En el presente estudio se realizó la modelación y simulación dinámica de un novedoso sistema actuado para tobillo para la asistencia del movimiento de flexión plantar durante la caminata. Es así que, en la primera parte, se describe la anatomía funcional y biomecánica del sistema pierna-pie, y además se detalla el comportamiento de los principales elementos del sistema músculo esquelético. Posteriormente, se realiza el estado del arte sobre tecnologías portátiles asistenciales de tobillo, y se presentan los principales métodos de modelación y simulación computacional para la evaluación del desempeño de dichos dispositivos. En base al marco teórico presentado, se desarrollan los requerimientos y la conceptualización del diseño preliminar de un sistema actuado cuasi pasivo que contiene un accionamiento controlable capaz de almacenar y liberar energía elástica y así asistir a la marcha. Luego se realiza la modelación del cuerpo humano empleando el modelamiento “linksegmento”, ampliamente usado para análisis biomecánico del movimiento, y se implementa virtualmente el dispositivo propuesto a fin de analizar el comportamiento de su interacción durante la caminata a través de simulaciones dinámicas. El cálculo de la simulación se realiza de manera computacional empleando el software MATLAB a través de la técnica de dinámica inversa. Finalmente, estos resultados permiten entender el comportamiento dinámico del sistema actuado propuesto, así como los parámetros del accionamiento controlable para un desempeño óptimo en la asistencia de la marcha. Este conocimiento aporta al entendimiento de la interacción biomecánica de dispositivos asistenciales y además sienta las bases para el futuro diseño e implementación del dispositivo.

El estudio del uso del espacio y la territorialidad nos ayuda a tener herramientas para la conservación de especies. El territorio se ha definido de diferentes formas a lo largo de los años, se puede describir como el área defendida, el área dominada o el área de uso exclusivo entre otros. La territorialidad ofrece un lugar eficiente para satisfacer las necesidades básicas de alimentación, seguridad y reproducción. Las variaciones en los territorios de los animales pueden ser debidas a diferentes factores, como puede ser la densidad de población, la cantidad y calidad de los alimentos, las características del hábitat o los individuos que los ocupan. Estas variaciones se pueden estudiar de diferentes maneras: (i) tamaño y forma (capítulos 1, 2, 3 y 4); (ii) cambios estacionales (capítulos 1, 2 y 4); (iii) cambios anuales (capítulos 1, 3 y 4); (iv) cambios individuales (capítulos 1 y 4); (v) cambios respecto al éxito reproductivo (capítulo 1); (vi) cambios frente a una perturbación externa (capítulos 1 y 3). En esta tesis se ha empleado una base de datos que lleva acumulando información satelital desde 2015. Cuenta con más de 100 millones de localizaciones pertenecientes a 72 individuos de dos especies, águila-azor perdicera (56) y águila real (16), todos ellos marcados con dispositivos GPS/GSM. Capítulo 1: Morollón, S., Urios, V., & López-López, P. (2022). Home-range size and space use of territorial Bonelli’s Eagles (Aquila fasciata) tracked by high resolution GPS/GSM telemetry. Diversity. 14(12), 1082. En este capítulo se investiga el uso del espacio del águila-azor perdicera a través del tamaño del área de distribución. Se analiza el papel del sexo, la temporada y el estado reproductivo. Estos análisis se han llevado a cabo a través de métodos de densidad de kernel. En general, el tamaño del área de distribución de los individuos que ocupaban el mismo territorio es similar, principalmente debido al comportamiento de caza cooperativo exhibido por las diferentes parejas. No hay diferencias interanuales en el tamaño del área de distribución de la mayoría de los individuos, mostrando una fuerte fidelidad territorial de las parejas reproductoras. Debido a la disminución de la actividad en la temporada de reproducción a causa de la puesta, la incubación y la asistencia de los pollos en los nidos, el tamaño del área de distribución de las hembras es ligeramente menor que el de los machos. Los individuos territoriales no reproductivos muestran áreas de distribución mayores. La superposición entre territorios vecinos es muy baja y se evidencia un alto nivel de competencia intraespecífica en el águila-azor perdicera. Capítulo 2: Morollón, S., Urios, V., & López-López, P. (2022). Fifteen days are enough to estimate home-range size in some long-lived resident eagles. Journal of Ornithology, 1-6. En este capítulo se estudia la cantidad de localizaciones necesarias para que dos especies territoriales, águila-azor perdicera y águila real, definan su área de distribución. Se muestra que el número de localizaciones es independiente de la estación. Este objetivo es clave para los estudios de ecología espacial ya que la obtención de un gran conjunto de datos de animales marcados se vuelve difícil en términos económicos y logísticos. La dificultad para capturar y manejar individuos, la presión de trabajar con especies carismáticas y/o en peligro de extinción, y las limitaciones en el presupuesto financiero, hacen que muchas veces sea difícil trabajar con una gran cantidad de individuos. Además, en algunos casos, los transmisores dejan de emitir unos días después del marcado por diferentes motivos, incluida la mortalidad natural y no natural. En este apartado se muestra que después de un cierto número de días los individuos definen su territorio y mantienen su extensión y fisionomía. Capítulo 3: Morollón, S., Pausas, J. G., Urios, V., & López-López, P. (2022). Wildfire response of GPS-tracked Bonelli’s eagles in eastern Spain. International Journal of Wildland Fire, 31(9), 901-908. En este capítulo se analiza por primera vez el comportamiento de un águila-azor perdicera frente a un incendio forestal, el cual quema la mayor parte del núcleo de su territorio, incluidas las zonas de roquedos donde se situaba el nido. Se observa un efecto negativo inmediato durante los primeros días del incendio forestal. El individuo se aleja en dirección contraria del área en llamas. Sin embargo, al cabo de unos días, el individuo recupera su comportamiento habitual. Durante los años consecutivos tiene el mismo área de distribución y se reproduce con normalidad. Esto podría ser el resultado de la adaptación de esta especie a los recurrentes incendios forestales en el área mediterránea. Capítulo 4: Morollón, S., López-López, P. & Urios, V. (en revisión). A new view of territoriality. Design of protected areas with its application. Ornithological Applications. En este capítulo se explora el conocimiento sobre territorialidad y uso del espacio del águila-azor perdicera. Se examina la plasticidad de los límites del territorio, la topografía y cómo se pueden modificar los territorios en función de sus ocupantes. Se analiza y se demuestra la similitud del área de distribución de individuos del mismo territorio, ya que sus límites no varían a lo largo del tiempo. Para ello se compara el porcentaje de superposición del área de distribución anual de los diferentes individuos que ocupan un territorio. Así́ mismo, los diferentes niveles de densidad de kernel y la excentricidad del territorio. Estas variables nos muestran que las diferentes áreas tienen la misma topografía y extensión. La invariabilidad se acentúa cuando, tras un reemplazo de uno o los dos individuos de la pareja se sigue manteniendo la topografía y extensión. Esto nos lleva a pensar que la identificación y conservación de los territorios de las grandes águilas, independientemente de sus habitantes y del estado de ocupación, es clave para asegurar la recuperación de las especies a largo plazo.

El presente trabajo presenta una prótesis de antebrazo que integra elementos de soft robotics para lograr una prótesis de muñeca capaz de mover una mano con tres grados de libertad, al igual que su contraparte real. Inicialmente se realizó un estudio previo para identificar los movimientos de una muñeca a emular y recopilar modelos existentes de prótesis de antebrazo como parte del estado del arte. A partir de esto se propuso un diseño de prótesis de antebrazo capaz de emular dichos tres movimientos de la muñeca mediante la integración de músculos artificiales neumáticos y otros componentes electrónicos. A continuación, se procedió a realizar el diseño definitivo del sistema. Para ello se realizó una lista de los componentes requeridos en cuanto a sensores, actuadores y controladores. Por cada componente se recopilaron posibles modelos comerciales disponibles, y se seleccionó el más adecuado teniendo en cuenta las características deseadas según las condiciones de trabajo. Además, se realizó el modelado de la estructura de la prótesis y de los subsistemas involucrados mediante el software de diseño mecánico Autodesk Inventor. La prótesis de antebrazo desarrollada es un dispositivo portátil capaz de trabajar de manera continua por aproximadamente 6 horas, el cual cuenta con todos los elementos requeridos para realizar las tareas deseadas. Por último, se estima el costo total de la prótesis, incluyendo el costo de sus componentes electrónicos y mecánicos, elementos de pernería y cableado, y su manufactura, obteniendo un total de S/. 2222.30, el cual aumenta a S/. 10522.30 al incluir costos de diseño y ensamble. Además, se realizan simulaciones acerca del comportamiento del sistema mediante el uso de software como Autodesk Inventor o la herramienta de simulación ANSYS. Del mismo modo, se exploran las pruebas experimentales requeridas para validar el funcionamiento de un músculo artificial para futuras pruebas experimentales de este elemento.

El presente trabajo de investigación busca estudiar la conciencia de los órganos como organizadores de la estructura corporal a través de una práctica somática basada en el Body- Mind Centering. Por consiguiente, el objetivo de esta investigación es observar de qué manera la conciencia de los órganos como organizadores de la estructura corporal influye en la práctica técnica de la danza contemporánea. Además, prestar atención a cómo se exterioriza la experiencia somática a través del movimiento y la danza para observar a la persona en su totalidad de manera integral. De esta manera, para esta tesis se realizó un laboratorio práctico que consistió de una práctica somática enfocada en el Body-Mind Centering con atención en los órganos y en una práctica técnica de danza contemporánea. El laboratorio se encuentra dividido en dos fases, siendo la primera una más exploratoria en la que se trabajó con cuatro órganos distintos: corazón, riñones, útero y sistema digestivo; y con cuatro aspectos técnicos relacionados con la danza: desplazamiento, alineamiento, proyección y flujo de energía. En la segunda fase se buscó profundizar en la investigación, por lo que se procedió a trabajar solo con el corazón y el útero, y con el alineamiento y la proyección. A partir de este trabajo de investigación, surgieron otras capas de experiencia relacionadas con la conciencia de los órganos conectados a aspectos más emocionales.

En la presente tesis se realiza el diseño de un exoesqueleto para asistir la articulación de la rodilla al correr. Una característica importante de este diseño es la fuerza que puede generar teniendo en cuenta que tiene una masa de 4.2 kg (con una masa de 1.3 kg en cada pierna y 1.6 kg cargados en una mochila), con lo cual se puede considerar ligero en comparación a otros exoesqueletos con funciones similares. Esto es posible gracias al uso de métodos de optimización de forma y materiales ligeros, pero al mismo tiempo resistentes. El diseño se basa en un concepto de solución, así como en una serie de consideraciones, y aborda la selección y el dimensionamiento de los componentes del exoesqueleto, además de simulaciones mediante el método de elementos finitos para verificar el funcionamiento de estos e incluso diseñar algunos de ellos. También se presentan los planos de ensamble y despiece para su fabricación, así como el diagrama esquemático para la fabricación y conexión de las tarjetas electrónicas diseñadas. El exoesqueleto presentado en este trabajo es capaz de generar un momento de hasta 71 Nm (aproximadamente) mediante el uso de un resorte de torsión, un innovador mecanismo de transmisión y un freno electromagnético. Por otro lado, utiliza un motor sin escobillas de rotor externo, sensores de efecto Hall y codificadores de anillo para realizar un control de fuerza, en base a la deformación del resorte de torsión, con el fin de que el usuario pueda mover su pierna sin impedimentos, tanto al correr como al caminar. Así, al utilizar este motor con el freno electromagnético mencionado anteriormente, se alcanza una alta eficiencia del sistema, lo que permite que este tenga una autonomía de aproximadamente una hora utilizando un par de baterías. Por último, es importante mencionar que el costo de fabricación estimado del dispositivo es de S/. 9880 aproximadamente, incluyendo la importación de ciertos elementos que no se pueden encontrar en el país. Así mismo, el costo de diseño se estima en S/. 38,000.

En esta tesis se reconstruye y analiza la constitución, desarrollo y trayectoria de la Junta Coordinadora Nacional de la Juventud Radical entre los años 1968 y 1981. Los jóvenes radicales ejercieron un rol significativo en los años setenta tanto en las universidades, a través de Franja Morada, como en la Unión Cívica Radical a partir de su participación en la construcción del Movimiento de Renovación y Cambio. La Coordinadora fue un espacio creado por jóvenes de clase media, en la mayoría de los casos estudiantes universitarios, con el fin de reorganizar y articular a las agrupaciones juveniles de distintas provincias que, a fines de la década de 1960, decían adherir al ideario radical. El pensamiento de raíz nacional-popular, su oposición a la conducción balbinista y el deseo de modernizar el discurso del radicalismo y de reorganizar sus sectores juveniles son tres elementos distintivos de aquella organización. Considerando la imposibilidad de comprender la experiencia de la Coordinadora en toda su dimensión sin contemplar en simultáneo lo que estaba ocurriendo en aquel entonces en el resto del partido radical, esta tesis contiene a su vez una detallada reconstrucción de la trayectoria de la Unión Cívica Radical en los años sesenta y setenta del siglo pasado. Durante aquel período, el radicalismo asistió a una prolongada transición entre la corriente intransigente corporizada en la figura de Ricardo Balbín y el ascendiente espacio renovador que, liderado por Raúl Alfonsín, en la década del ochenta accedería al control del organigrama partidario. El análisis de la constitución y desarrollo de la Junta Coordinadora Nacional es un sendero a través de cuyo recorrido se aspira a contribuir con las investigaciones referidas a una etapa álgida de la historia argentina. Dada la incidencia que la Unión Cívica Radical en general y algunos fundadores de la Coordinadora en particular tendrían durante los años de la transición democrática, la reconstrucción de aquella experiencia contribuye también con los estudios sobre la primera etapa del ciclo postdictatorial al aportar tanto información como nuevas lecturas sobre las trayectorias e ideas de algunos de los protagonistas de la década del ochenta en Argentina. / This thesis reconstructs and analyzes the constitution, development and trajectory of the Junta Coordinadora Nacional [National Coordinating Board] of the Juventud Radical [Radical Youth] between 1968 and 1981. Young radicals played a significant role in the 1970s both in universities, through the Franja Morada, and through their participation in the construction of the Movimiento de Renovación y Cambio [Movement of Renewal and Change]. The Coordinadora was a space created by young middle-class people –university students, most of them– with the purpose of reorganizing and articulating the youth groups of different provinces that, in the late 1960s, claimed to adhere to the radical ideology. National-popular thinking, its opposition to the balbinist leadership and the desire to modernize the discourse of radicalism and reorganize its youth sectors characterized that organization. Considering the impossibility of understanding the experience of the Coordinadora in all its dimension without simultaneously considering what was happening at the time in the rest of the radical party, this thesis contains in turn a detailed reconstruction of the Unión Cívica Radical [Radical Civic Union] during the 1960s and 1970s. In those decades, radicalism witnessed a prolonged transition between the intransigent current embodied in the figure of Ricardo Balbín and the ascendant renovating space that, led by Raúl Alfonsín, would accede in the eighties to the control of the party organization chart. The analysis of the Junta Coordinadora Nacional is a path through which it is hoped to contribute to the studies on a high stage of Argentine history. Considering the impact that the Unión Cívica Radical in general and some founders of the Coordinadora in particular would have during the years of the democratic transition, the reconstruction of that experience also contributes to the studies on the first stage of the postdictatorship cycle by providing information on the trajectories nnd ideas of some of the protagonists of the eighties in Argentina.

El surgimiento de movimientos políticos en nuestro país, en las últimas décadas, responde a diferentes contextos. Cada uno de ellos posee características similares y elementos ejes aglutinadores, pero son pocos y no tan importantes los que exponen sus planteamientos a través de un discurso radical. Un caso particular es el movimiento etnocacerista, escogido para nuestro tema de investigación.

Esta tesis presenta los efectos producidos en la calidad del aire por el desarrollo de la actividad de movimiento de tierras en obras de edificaciones. Para ello, se postula dos modelos matemáticos que permiten calcular los factores de emisión producidos a través de dos parámetros, PM10 y PM2.s. Se escogió tres casos reales, en donde se obtuvo los parámetros ambientales que permitan postular el modelo, así como también validarlo con datos reales en obras con ejecución de movimiento de tierras. La importancia de este tema de investigación radica en que se hace necesario estudiar y desarrollar este modelo matemático que permita estimar las emisiones de material particulado, lo cual contribuye un aporte para un mejor estudio o evaluación de impacto ambiental (EIA), porque por cada nuevo proyecto de construcción que se genere, es necesario analizar y evaluar su sostenibilidad ambiental, tal es el caso de la calidad del aire. Además, se elaboraron índices de calidad del aire para la estimación de material particulado PM10 y PM2.s, que nos puedan mostrar el daño que se produce o existe en el ambiente. Mediante análisis estadísticos, como el análisis de regresión, se determinó las causalidades que se dan entre las emisiones de material particulado durante la actividad de movimiento de tierras y los parámetros ambientales: Porcentaje de finos del suelo, humedad del suelo, humedad relativa, precipitación y velocidad del viento; siendo el primer parámetro el que incide en mayor cantidad y en directa proporción y el contenido de humedad el que menos influye. El resultado obtenido es que la contaminación del aire existe en las obras de edificaciones de esta ciudad. Para los proyectos seleccionados, la cantidad de material particulado emitido obtiene la categoría de moderado según los estándares nacionales de calidad de aire planteadas por el SENAMHI. Palabras clave: Material particulado, factor de em1s1on, parámetros ambientales, Estudio de Impacto Ambiental, análisis de regresión, función de transformación, porcentaje de finos, humedad del suelo, precipitación, velocidad del viento, humedad relativa.

El presente documento de tesis comprende el diseño del sistema motriz de un molino de martillos con capacidad de procesamiento de 4 Ton/h cal hidratada, el cual posee conexión fija de los martillos y tiene como objetivo principal fragmentar y reducir el tamaño del material hasta obtener una granulometría de malla N° 100. EL diseño del sistema motriz del molino comprende: árbol de transmisión; pines de soporte; martillos; disco porta ejes; disco asegurador; separadores de discos; selección de motor eléctrico; fajas de transmisión y rodamientos. Dentro del proceso de elaboración de la tesis se realizaron ensayos experimentales, tales como el ensayo de impacto y el ensayo para determinar el índice de trabajo (work index). Estos ensayos se realizaron con el fin de poder calcular la potencia de molienda: el ensayo de impacto nos arrojó un valor de velocidad de rotura de 7.67 m/s y por lo tanto una potencia de 36.2 kW; mientras que el ensayo de work index arrojó un valor de índice de trabajo de cal hidratada de 14.62 kw/Ton/h y por lo tanto una potencia de 194 kW. Finalmente se elige el valor de 36.2 kW para la potencia de molienda que nos garantiza el cumplimiento de la capacidad de procesamiento y la fragmentación de los granos de cal hidratada. Se realizó el dimensionamiento de todos los componentes. Destaca que el árbol de transmisión se verificó por resistencia, fatiga, deformación transversal y verificación dinámica. En la verificación por fatiga se obtuvo un F.S fatiga de 3.5, que es mayor al factor de seguridad recomendado de 2.5. El máximo valor de deformación transversal es de 0.064 mm/m que es inferior al máximo valor permitido para árboles 0.5 mm/m . En la verificación dinámica la velocidad del sistema en frecuencia natural resulta ser de 3574.8 rpm y como la velocidad del sistema es 1800 rpm se tiene que la zona de trabajo del árbol de transmisión es el lado subcrítico, lo cual es admisible. Finalmente, se puede afirmar que se realizó un correcto dimensionamiento del árbol de transmisión. El motor eléctrico se seleccionó de manera adecuada ya que el tiempo de aceleración, 2.4 segundos fue menor al tiempo de rotor bloqueado, 20 segundos. Además, se calculó la vida nominal en horas del rodamiento 2312k resultando ser 49 mil horas, lo cual supera el rango establecido (20 – 30 mil horas) para el tipo de carga.

El presente proyecto de investigación presenta una alternativa económica, de fabricación nacional, versátil y de bajo impacto ambiental para la fabricación de un equipo de alta tecnología usado en la medicina específicamente en pacientes con lesiones en la muñeca. Se trata de un equipo que utiliza tres actuadores eléctricos que al actuar conjuntamente permiten simular los movimientos de la muñeca que son pronación, supinación, flexión cubital, flexión radial, extensión y flexión. Se seleccionó la solución óptima entre 3 modelos considerando criterios económicos y técnicos. Esta solución incluye la utilización de dos actuadores eléctricos lineales modelo CAHB-10 serie 2 de la marca SKF. Estos actuadores tienen una longitud de carrera de 100 mm y una fuerza de empuje y tracción de 240 N. Su velocidad es de 24 a 30 mm/s. El tercer actuador es un motor eléctrico de pasos marca SureStep modelo STP-MTR-17048. Su torque de eje detenido es 0.59 N-m y fuerza máxima radial iguala 1.82 kg. Interactuando conjuntamente estos equipos, van a permitir realizar los movimientos complejos en simultáneo en pacientes con lesiones en la muñeca que necesitan una rehabilitación total. La solución óptima se realizó en SolidWork, un software en 3D para poder hacer simulaciones de movimiento y analizar las posiciones de máximos esfuerzos. El análisis de la posición de máximos esfuerzos permitió recaudar la información necesaria para analizar la resistencia de los componentes más críticos. La simulación en el software permitió además verificar que el equipo alcanza todos los máximos ángulos en todos los movimientos que se requiere en la rehabilitación. Finalmente se elaboró los planos de detalles, ensambles y se evaluó los costos de su fabricación. El costo del equipo es aproximadamente US$ 3,000. Se concluye que es posible realizar máquinas especializadas para personas que tienen una lesión a la muñeca y necesita de rehabilitación en el Perú.