thermal exchanges between the conductors in the slots. This model allows us to appreciate the randomness of the arrangement of the conductors in the coil. It can be paired with a more comprehensive model of the machine in order to refine the resolution of the latter and ensure a more accurate analysis of the thermal behavior of the coils.

Les enfants déficients moteurs cérébraux (DMC), intégrés en classe régulière, présentent des problèmes d'ajustement social. Le modèle de traitement de l'information sociale (TIS) s'attarde au lien entre l'ajustement social et le TIS des enfants (Crick & Dodge, 1994). L'objectif est d'évaluer les attributions de l'intention (AI), une étape du TIS, auprès de 31 enfants DMC en les comparant à 31 enfants témoins. Les AI sont évaluées au moyen de situations sociales fictives. Les résultats indiquent que les AI des enfants DMC se distinguent des enfants non DMC dans les situations «d'entrée». Les enfants DMC émettent des AI significativement plus hostiles que leurs pairs lors d'une entrée à la cafétéria de l'école. Les enfants DMC font davantage d'AI hostiles reliées à leur apparence physique et moins d'AI reliées à leur conduite. Des facteurs propres à l'enfant DMC et à son environnement sont rapportés pour discuter des résultats.

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