Orientador: Alcir Jose Monticelli / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica / Made available in DSpace on 2018-07-18T11:35:52Z (GMT). No. of bitstreams: 1 SaavedraMendez_OsvaldoRonald_D.pdf: 5883958 bytes, checksum: ee32d0100a9ddf00c916cb7e52645b1a (MD5) Previous issue date: 1993 / Resumo: Este trabalho apresenta um algoritmo concorrente para a solução do fluxo de potência ótimo com restrições de segurança em computadores paralelos. O método assíncrono sugerido é baseado em construções e estruturas típicas da programação concorrente, como é o caso do modelo produtor-consumidor utilizado no gerenciamento da troca de mensagens e na partilha de dados entre as tarefas e subtarefas nas quais o problema original é decomposto. Este modelo permite um gerenciamento simples e eficiente da execução das tarefas assíncronas, o que normalmente resulta em bom balanceamento de carga entre os processadores. Este estilo de programação acomoda uma ampla variedade de problemas relacionados com o fluxo de potência ótimo com restrições de segurança, ao mesmo tempo que facilita a implementação em ambientes físicos distintos (arquiteturas baseadas em memória compartilhada e distribuída). O novo método é implementado com sucesso em uma máquina paralela, tipo memória compartilhada e barramento comum, e em um computador de memória distribuída com arquitetura hipercúbica, de 64 processadores / Abstract: Not informed. / Doutorado / Doutor em Engenharia Elétrica

Orientador: Paulo Morelato França, Michel Gendreau / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica / Made available in DSpace on 2018-07-18T19:58:07Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Muller_FelipeMartins_D.pdf: 8020755 bytes, checksum: 031f8c626f59dd5d71d81ea4412194fb (MD5) Previous issue date: 1993 / Resumo: Não informado / Abstract: This thesis deals with the problem of scheduling n jobs on m identical parallel machines with the objective of minimizingthe total execution time (makespan).Two cases are considered: in the first one the jobs are independent and the processing times are positive integers; in the second case we have sequence dependent times. For the first case we propose a 3-PHASE heuristic: initial assignment, job reassignment and job interchange. The 3-PHASE algorithm is compared with three other heuristics chosen from the literature by its good known average performance. The new heuristic is also compared with an exact method in order to evaluate the quality of the solutions obtained by the heuristic. Extensive computational tests were performed for randomly generated problems and they exhibited that the 3-PHASE heuristic yields average solution values at least as good as (with only one exception) those obtained with any of the three alternative heuristics used for comparison. The 3-PHASE algorithm found the optimal solution in around 70% of the problems for wich the optimal solution were known. In the second case we also propose a three phase heuristic: initial assignment, tabu phase and post-optimization phase. This algorithm rruUcesuse of tabu search techniques and general insertion procedure called GENIUS, originally designed for the Traveling Salesman Problem and properly adapted for the scheduling problem. A nearest neighbour procedures was also adapted for the scheduling problem and was used in comparisons with the proposed method. An exact method was developed for the problem in question. Tests were performed in randomly generated problems in a structured fashion and in a non-structured fashion. Results for both cases are presented and commented. / Doutorado / Doutor em Engenharia Elétrica

Orientador: Arthur João Catto / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica, Estatistica e Ciencia da Computação / Made available in DSpace on 2018-07-19T02:28:34Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Kamienski_CarlosAlberto_M.pdf: 3019895 bytes, checksum: e04af56f49a002f0ae6e47cf4a270778 (MD5) Previous issue date: 1994 / Resumo: Esta tese apresenta um estudo detalhado sobre o armazenamento de resultados (dados utilizados no processamento) em uma arquitetura de fluxo de dados. Ele segue uma forte tendência atual no sentido de unir as melhores características dos modelos Von Neumann e de fluxo de dados em uma arquitetura híbrida. Propõe-se a arquitetura da MX, uma máquina de fluxo de dados que incorpora mecanismos de gerenciamento explícito de memória (memória compartilhada dividida em módulos entrelaçados) e execução seqüencial de instruções. Mostra-se que esta arquitetura constitui uma plataforma adequada para a realização de testes de desempenho no sistema de memória / Abstract: This thesis presents a detailed study on result (data used in processing) storage in a data flow architecture. It follows a strong current tendency towards hibrid architectures which incorporate the best characteristics of the von Neu­mann and data flow computational models. The MX architecture is proposed, a data flow machine which incorporates mechanisms for the explicit management of a shared memory partioned in interleaved modules and for sequential instruction execution. It is shown that such an architecture constitutes an adequate platform for performance testing of the memory system / Mestrado / Mestre em Ciência da Computação

Orientador: Edmundo Roberto Mauro Madeira / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica, Estatistica e Ciencia da Computação / Made available in DSpace on 2018-07-19T14:09:35Z (GMT). No. of bitstreams: 1 LimaJunior_LuizAugustodePaula_M.pdf: 1712349 bytes, checksum: ca48275513dcaa64928c6b4aaf2c09ed (MD5) Previous issue date: 1994 / Resumo: Este trabalho descreve uma proposta de TRADER que é o objeto computacional que recebe ofertas de serviços de outros objetos (chamados "servidores") colocando-as numa base de dados. Assim que um outro objeto qualquer (um "cliente") necessitar de um serviço computacional ele pode perguntar ao trader que então o informa a respeito da "localização" de algum servidor que oferece este serviço. Através de binding dinâmico, o cliente pode acessar o serviço na interface do servidor. Estes conceitos são introduzidos no Capítulo 1, juntamente com o modelo de referência para Processamento Distribuído Aberto da ISO (RMODP) que fornece a estrutura básica para a formulação dos modelos que serão propostos. No Capítulo 2 apresenta-se o trader em detalhes a partir dos cinco pontos de vista definidos pelo RM-ODP. A união de traders estabelecendo Federações é discutida no Capítulo 3 apresentando-se vantagens e os detalhes e mecanismos para tal organização, novamente a partir dos cinco pontos de vista do RM-ODP. No Capítulo 4 são apresentados modelos e mecanismos para a construção de federação de traders. Neste capítulo é proposto um modelo teórico para a implementação de um trader incluindo toda a funcionalidade necessária para a criação de federações e utilização das operações federadas. Ainda no capítulo 4 são discutidos os detalhes da implementação do protótipo de trader construído no trabalho como parte da plataforma MULTIWARE em desenvolvimento na UNICAMP. Também os principais algoritmos e estruturas de dados são comentados e é feita uma análise comparativa com trabalhos relacionados. Por fim, no Capítulo 5, são levantadas as principais dificuldades encontradas durante o desenvolvimento do projeto, as principais contribuições do presente trabalho e possíveis futuras extensões / Abstract: This work describes a proposal of a TRADER which is the computational object that receives service offers from other objects (called "servers") storing them in a data base. When another object (a "client") needs a computational service, it can ask the trader about the service, and then the trader may return the "address" of a server which offers that service. Through dynamic binding the client can access the service at the server's interface. Ali of these concepts are introduced in the Chapter 1 besides the ISO Reference Model for Open Distributed Processing (RM-ODP). In Chapter 2 the trader is described in detail using the five view-points defined in the RM-ODP. The grouping of traders creating Federations is discussed in Chapter 3, presenting the advantages and the details of this organization, again using the five view-points of the RM-ODP. In Chapter 4 mechanisms and models for the construction of federated traders are presented. A theoretic model for the implementation of a trader including all the functionality neccessary for federation and federated operations is also proposed in this chapter. Furthermore, the details of the implementation of the prototype of a trader are discussed. The prototype was built as a part of the MULTIWARE platform which is in development at UNICAMP. The main algorithms and data structures are also commented in Chapter 4. At the end of the chapter, a comparative analysis of related works is made. At last, in Chapter 5, the maim difficulties found during the development of the project are raised and the main contributions of this current work and possible future extensions are commented / Mestrado / Mestre em Ciência da Computação

O problema de roteamento de dados em rede de computadores consiste em minimizar o tempo médio de atraso na transmissão de mensagens, escolhendo para elas um caminho ótimo, através dos arcos da rede. Em seu trabalho, Luvezute propôs um algoritmo primai de relaxamento para otimizar o problema de roteamento de dados. O algoritmo proposto por Luvezute resolve iterativamente o problema de multifluxo, decompondo-o da forma mais independente possível, em subproblemas de simples fluxo, sendo um subproblema para cada mensagem. Esta independência entre os cálculos permite que a resolução dos subproblemas seja simultânea, admitindo-se assim uma implementação em paralelo. Nesta dissertação apresentamos um algoritmo paralelo, do tipo Fase I para encontrar uma solução inicial factível para o problema de multifluxo. Este algoritmo permite resolver de maneira mais rápida os problemas de grande porte que é o nosso objetivo inicial. O algoritmo de Fase I aqui desenvolvido pode ser utilizado para problemas de Multifluxo em geral, isto é, problemas com função objetivo linear ou não linear. O algoritmo desenvolvido foi escrito em linguagem C e implementado numa rede de microcomputadores, usando o sistema operacional UNIX. Além dos testes computacionais, apresentamos uma análise da eficiência do algoritmo e do seu speedup. / In this thesis a parallel algorithm is presented to find a feasible initial solution for the routing problem. The optimal routing in packet-switched networks consists of minimizing the medium delay time in the transmission of messages. This problem belongs to the class of multicommodity network flow problems. The developed algorithm can be used to solve multicommodity network flow problems with linear or nonlinear objective function. It solves, in fast way, problems of great size. The algorithm was written in C language and implemented in the computers network. The operating system UNIX was used. They are presented experimental results, and an analysis of the efficiency and the speedup.

Devido a grande competitividade do mercado, existe uma demanda crescente pela produção de sistemas computacionais modernos cada vez com mais qualidade e em menores prazos (CALANTONE; BENEDETTO, 00). O tempo para desenvolvimento de novas versões do sistema também é crítico, pois se espera melhor desempenho e mais funcionalidades que a versão atual, com grande expectativa por parte dos clientes em relação ao tempo de liberação. Em conseqüência das evoluções tecnológicas e com a redução no valor dos processadores e memórias, sistemas modernos com alto desempenho, como os sistemas de processamento paralelo, ganharam espaço e estão sendo cada vez mais requisitados pelos clientes devido ao seu poder computacional para resolver problemas complexos em áreas críticas como médica, militar, energética, simulações e previsões de tempo (MORRISON, 03). Na área de processamento paralelo, pode-se dizer que existe uma verdadeira corrida por colocar um novo produto e suas versões rapidamente no mercado, permitindo posicioná-lo de maneira vantajosa em relação aos concorrentes e torná-lo uma referência para os clientes, que passam a querer adotá-lo. Levando-se esses fatos em consideração, o problema pesquisado por esta tese é como melhorar o processo de desenvolvimento de sistemas de processamento paralelo, reduzindo o tempo de desenvolvimento de novas versões destes sistemas e sua colocação no mercado. A proposta para resolução do problema é reduzir o tempo gasto na atividade de teste, que corresponde a uma parte significativa do tempo total do projeto. Para diminuir esse tempo, o trabalho apresenta uma estratégia baseada na execução dos testes em paralelo com desenvolvimento. Esta técnica aplicada a sistemas de processamento paralelo resulta no principal objetivo do trabalho que é reduzir o tempo de desenvolvimento de novas versões destes sistemas através de uma metodologia de testes. Esta metodologia é usada para testar um dos componentes de um sistema de processamento paralelo, chamado Sistema de Controle, simultaneamente com o desenvolvimento dos outros componentes do sistema. Para testar a eficiência da solução, a metodologia foi aplicada no desenvolvimento do supercomputador da IBM Blue Gene. Como resultado, pode-se verificar uma redução de até 41% do tempo total do projeto. / Due to the great competitiveness of the market, there is an increasing demand for the production of modern computational systems with more quality in less time (CALANTONE; BENEDETTO, 00). The development time of new versions at those systems is also critical, because better performance and more functionalities than in the current version are expected, and the customers have great expectative regarding the release time. As consequence of the technological evolution and the price reduction of the processors and memories, modern systems with high performance, as the parallel processing systems, have gained more relevance and they have been progressively more requested by the customers due to their computational power to solve complex problems in critical fields such as medical, military, energy, simulation and weather forecasts (MORRISON, 03). In the parallel processing area, it is reasonable to affirm that there is a real race to release a new product and its versions earlier in the market, to get a better position and more advantages than the competitors and to become a reference for the customers, who then wish to adopt it. Taking these facts into consideration, the problem studied in this thesis is how to improve the development process of parallel processing systems, reducing the development time of new versions of these systems. The proposal to solve this problem is to reduce the test time, which corresponds to a significant part of the total project time. In order to achieve this reduction, this work presents a strategy based on the parallel execution of the test with the development. The application of this technique to the parallel processing systems results in the main objective of this work, which is to reduce the development time of new versions of these systems through a test methodology. This methodology is used to test one component of the parallel processing system, called Control System, simultaneously with the development of the other components of the system. To test the efficiency of the proposed solution, the methodology has been applied to the development of the IBM Blue Gene supercomputer. As a result, a reduction of up to 41% of the total project time could be observed.

CoordenaÃÃo de AperfeiÃoamento de NÃvel Superior / Este trabalho descreve uma tÃcnica de decomposiÃÃo de domÃnios bidimensionais para geraÃÃo em paralelo de malhas. Esta tÃcnica funciona tanto para memÃria distribuÃda quanto compartilhada, alÃm de permitir que se utilize qualquer estrutura de dados que gere regiÃes quadrangulares paralelas aos eixos para decompor o domÃnio dado como entrada. Pode se utilizar por exemplo, uma Ãrvore quaternÃria (quadtree) ou uma partiÃÃo binÃria do espaÃo (bsp). AlÃm disso, qualquer processo de geraÃÃo de malha que respeite os prÃ-requisitos estabelecidos pode ser empregado nos subdomÃnios criados, como as tÃcnicas de Delaunay ou AvanÃo de Fronteira, dentre outras. A tÃcnica proposta à dita a priori porque a malha de interface entre os subdomÃnios à gerada antes das suas malhas internas. A estimativa de carga de processamento associada a cada subdomÃnio à feita nesse trabalho com a ajuda de uma quadtree refinada, cujo nÃvel de refinamento orienta a criaÃÃo das arestas que sÃo definidas a partir da discretizaÃÃo das fronteiras das cÃlulas internas. Essa maneira de estimar carga produz resultados que representam, com boa precisÃo, o nÃmero de elementos a serem gerados em cada subdomÃnio. Isso contribui para um bom particionamento do domÃnio, fazendo com que a geraÃÃo de malha em paralelo seja significativamente mais rÃpida do que a geraÃÃo serial. AlÃm disso, a qualidade da malha gerada em paralelo à qualitativamente equivalente Ãquela gerada serialmente, dentro de limites aceitÃveis. / This work describes a technique of two-dimensional domain decomposition for parallel mesh generation. This technique works for both distributed and shared memory and has the freedom to use any data structure that manages rectangular regions parallel to the axes to decompose the domain given as input, such as a quaternary tree (quadtree) or a binary space decomposition (bsp), for example. Any process of mesh generation that respects the prerequisites established can be used in the subdomains created, for instance, Delaunay or Advancing Front, among others. This technique is called a priori because the mesh on the interface of the subdomains is generated prior to the their internal meshes. The load estimation for each sub-domain in this work is performed with the aid of a refined quadtree, whose level of refinement guides the creation of edges that are defined from the bounderies of only inner cells. This way of estimate load produces results that accurately represent the number of elements to be generated in each subdomain. That contributes to a good partitioning of the domain, making the mesh generation in parallel be significantly faster than the serial generation. Furthermore, the quality of the generated mesh in parallel is qualitatively equivalent to that generated serially within acceptable limits.

Devido a grande competitividade do mercado, existe uma demanda crescente pela produção de sistemas computacionais modernos cada vez com mais qualidade e em menores prazos (CALANTONE; BENEDETTO, 00). O tempo para desenvolvimento de novas versões do sistema também é crítico, pois se espera melhor desempenho e mais funcionalidades que a versão atual, com grande expectativa por parte dos clientes em relação ao tempo de liberação. Em conseqüência das evoluções tecnológicas e com a redução no valor dos processadores e memórias, sistemas modernos com alto desempenho, como os sistemas de processamento paralelo, ganharam espaço e estão sendo cada vez mais requisitados pelos clientes devido ao seu poder computacional para resolver problemas complexos em áreas críticas como médica, militar, energética, simulações e previsões de tempo (MORRISON, 03). Na área de processamento paralelo, pode-se dizer que existe uma verdadeira corrida por colocar um novo produto e suas versões rapidamente no mercado, permitindo posicioná-lo de maneira vantajosa em relação aos concorrentes e torná-lo uma referência para os clientes, que passam a querer adotá-lo. Levando-se esses fatos em consideração, o problema pesquisado por esta tese é como melhorar o processo de desenvolvimento de sistemas de processamento paralelo, reduzindo o tempo de desenvolvimento de novas versões destes sistemas e sua colocação no mercado. A proposta para resolução do problema é reduzir o tempo gasto na atividade de teste, que corresponde a uma parte significativa do tempo total do projeto. Para diminuir esse tempo, o trabalho apresenta uma estratégia baseada na execução dos testes em paralelo com desenvolvimento. Esta técnica aplicada a sistemas de processamento paralelo resulta no principal objetivo do trabalho que é reduzir o tempo de desenvolvimento de novas versões destes sistemas através de uma metodologia de testes. Esta metodologia é usada para testar um dos componentes de um sistema de processamento paralelo, chamado Sistema de Controle, simultaneamente com o desenvolvimento dos outros componentes do sistema. Para testar a eficiência da solução, a metodologia foi aplicada no desenvolvimento do supercomputador da IBM Blue Gene. Como resultado, pode-se verificar uma redução de até 41% do tempo total do projeto. / Due to the great competitiveness of the market, there is an increasing demand for the production of modern computational systems with more quality in less time (CALANTONE; BENEDETTO, 00). The development time of new versions at those systems is also critical, because better performance and more functionalities than in the current version are expected, and the customers have great expectative regarding the release time. As consequence of the technological evolution and the price reduction of the processors and memories, modern systems with high performance, as the parallel processing systems, have gained more relevance and they have been progressively more requested by the customers due to their computational power to solve complex problems in critical fields such as medical, military, energy, simulation and weather forecasts (MORRISON, 03). In the parallel processing area, it is reasonable to affirm that there is a real race to release a new product and its versions earlier in the market, to get a better position and more advantages than the competitors and to become a reference for the customers, who then wish to adopt it. Taking these facts into consideration, the problem studied in this thesis is how to improve the development process of parallel processing systems, reducing the development time of new versions of these systems. The proposal to solve this problem is to reduce the test time, which corresponds to a significant part of the total project time. In order to achieve this reduction, this work presents a strategy based on the parallel execution of the test with the development. The application of this technique to the parallel processing systems results in the main objective of this work, which is to reduce the development time of new versions of these systems through a test methodology. This methodology is used to test one component of the parallel processing system, called Control System, simultaneously with the development of the other components of the system. To test the efficiency of the proposed solution, the methodology has been applied to the development of the IBM Blue Gene supercomputer. As a result, a reduction of up to 41% of the total project time could be observed.

TEIXEIRA, Daniel Nascimento. Uma técnica de decomposição a priori para geração paralela de malhas bidimensionais. 2014. 94 f. : Dissertação (mestrado) - Universidade Federal do Ceará, Centro de Ciências, Departamento de Computação, Fortaleza-CE, 2014. / Submitted by guaracy araujo (guaraa3355@gmail.com) on 2016-06-15T19:57:36Z No. of bitstreams: 1 2014_dis_dnteixeira.pdf: 17919971 bytes, checksum: 092ad12b33cf64a31552e6a839a5a5bc (MD5) / Approved for entry into archive by guaracy araujo (guaraa3355@gmail.com) on 2016-06-15T19:58:41Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2014_dis_dnteixeira.pdf: 17919971 bytes, checksum: 092ad12b33cf64a31552e6a839a5a5bc (MD5) / Made available in DSpace on 2016-06-15T19:58:41Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2014_dis_dnteixeira.pdf: 17919971 bytes, checksum: 092ad12b33cf64a31552e6a839a5a5bc (MD5) Previous issue date: 2014 / This work describes a technique of two-dimensional domain decomposition for parallel mesh generation. This technique works for both distributed and shared memory and has the freedom to use any data structure that manages rectangular regions parallel to the axes to decompose the domain given as input, such as a quaternary tree (quadtree) or a binary space decomposition (bsp), for example. Any process of mesh generation that respects the prerequisites established can be used in the subdomains created, for instance, Delaunay or Advancing Front, among others. This technique is called a priori because the mesh on the interface of the subdomains is generated prior to the their internal meshes. The load estimation for each sub-domain in this work is performed with the aid of a refined quadtree, whose level of refinement guides the creation of edges that are defined from the bounderies of only inner cells. This way of estimate load produces results that accurately represent the number of elements to be generated in each subdomain. That contributes to a good partitioning of the domain, making the mesh generation in parallel be significantly faster than the serial generation. Furthermore, the quality of the generated mesh in parallel is qualitatively equivalent to that generated serially within acceptable limits. / Este trabalho descreve uma técnica de decomposição de domínios bidimensionais para geração em paralelo de malhas. Esta técnica funciona tanto para memória distribuída quanto compartilhada, além de permitir que se utilize qualquer estrutura de dados que gere regiões quadrangulares paralelas aos eixos para decompor o domínio dado como entrada. Pode se utilizar por exemplo, uma árvore quaternária (quadtree) ou uma partição binária do espaço (bsp). Além disso, qualquer processo de geração de malha que respeite os pré-requisitos estabelecidos pode ser empregado nos subdomínios criados, como as técnicas de Delaunay ou Avanço de Fronteira, dentre outras. A técnica proposta é dita a priori porque a malha de interface entre os subdomínios é gerada antes das suas malhas internas. A estimativa de carga de processamento associada a cada subdomínio é feita nesse trabalho com a ajuda de uma quadtree refinada, cujo nível de refinamento orienta a criação das arestas que são definidas a partir da discretização das fronteiras das células internas. Essa maneira de estimar carga produz resultados que representam, com boa precisão, o número de elementos a serem gerados em cada subdomínio. Isso contribui para um bom particionamento do domínio, fazendo com que a geração de malha em paralelo seja significativamente mais rápida do que a geração serial. Além disso, a qualidade da malha gerada em paralelo é qualitativamente equivalente àquela gerada serialmente, dentro de limites aceitáveis.

Manipuladores paralelos são aqueles que possuem mais de uma cadeia cinemática que liga a base ao efetuador final. Esta característica proporciona vantagens sobre os manipuladores em série, como maior robustez, maior carga útil e maior velocidade. Por outro lado, as singularidades presentes nos manipuladores paralelos diminuem a área de trabalho prejudicando o desempenho dos mesmos. Uma técnica para evitar as singularidades é a redundância cinemática, que consiste em adicionar atuadores às cadeias cinemáticas possibilitando a reconfiguração do manipulador. Além disso, a redundância cinemática pode melhorar também a rigidez, a robustez, a precisão do sistema, entre outras características, provando ser uma boa alternativa para melhorar o desempenho de manipuladores. Entretanto, alguns dos problemas encontrados em manipuladores paralelos com níveis de redundância altos são os modelos com dinâmica acoplada, que dificultam a implementação de simulações, e o controle ainda mais complexo do que manipuladores paralelos não redundantes. Portanto, esta tese apresenta um estudo sobre o controle de um manipulador paralelo versátil redundante e o impacto dos níveis de redundância cinemática sobre seu desempenho dinâmico. O protótipo consiste de um manipulador paralelo planar atuado por três motores rotacionais e três guias lineares acionadas por motores rotacionais. O acionamento ou não do movimento da guia linear define a redundância do sistema garantindo a versatilidade do protótipo, que pode apresentar de nenhum a três níveis de redundância cinemática. Essa variação permite a avaliação do impacto de diferentes níveis de redundância cinemática no manipulador. Além disso, dois controles baseados no modelo do manipulador, o controle torque calculado e o controle com linearização por retroalimentação, foram implementados para minimizar o impacto da dinâmica acoplada e não linearidades. Estes controles foram comparados com um controle tradicional como referência de comparação. Os resultados demonstraram que o desempenho do manipulador é melhorado utilizando três níveis de redundância e o controle torque calculado em termos de erro de posição e torques executados. / Parallel manipulators are those that have more than one kinematic chain linking the base to the end-effector. This feature provides advantages over serial manipulators, such as greater robustness, higher payload and higher speed. On the other hand, the singularities present in the parallel manipulators decrease the workspace and impair their performance. One technique to avoid the singularities is the kinematic redundancy, which consists of adding actuators to the kinematic chains allowing the reconfiguration of the manipulator. In addition, kinematic redundancy can also improve stiffness, robustness, accuracy, and other features proving to be a good alternative to improve the performance of manipulators. However, some of the problems encountered in parallel manipulators with high levels of redundancy are models with coupled dynamics, that hamper simulations, and even more complex control than non-redundant parallel manipulators. Therefore, this thesis presents a study on the control of a versatile redundant parallel manipulator and the impact of kinematic redundancy levels on its dynamic performance. The prototype consists of a parallel planar manipulator actuated by three rotational motors and three linear guides driven by rotational motors. Whether or not linear motion is triggered defines the redundancy of the robotic system, ensuring the versatility of the prototype, which can vary from no to three levels of kinematic redundancy. This variation allows the impact evaluation of different levels of kinematic redundancy in the manipulator. In addition, two controls based on the manipulator model, the computed torque control and the feedback linearization control were implemented to minimize the impact of coupled dynamics and nonlinearities. These controls were compared with a traditional control as reference. The results demonstrated that the manipulator performance is improved by using three levels of redundancy and the computed torque control in terms of position error and executed torques.