This diploma thesis deals with the problem of mobile robot localisation in the environment based on current 2D and 3D sensor data and previous records. Work is focused on detecting previously visited places by robot. The implemented system is suitable for loop detection, using the Gestalt 3D descriptors. The output of the system provides corresponding positions on which the robot was already located. The functionality of the system has been tested and evaluated on LiDAR data.

The master thesis is focused on rating of buildings with almost zero energy consumption. Theoretical part summarizes general requirements on buildings with almost zero energy consumption. It also discusses other categories of buildings on terms of energy demand and influences and factors affecting the energy performance of buildings. The calculating part comparing three different construction systems of designed family house by means of energy demand with energy assessment and energy performance certificate of buildings.

In the opening part of this master´s thesis there is given concept, description, usage and advantages of micro hybrid grids in comparison to micro grids and there are evolution steps towards hybrid grid. There is also a mention about economics of operation of these grids. In the second part of this thesis there are descriptions of devices that are suitable for usage in micro hybrid grids with emphasis on generators and accumulation possibilities. In the next part of this thesis there is given an approach and description for modeling of various components of hybrid grids in PSCAD environment. In the next part of this thesis there are given simulation results that were conducted on created model. Especially power balance in 24 hour operation of the grid with method for determining suitable size of accumulation and installed capacity of photovoltaics. And next there are showed responses from change of power from photovoltaics, next there is a transition to islanded mode and last there is showed the behavior of converter when the limits of accumulation are reached. In the final part of this thesis there are conclusions, fulfillment of goals of this thesis and possibilities of further study.

This paper deals with possible ways of voltage regulation. Theoretical part includes a search of published methods and the available voltage regulators. Acquired theoretical knowledge has been applied in the development of mathematical models of two selected controllers applied to the testing network. The result of this work is a summary of the outcomes of dynamic simulations with two selected regulators at various locations in testing network. Comparing the results of dynamic simulation for two selected states was chosen the most appropriate regulator and its optimal location in testing network.

This work is in the introduction focused on the introduction of technologies for electrical energy storage, their description and capturing the main advantages and disadvantages. After this capture follows comparison of the various technologies in terms of efficiency , discharge time and the price for1 kWh . Following section focuses on electrochemical model VRB batteries , which describes the equations describing the behavior of a battery depending on the chemical an electrical properties . In the penultimate chapter, I introduced the language of object- oriented modeling language Modelica and the most common programs based on it, including a short introduction for modeling in MathModelica. The last part deals with the modeling of specific VRB battery, which we have at the faculty.

The project elaborated in frame of engineering studies is submitting the study of thermal properties of holding mixtures using different types of sand. Were tested a total of 5 sands: zirkon, ŠH22, chromite, olivine and dunite. Molding compounds were tested for thermal capacity, thermal conductivity and heat accumulation. The highest heat capacity was achieved in dunite sand. The largest heat accumulation had mixture with chromite sand and the best thermal conductivity was found in a mixture with olivine sand.

This dissertation covers the application of heat accumulation systems in nuclear power engineering, namely in nuclear power plants. It is mainly a case of passive emergency systems, whose task is to accumulate the heat produced in the reactor’s active zone and in spent fuel pools during DBA (design-basis accidents) or beyond DBA. A particular example of heat accumulation is steam condensation after LOCA (loss of coolant accident). The primary circuit steam leakage increases containment pressure and has to be decreased by the steam condensation. This thesis deals with a theoretical substitute for ice condensers, which are used as a passive safety measure in some nuclear power plants. The substitute involves a choice of an alternative material, whose melting temperature (for heat accumulation) is closer to nuclear power plant operating temperatures. The other part of the dissertation discusses heat accumulation in spent fuel pools in case of all cooling systems failure.

The goal is to design a storage tank to the heat pumps air to water. The first part describes how a heat pump works and why it is advantageous to use the tank. Another section focuses on ways to accumulation of heat. Established a program that simulates the behavior of the heat pump system with storage tank, described how this program works and is designed tank size for a given heat pump. The last chapters deal with the calculation of minimum area of heat flow exchanger and the proposal inlet valve for improving the thermal stratification of the tank.

Práce se zabývá tvárným lomem, který je výsledkem víceosého kvazi-statického monotónního namáhání doprovázeného rozsáhlými plastickými deformacemi, přičemž pro degradaci materiálu je uvažován lokální přístup. Ve výpočtech o rozvoji poškození rozhodují použité mezní podmínky tvárného lomu. Tyto byly teoreticky studovány v úvodu práce a po výběru vhodné mezní podmínky byl stanoven postup kalibrace. Dále byl rozpracován plán měření a realizovány zkoušky při pokojové teplotě na slitině hliníku 2024-T351, zahrnující tah, krut a tlak, pro studium rozvoje poškození a věrohodnou kalibraci vybraného fenomenologického modelu tvárného porušování, vyjádřeného pomocí lomového přetvoření a závislého na hydrostatickém tlaku a deviátoru tenzoru napětí. Mezní podmínka tvárného lomu byla posléze svázána s podmínkou plasticity. Plasticita byla pro zkoumaný materiál uvažována ve tvaru zohledňujícím i stav třetího invariantu deviátoru tenzoru napětí. Celý navržený přístup, plně aplikovatelný na víceosé úlohy, byl implementován pomocí uživatelské rutiny do komerčního programu založeného na explicitní variantě metody konečných prvků. V závěru práce je předložena aplikace navrženého přístupu k modelování tvárného porušování v podobě verifikace na vybraných zkušebních testech, z níž plynou závěry a doporučení pro další práci.

In der Arbeit wird gezeigt, wie man die Bodensteifigkeit bei sehr kleinen Dehnungen sowie die Abnahme der Steifigkeit mit zunehmender Scherdehnung in Labor- und Feldversuchen ermitteln kann. Dazu werden typische Eigenschaften mineralischer und organischer Böden einschließlich Korrelationen zusammengestellt und wesentliche Unterschiede zum Bodenverhalten bei großen Dehnungen, insbesondere hinsichtlich der Steifigkeit und der Spannungsabhängigkeit aufgezeigt. Weiterhin wird dargelegt, wie man mit dem hypoplastischen Stoffgesetz mit intergranularen Dehnungen das Bodenverhalten bei kleinen Dehnungen wirklichkeitsnah erfassen kann und wie die Stoffparameter zu bestimmen sind. Für die realistische Erfassung des Bodenverhaltens infolge zyklischer Belastung einschließlich der Ausbildung von Hystereseschleifen wird eine Modifizierung des hypoplastischen Stoffgesetzes unter Einführung eines zusätzlichen Stoffparameters vorgenommen. Es wird gezeigt, wie dieser Parameter in zyklischen Laborversuchen bestimmt werden kann und wie damit die Akkumulation von Dehnungen bei drainierten Bedingungen bzw. von Porenwasserdrücken bei undrainierten Bedingungen zuverlässig prognostiziert werden kann. Anhand der dynamischen Beanspruchung eines Eisenbahndammes auf weichem, organischem Untergrund wird das modifizierte hypoplastische Stoffgesetz mit intergranularen Dehnungen für ein bodendynamisches Randwertproblem angewendet und gezeigt, dass damit das Bodenverhalten realistisch abgebildet werden kann. Die Berechnungsergebnisse zeigen eine gute Übereinstimmung mit Ergebnissen von Schwingungsmessungen und Langzeitverformungsmessungen. Es werden bodendynamische Berechnungen zur Wellenausbreitung sowohl eindimensional als auch im Halbraum mit unterschiedlichen Stoffgesetzen geführt und Vergleiche mit analytischen Lösungen vorgenommen. Dazu wird gezeigt, welche Anforderungen an numerische Berechnungen zur Wellenausbreitung, insbesondere hinsichtlich Wahl der Zeitschritte, Elementgröße bzw. Knotenabstände, Größe des FE-Netzes und Modellierung der FE-Ränder erforderlich sind.:1 Einführung 2 Bodensteifgkeit 2.1 Defnition der Scherdehnung und der Schubspannung 2.2 Versuchstechnische Ermittlung der Bodensteifgkeiten 2.3 Ermittlung der Bodensteifgkeiten im Feld 2.4 Ermittlung der Bodensteifgkeiten im Labor 2.5 Bodensteifgkeit bei sehr kleinen Dehnungen 2.6 Abnahme der Steifigkeit mit zunehmender Scherdehnung 2.7 Bodenverhalten und Scherdehnungsgrenzen 2.8 Weitere bodendynamische Eigenschaften 3 Hypoplastisches Stogesetz 3.1 Allgemeine Formulierung der Hypoplastizität 3.2 Intergranulare Dehnungen 3.3 Bereich mit sehr kleinen Dehnungen 3.4 Bereich mit kleinen bis mittleren Dehnungen 3.5 Vergleich der Ergebnisse mit dem HS-Small-Modell 3.6 Zusammenfassung und Wertung der Ergebnisse 4 Numerische Berechnungen zur Wellenausbreitung 4.1 Eindimensionale Wellenausbreitung 4.2 Wellenausbreitung im Halbraum 4.3 Wellenausbreitung im porösen Medium 5 Anwendungsbeispiel 5.1 Geometrische Situation, Baugrundschichtung 5.2 Bodenmechanische und bodendynamische Kennwerte 5.3 Schwingungsmessungen 5.4 Messung von bleibenden Verformungen 5.5 Belastung 5.6 Numerische Modellierung 5.7 Hypoplastische Berechnung 5.8 Vergleich Mess- und Berechnungsergebnisse 5.9 Linear elastische Berechnung 5.10 Vergleich der Ergebnisse mit hypoplastischer und elastischer Berechnung 6 Zusammenfassung und Ausblick Summary Literaturverzeichnis Symbolverzeichnis Anhang A Berechnungen zur Wellenausbreitung Anhang B Eingabedateien für Berechnungen mit TOCHNOG Anhang C Herleitungen der Biot-Theorie / In this thesis it is shown how to determine the soil stiffness at very small strains, as well as the decrease in stiffness with increasing shear strain amplitude in laboratory and field tests. Typical properties and empirical correlations of coarse-, fine-grained and organic soils are collected and significant differences in soil stiffness and stress-dependence at small strains compared to large strains are shown. Further it is shown how one can realistically reproduce the soil behaviour at small strains with the hypoplastic constitutive model with intergranular strains and how the material parameters are determined. For a realistic prediction of soil behaviour due to cyclic loading including hysteresis loops in the stress-strain relationship, a modification of the hypoplastic constitutive model is made by using an additional material parameter. It is shown how this additional parameter can be determined in cyclic laboratory tests and how the accumulation of strains in drained conditions and excess pore pressures built up in undrained conditions can be realistically reproduced. Based on the dynamic load on a railway embankment on soft marshy ground, the modified hypoplastic constitutive model with intergranular strains is applied for a boundary value problem. It is demonstrated, that the soil behaviour can be reproduced realistically. Numerical results show a good agreement with results of vibration measurements and measurements of permanent displacements. A dynamical numerical analysis is performed for both one-dimensional and half-space conditions. Different constitutive models have been applied and compared with analytical solutions. The results demonstrate requirements on numerical analysis of wave propagation, in particular with regards to time steps, element size, node spacing, size of the FE mesh and boundary conditions.:1 Einführung 2 Bodensteifgkeit 2.1 Defnition der Scherdehnung und der Schubspannung 2.2 Versuchstechnische Ermittlung der Bodensteifgkeiten 2.3 Ermittlung der Bodensteifgkeiten im Feld 2.4 Ermittlung der Bodensteifgkeiten im Labor 2.5 Bodensteifgkeit bei sehr kleinen Dehnungen 2.6 Abnahme der Steifigkeit mit zunehmender Scherdehnung 2.7 Bodenverhalten und Scherdehnungsgrenzen 2.8 Weitere bodendynamische Eigenschaften 3 Hypoplastisches Stogesetz 3.1 Allgemeine Formulierung der Hypoplastizität 3.2 Intergranulare Dehnungen 3.3 Bereich mit sehr kleinen Dehnungen 3.4 Bereich mit kleinen bis mittleren Dehnungen 3.5 Vergleich der Ergebnisse mit dem HS-Small-Modell 3.6 Zusammenfassung und Wertung der Ergebnisse 4 Numerische Berechnungen zur Wellenausbreitung 4.1 Eindimensionale Wellenausbreitung 4.2 Wellenausbreitung im Halbraum 4.3 Wellenausbreitung im porösen Medium 5 Anwendungsbeispiel 5.1 Geometrische Situation, Baugrundschichtung 5.2 Bodenmechanische und bodendynamische Kennwerte 5.3 Schwingungsmessungen 5.4 Messung von bleibenden Verformungen 5.5 Belastung 5.6 Numerische Modellierung 5.7 Hypoplastische Berechnung 5.8 Vergleich Mess- und Berechnungsergebnisse 5.9 Linear elastische Berechnung 5.10 Vergleich der Ergebnisse mit hypoplastischer und elastischer Berechnung 6 Zusammenfassung und Ausblick Summary Literaturverzeichnis Symbolverzeichnis Anhang A Berechnungen zur Wellenausbreitung Anhang B Eingabedateien für Berechnungen mit TOCHNOG Anhang C Herleitungen der Biot-Theorie