Avec l'augmentation de la probabilité de fautes dans les circuits numériques, les systèmes développés pour les environnements critiques comme les centrales nucléaires, les avions et les applications spatiales doivent être certifies selon des normes industrielles. Cette thèse est un résultat d'une cooperation CIFRE entre l'entreprise Électricité de France (EDF) R&D et Télécom Paristech. EDF est l'un des plus gros producteurs d'énergie au monde et possède de nombreuses centrales nucléaires. Les systèmes de contrôle-commande utilisé dans les centrales sont basés sur des dispositifs électroniques, qui doivent être certifiés selon des normes industrielles comme la CEI 62566, la CEI 60987 et la CEI 61513 à cause de la criticité de l'environnement nucléaire. En particulier, l'utilisation des dispositifs programmables comme les FPGAs peut être considérée comme un défi du fait que la fonctionnalité du dispositif est définie par le concepteur seulement après sa conception physique. Le travail présenté dans ce mémoire porte sur la conception de nouvelles méthodes d'analyse de la fiabilité aussi bien que des méthodes d'amélioration de la fiabilité d'un circuit numérique. / The design of circuits to operate at critical environments, such as those used in control-command systems at nuclear power plants, is becoming a great challenge with the technology scaling. These circuits have to pass through a number of tests and analysis procedures in order to be qualified to operate. In case of nuclear power plants, safety is considered as a very high priority constraint, and circuits designed to operate under such critical environment must be in accordance with several technical standards such as the IEC 62566, the IEC 60987, and the IEC 61513. In such standards, reliability is treated as a main consideration, and methods to analyze and improve the circuit reliability are highly required. The present dissertation introduces some methods to analyze and to improve the reliability of circuits in order to facilitate their qualification according to the aforementioned technical standards. Concerning reliability analysis, we first present a fault-injection based tool used to assess the reliability of digital circuits. Next, we introduce a method to evaluate the reliability of circuits taking into account the ability of a given application to tolerate errors. Concerning reliability improvement techniques, first two different strategies to selectively harden a circuit are proposed. Finally, a method to automatically partition a TMR design based on a given reliability requirement is introduced.

Avec l'avènement de l'ère numérique, accompagnée d'une automatisation et d'une puissance de calcul toujours croissante, le devenir des interactions humains-machines est appelé à des changements inéluctables. Le domaine de l'hydrologie prévisionnelle n'est pas indifférent à cette nouvelle réalité en regard des progrès constants de l'intelligence artificielle. En effet, il existe trois catégories de systèmes distincts qui interviennent en hydrologie prévisionnelle: manuel (in-the-loop), automatisé (out-of-the-loop) et supervisé (over-the-loop). Ces systèmes se distinguent par les interactions humains-machines qui les constituent. Le premier système nécessite indispensablement des interactions à son bon fonctionnement. Le second est complètement passif pour un usager externe et totalement hermétique. Le dernier permet des interactions, comprend des indicateurs de dysfonctionnement tout en étant complètement automatisée. Cette thèse est née de la conjoncture liée à deux initiatives indépendantes : (1) une dizaine d'années de recherche et développement menant à la création de HOOPLA "HydrOlOgical Prediction LAboratory"; et (2) l'implantation d'un nouveau système de gestion de données et de prévisions et d'alertes hydrologiques à la Direction de l'Expertise Hydrique du Québec permettant d'incorporer plusieurs systèmes de prévisions. Ce projet de recherche a pour motivation première l'amélioration des outils disponibles pour effectuer des prévisions hydrologiques dans le bassin versant du Saint-Laurent tout en laissant place au savoir et aux connaissances des experts-hydrologues. Pour ce faire, un système de prévisions hydrologiques opérationnel et complètement automatisé est mis en place tout au long du projet. Ce dernier, basé sur HOOPLA, incorpore plusieurs niveaux de redondance, notamment sur les données d'entrées, les modèles hydrologiques et les méthodes d'arrimage. La redondance est un concept largement utilisé dans les domaines de l'ingénierie, de l'aviation, de la météorologie et de l'informatique. Elle consiste en la duplication de composantes partageant les mêmes fonctionnalités. Elle permet d'établir des diagnostics et d'assurer une meilleure fiabilité. En hydrologie prévisionnelle, la redondance est omniprésente à plusieurs niveaux, mais elle est peu étudiée comme telle. Les résultats montrent qu'il est avantageux de recourir à la redondance interne dans un système. Cette dernière permet de déceler les défaillances et augmente les performances des prévisions lorsque ces dernières sont cohérentes. La multiplicité de systèmes de prévisions présente un enjeu de taille en ce qui concerne les dépassements de seuils. Cette thèse met en lumière les différentes mises en oeuvre possibles de la redondance en hydrologie prévisionnelle et expose ses enjeux et avantages dans un contexte opérationnel et heuristique. / With the advent of the digital era, with ever increasing automation and computing power, the future of humanmachine interactions is bound to change. The field of predictive hydrology is not indifferent to this new reality in view of the constant progress of programmable intelligence. Indeed, there are three distinct categories of systems involved in predictive hydrology: manual (in-the-loop), automated (out-of-the-loop) and supervised (over-the-loop). These systems are distinguished by the human-machine interactions that constitute them. The first system requires interactions for its proper functioning. The second one is passive and totally independent for a user, without however ensuring its good functioning. The last one allows for interactions and includes indicators of dysfunction while being completely automated. This thesis was born from the conjunction of a decade of research and development leading to the creation of HOOPLA "HydrOlOgical Prediction LAboratory" and the implementation of a new data management system and hydrological forecasts and alerts of the Direction de l'Expertise Hydrique du Québec allowing to incorporate several forecasting systems. This research project is primarily motivated by the improvement of the tools available to make hydrological forecasts in the St. Lawrence watershed while leaving room for the knowledge of expert hydrologists. To do so, an operational and fully automated hydrological forecasting system is be implemented throughout the project. This system, based on HOOPLA, incorporates several levels of redundancy, notably on input data, hydrological models and docking methods. Redundancy is a widely used tool in the fields of engineering, aviation, meteorology and computer science. It consists in the duplication of components sharing the same functionality. It allows to establish diagnoses and to ensure a better reliability. In predictive hydrology, redundancy is ubiquitous at several levels, but it is little studied as such. The results show that there are benefits to using internal redundancy in a system. The latter allows to detect failures and increases the performance of predictions when the latter are consistent. External system redundancy presents a significant challenge with respect to threshold violations. This thesis highlights the different possible implementations of redundancy in predictive hydrology and exposes its issues and benefits in an operational and heuristic context.

La quantité de données numériques produites par les utilisateurs, comme les photos, les vidéos et les documents numériques, a énormément augmenté durant cette dernière décennie. Ces données possèdent une grande valeur et nécessitent d'être sauvegardées en sécurité. D'une part, les solutions basées sur les DVDs et les disques durs externes, bien que très communes, ne fournissent pas un niveau suffisant de fiabilité. D'autre part les solutions basées sur de serveurs centralisées sont très coûteuses. Pour ces raisons, la communauté de recherche a manifesté un grand intérêt pour l'utilisation des systèmes pair-à-pair pour la sauvegarde de donnés. Les systèmes pair-à-pair représentent une solution intéressante grâce à leur capacité de passage à l'échelle. En effet, la capacité du service augmente avec la demande. La conception d'un réseau de sauvegarde de fichiers pair-à-pair est une tâche très complexe et présente un nombre considérable de défis. Les pairs peuvent avoir une durée de connexion limitée et peuvent quitter le système à un taux qui est considérablement plus élevé que dans le cas des systèmes de stockage centralisés. Notre intérêt se concentre sur la manière de fournir efficacement du stockage de données suffisamment fiable en appliquant des schémas de redondance appropriés et en adoptant des bons mécanismes pour maintenir une telle redondance. Cet effort n'est pas négligeable, dans la mesure où la maintenance du stockage de données dans un tel système exige des ressources importantes en termes de capacité de stockage et de largeur de bande passante. Notre contribution se porte sur deux aspects. Premièrement, nous proposons et étudions des codes correcteurs pour la redondance capables de combiner l'efficacité en bande passante de la réplication à l'efficacité en stockage des codes correcteurs classiques. En particulier, nous présentons et analysons deux nouvelles classes de codes: Regenerating Codes et Hierarchical Codes. Deuxièmement, nous proposons un système de réparation, nommé "adaptive proactive repair scheme", qui combine l'adaptabilité des systèmes réactifs avec l'utilisation régulière de la bande passante des systèmes proactifs, en généralisant les deux approches existantes.

Reproduction de : Thèse de doctorat : Génie mécanique, productique, transport : Poitiers : 2008. Reproduction de : Tesis de doctorado : Ciencias en Ingeniería eléctrica : Instituto tecnologico de La Laguna (Torreon, Mexique) : 2008. / Texte en espagnol. Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. 62 réf.

Un des enjeux actuels de la recherche sur les robots parallèles est de concilier grandes capacités dynamiques<br />et bonne précision. Les travaux présentés dans cette thèse contribuent à la résolution de cette<br />problématique. Trois approches ont été considérées : l'étalonnage géométrique à partir de mesures externes,<br />l'utilisation de la redondance métrologique et enfin l'application du principe de mesure dissociée.<br />Tout d'abord, l'étalonnage géométrique classique d'un robot Delta linéaire puis du premier prototype<br />du robot Par4 sont présentés. Cette méthode, bien qu'efficace dans le cas de problèmes quasi-statiques,<br />s'avère insuffisante lorsque des efforts appliqués sur la structure du robot entraînent des déformations de<br />celui-ci. Le cas des robots parallèles à redondance d'actionnement présente ainsi la particularité d'être<br />difficile à étalonner car des contraintes internes peuvent apparaître dans ces mécanismes et déformer<br />leur structure. C'est pourquoi une méthode pour transformer la redondance d'actionnement en redondance<br />cinématique a été proposée. La redondance métrologique a également été étudiée et plusieurs<br />méthodes tirant profit de cette redondance ont été analysées et testées. Enfin, le concept de dissociation<br />entre l'actionnement et la mesure est introduit. Ce concept, novateur en robotique parallèle, repose<br />sur la séparation entre la transmission du mouvement et des efforts et la mesure de l'état du robot. Ce<br />concept a été appliqué sur une machine-outil à architecture parallèle et un prototype a été réalisé. Des<br />lois de commande ont été testées et les résultats en termes d'amélioration de la précision sont présentés.

La sécurité des systèmes de transports intelligents est au centre de tous les débats. Afin de s’assurer un fonctionnement sécuritaire, il est nécessaire de pouvoir vérifier le bon fonctionnement des capteurs permettant d’avoir une parfaite connaissance de l’environnement et de l’état du véhicule. Cette thèse présente une nouvelle solution de détection et d’identification de faute pouvant apparaitre sur les capteurs embarqués d’un véhicule intelligent. Cette méthode est basée sur la redondance analytique des données, consistant à estimer une même mesure à l’aide de capteurs de différentes natures. Cette mesure subit alors une transformation non linéaire permettant à la fois d’accroitre la sensibilité aux fautes et d’être plus robuste aux bruits. Cette étude propose plusieurs solutions de transformation et d’estimation qui seront évaluées en simulation avant de proposer une méthode d’optimisation de la prise de décision en fonction de critères choisis par l’utilisateur. La description de l’architecture, des méthodes employées ainsi que des équations permettant l’établissement de celle-ci seront décrites dans le chapitre 3. L’évaluation en simulation des performances de l’architecture sera effectuée dans le chapitre 4 avant une analyse finale des résultats ainsi qu’une comparaison avec une solution existante dans le dernier chapitre, permettant la validation de notre approche.

Dans ce mémoire, une approche cohérente pour apprécier la redondance des ponts en béton armé, vis-à-vis de critères de service, a été présentée. La redondance est définie comme la capacité d'un pont à redistribuer les efforts dus aux charges extérieures, sur l'ensemble de ses éléments constitutifs. Afin d'étudier au mieux la redondance dans les ponts, nous avons envisagé d'intégrer un processus de dégradation et d'évaluer son impact sur la redondance dans les ponts en béton armé. Afin de prendre en compte les incertitudes liées aux variables dans l'évaluation des ponts endommagés, une approche probabiliste a été considérée. Les techniques classiques de la théorie de la fiabilité permettent aujourd'hui de calculer de diverses manières la probabilité de défaillance d'un élément particulier, sous réserve de disposer d'une caractérisation probabiliste des variables et d'un état limite explicite. Cependant, pour des ouvrages complexes, il est presque impossible de se procurer des états limites explicites ; la fonction d'état limite ne peut être évaluée que par calculs, notamment aux éléments finis. Les méthodes combinant les techniques de fiabilité avec le calcul aux éléments finis sont aussi appelées méthodes de fiabilité aux éléments finis (MFEF). Une approche consiste à construire « artificiellement » la fonction d'état limite en utilisant un polynôme ajusté aux résultats d'un nombre limité de calculs aux éléments finis. Cette fonction peut alors être utilisée pour évaluer la probabilité de défaillance au moyen de techniques classiques de fiabilité. Ce type d'approche est appelé méthode de surfaces de réponse (MSR). L'algorithme de construction de cette méthode a été mis en oeuvre au sein de la boîte à outils ReliabTbx, développée sous l'environnement Matlab©. Cette dernière fait appel soit au code de calcul aux éléments finis CESAR-LCPC© soit au code de calcul de structures à barres, SETRA-ST1© selon les cas, pour la réalisation des expériences numériques. Une étude originale sur la fiabilité des systèmes au niveau de l'ensemble de l'ouvrage, a été également abordée par la méthode de surfaces de réponse. L'analyse de la redondance d'un pont passe donc par l'ajustement d'une fonctionnelle décrivant son comportement global ; c'est ce que nous avons réalisé avec l'utilisation de surfaces de réponse. Il s'agit d'étudier la redondance, d'une part, d'un point de vue de la performance du système global et d'autre part, d'un point de vue de la réserve entre la performance des éléments individuels et celle du pont dans sa globalité. Cela exprime l'importance des éléments individuels sur la réserve d'un ouvrage, notamment endommagé.

Texte remanié de: Diss.--Literaturwissenschaft--Tübingen, 1978. / Résumé en anglais. Bibliogr. p. 228-238.

Les réseaux des capteurs sans fil sont considérés comme une alternative aux réseaux câblés afin de permettre l'installation dans des zones peu accessibles. Par conséquent, de nouveaux protocoles ont été conçus pour supporter le manque des ressources qui est spécifique à ce type de réseau. La communication entre les nœuds est réalisée par des protocoles spécifiques pour la gestion efficace de l'énergie. La gestion des données collectées par ces nœuds doit être également prise en compte car la communication entre les nœuds engendre un coût non négligeable en termes d'énergie. De plus, l'installation de ce type de réseau dans des régions lointaines facilite les attaques sur la structure des réseaux ainsi que sur les données collectées. Les mesures de sécurité envisagées amènent des coûts d'énergie supplémentaires. Un aspect souvent négligé concerne le cas où un nœud ne peut pas communiquer avec la station de base (sink node) qui collectionne et traite les données. Cependant, les nœuds continuent à accumuler des informations en suivant les plans de collection. Si la situation continue, l'espace de mémoire (storage) diminue à un point où la collection de nouvelles données n'est plus possible.Nous proposons des mécanismes pour la réduction contrôlée de données en considérant leur priorité relative. Les données sont divisées dans des unités auxquelles un niveau d'importance est alloué, en fonction des considérations d'utilité et de missions qui les utilisent. Nous proposons un ensemble de primitives (opérations) qui permettent la réduction d'espace de stockage nécessaire, tout en préservant un niveau raisonnable de résolution des informations collectées. Pour les larges réseaux à multiple nœuds, nous proposons des mécanismes pour le partage de données (data load sharing) ainsi que la redondance. Des algorithmes ont été proposés pour évaluer l'efficacité de ces techniques de gestion de données vis-à-vis de l'énergie nécessaire pour transférer les données.A travers des simulations, nous avons validé le fait que les résultats sont très utiles dans les cas à mémoire limitée (wireless nades) et pour les communications intermittentes.

Les Robots Parallèles à Câbles (RPC) sont particulièrement adaptés pour des applications telles que le transport de charges lourdes au travers de grands espaces de travail. Afin de contrôler l'ensemble des degrés de liberté de la plate-forme tout en optimisant la taille de l'espace de travail du robot par rapport au volume de sa structure, la redondance d'actionnement est nécessaire. Dans cette thèse, un algorithme de distribution des tensions des câbles compatible temps-réel est introduit. Il permet de calculer efficacement différentes solutions optimales au problème de la distribution des tensions des RPC à deux degrés de redondance. Des schémas de commande adaptés aux RPC, intégrant l'algorithme de distribution des tensions, sont ensuite proposés. Un schéma de commande en espace double est introduit pour compenser la dynamique de la plate-forme et des enrouleurs. Afin de pallier les incertitudes et les variations des paramètres des modèles, une commande adaptative en espace double est finalement proposée. Des résultats expérimentaux prouvent la compatibilité temps-réel des algorithmes et des lois de commande développés dans cette thèse, ainsi que leur stabilité le long de la trajectoire suivie. / Cable-driven parallel robots (CDPR) are particularly well adapted for some applications such as handling of heavy payloads over large workspaces. However, in order to fully control all the degrees of freedomof the mobile platformand to obtain large workspace to footprint ratios, redundant actuation may be required, which implies the determination of feasible cable tension distributions. In this thesis, in the case of CDPR with two degrees of actuation redundancy, real-time compatible algorithms capable of efficiently calculating various continuous tension distribution are introduced. Furthermore, efficient control schemes are proposed in order to increase the CDPR tracking performances. First, an dual-space feedforward control scheme is introduced to compensate for the plate-formeand whinches dynamics. In order to deal with parametric variations and incertainties in the models, an adaptive dual-space motion control scheme for CDPR is finally presented. Experimental results validate the reel-time efficiency of the proposed tension distribution algorithmand control schemes as well as their stability along the tracked trajectory.