Cette thèse se propose d'étudier le lien existant entre les lieux et les sites naturels d'une part, les modèles de cité de l'autre. Le contexte analysé est celui des villes de fondation, c'est-à-dire des villes planifiées et créées en un temps court, totalement constituées, résultant de modèles formels complets et le plus souvent engendrées par un pouvoir centralisé ou une décision concentrée. Dans l'histoire des villes, on peut dire que les villes de fondation réalisées les plus importantes sont les villes idéales grecques, les villes romaines, les villes royales, les villes coloniales européennes, les villes de l'industrie. Au XXe siècle les occasions de créer des ensembles urbains se raréfient au profit de l'extension. Toutefois plusieurs pays ont procédé à des créations des villes de tertiaire : le Brésil avec Brasilia, l'Inde avec Chandigarh et Navi Mumbai (New Bombay), la Chine avec Shenzhen, la Grande-Bretagne avec les New Towns comme c'est le cas de Milton Keynes, la France avec les Villes Nouvelles, dont Marne-la-Vallée ou encore La Grande-Motte. L'imaginaire et les outils de projet se sont par ailleurs nourries d'un important corpus de villes théoriques ou utopiques (de Fourrier à Le Corbusier en passant par Arturo Soria y Mata) et de villes littéraires, le texte le plus célèbre restant Les Villes Invisibles d'Italo Calvino. La fabrication des villes de fondation est toujours une actualité à nos jours. On a assisté récemment à l'achèvement aux nouvelles capitales de la Birmanie et de la Malaisie, tandis que la fabrication de la nouvelle capitale pour la Corée du Sud a dépassé la phase du projet pour entrer dans celle de la réalisation. La question d'une nouvelle capitale de l'Indonésie se pose actuellement dans l'urgence. Cette recherche établira donc la genèse des villes de fondation, en particulier des modèles préexistants qui la sous-tendent : une attention sera portée sur le moment, les acteurs, les contextes de la décision de création, l'autre sera la relation entre la forme de la ville projetée, les données du site, de la société, des fonctions du lieu d'implantation, la réalisation effective pour mettre en évidence la prise en compte ou la non-prise en compte de ces contextes. Au terme de ce travail, on peut affirmer que les villes de fondation et la fabrication des villes de fondation sont un phénomène universel, qui se manifeste tout au long de l'histoire, à travers toutes les époques, en toutes aires géographiques. Y a-t-il alors une structure dans le processus de production qui soit commune à tous les types de villes de fondation, dans laquelle se nouerait un lien structurel entre les trois paramètres de la fabrication : les lieux, les modèles et les acteurs. Après un parcours dans l'histoire longue, à partir d'ouvrages existants, documentant les principales civilisations ayant produit des villes de fondation, la recherche portera sur un échantillon de villes du XXe siècle, en particulière les villes de tertiaire d'après-guerre : Brasilia (Brésil), Chandigarh (Inde), Marne la Vallée, La Grande Motte (France), Milton Keynes (Angleterre), et la ville de l'industrie, Magnitogorsk (U.R.S.S.) / This thesis proposes a study of the existing relationship between places and natural sites on one hand, and the city models on the other hand. The analysed context is the one of the new towns, that is to say the short term planified, totally constituted and realised cities, resulting from complete formal models, most of the time engendered by a centralised power or a concentrated decision.In the history of cities, we can assume that the most important realised new towns are the greek cities, the roman cities, the royal cities, the european colonial cities and the industrial cities. During the 20th century, the opportunities to create urban development become rare in aid of the extensions. However, several countries carried out creations of service cities : Brasil with Brasilia, India with Chandigarh and Navi Mumbai (New Bombay), China with Shenzhen, Great-Britain with the New Towns such as Milton Keynes, France with the Villes Nouvelles (New Towns), like Marne-la-Vallée or La Grande-Motte. Moreover, the project imaginary and tools grew with an important sample of theoretical and utopian cities (from Fourrier to Le Corbusier via Arturo Soria y Mata) and of literary cities, the most famous text being Invisible Cities from Italo Calvino. The making of the new towns is still topical today. We assisted recently to the consecration of the Malaysia and Myanmar capital cities, while the new South Korea capital encompassed the project phase to become real. And the possibility of a new capital for Indonesia is more than ever an emergency. The present research will thus establish the genesis of the new towns, in particular of the pre-existing models which sustain them : on one hand, we will have a specific attention to the moment, the actors and the contexts of the creation decision ; on the other hand, we will study the relationship between the form of the projected city, the site and society datas, the functions of the settlement place and the effective realisation, in order to bring to the fore if theses different contexts were taken into account or not. At the end of this research, we can say that the new towns and the making of the new towns is a universal phenomenon, which appears all along history, through all the ages and in all parts of the world. Thus, is there a structure in the process of production that is common to all types of new towns, in which we could detect a link between the 3 making parameters : the sites, the models and the actors? After a journey throughout history, from existing books, documenting the main civilizations which created new towns, the research will focus on a sample of 20th century cities, in particular the service cities after world war II : Brasilia (Brasil), Chandigarh (India), Marne-la-Vallée and La Grande-Motte (France), Milton Keynes (England), and the industry city of Magnitogorsk (U.S.S.R.)

Cette thèse propose une approche pour générer un mouvement corps complet avec contacts non coplanaires, permettant à un robot de se déplacer dans un environnement, de manipuler des objets complexes ou de collaborer avec différents agents. Les méthodes développées dans cette thèse tentent de prendre en compte une grande variété de robots, de l'humanoïde au manipulateur à base fixe en passant par les objets sous actionnés. En premier lieu, nous abordons le problème du choix des positions des points de contacts qu'un robot sous-actionné doit prendre pour se déplacer dans l'environnement. Nous calculons, en un seul problème d'optimisation non-linéaire, une séquence de postures qui satisfait une séquence de contacts donnés. Cette formulation permet de trouver la position des contacts optimale, car le choix de la position d'un contact d'une posture va prendre en compte les postures précédentes et suivantes. Elle permet aussi d'effectuer des tâches pour certaines postures qui prendront en compte l'aspect prioritaire du déplacement. Nous introduisons ensuite une méthode de génération de mouvement qui, en se basant sur la programmation quadratique, permet de résoudre le problème de géométrie inverse et de la dynamique inverse pour un robot à base fixe ou mobile, tout en satisfaisant des contraintes d'égalités et d'inégalités.Cette génération de mouvement est assez rapide pour fonctionner à la vitesse de la boucle de contrôle des robotsHRP2-10 et HRP4, et peut donc être utilisé en temps réel. À l'aide d'une machine à état, nous transformons la séquence de postures calculée à priori en une série de tâches à effectuer par le générateur de mouvement, ce qui permet à notre robot de se déplacer dans un environnement complexe. Nous étendons alors notre méthode de génération de mouvement pour calculer la commande d'un nombre arbitraire de robots. Cette extension nous permet de gérer des tâches de manipulation d'objets complexes, de collaboration entre plusieurs agents et de mouvement dans un environnement dynamique. Nous pouvons aussi spécifier directement les tâches dans le repère de l'objet manipulé pour faciliter l'élaboration de notre consigne. Dans l'optique de valider cette méthode sur un robot réel, nous formulons le problème d'estimation des paramètres inertiels d'un objet manipulé grâce à l'algèbre vectorielle spatiale. Finalement, nous validons nos travaux sur les robots HRP2-10 et HRP4. Sur le premier robot, nous validons la génération de posture et la génération de mouvement mono-robot sur le scénario demonté d'une échelle verticale aux normes industrielles. La manipulation d'objets et l'estimation des paramètres inertiels sont validées par la suite sur le robot HRP4. / This PhD proposes a whole body motion generation approach with non coplanar contacts that allowsa robot to move in an environment, manipulate complex objects or collaborate with differentagents.Methods developed in this PhD try to manage many kinds of robots, from the humanoid to thefixed base manipulator and also handling underactuated objects.Firstly, we address the problem contacts positioning that an underactuated robot should taketo move in its environment.We compute in one non-linear optimization problem a sequence of postures that fulfill aninputed contact list. This formulation allows to find the optimal contact placement regardingprevious and next stances. It also allows to execute a task for some posture while taking into accountthe priority of the motion.Next, we introduce a motion generation method that uses quadratic programming to solveinverse kinematics and dynamics problems for a fixed or mobile base robot under equality andinequality constraints.This motion generation is fast enough to fit the HRP2-10 and HRP4 control loop andcan be used in real-time.With a finite state machine we turn the posture sequence into a list of tasks that should beexecuted by the motion generation to allow a robot to move in a complex environment.We extend this motion generation scheme to compute the motion of an arbitrary number of robots.This extension allows us to manage complex object manipulation tasks, multi-agent collaboration andmotion in a dynamic environment. We can also specify a task in the manipulated object frameto ease motion design.To validate this method on a real robot, we formulate inertial parametersestimation of manipulated objects with spatial vector algebra.Finally, we validate our works on the HRP2-10 and HRP4 robot. On the first one,we validate the posture and mono-robot motion generation on a scenario where the robot climbs anindustry standard vertical ladder.On the second one, we validate object manipulation and inertial parameters estimation.

Dans le contexte de la transition énergétique, il existe des inconnues liées à la fonctionnalité du réseau électrique futur avec l’augmentation de la consommation et l’introduction de nouvelles formes de production. L’adaptation du système actuel est inévitable, néanmoins, les solutions efficaces sont difficiles à définir. Les stratégies actuelles de la planification du réseau de distribution ne répondent pas précisément aux problématiques des nouvelles productions décentralisées, le changement du profil de la consommation, l’automation du réseau de distribution avec de nouvelles stratégies de gestion du réseau ainsi que la déréglementation du marché de l’électricité. De plus, la visibilité et la contrôlabilité du réseau de distribution est limité, l’implémentation d’une gestion active optimale n’est pas à présent une réalité. L’évaluation du réseau intelligent est critique pour comparer aux solutions traditionnelles.L’objectif principal de cette thèse est d’explorer les barrières technico-économiques pour l’intégration massive des énergies renouvelables sur le réseau de distribution. Cette thèse explore plusieurs solutions au travers d’algorithmes d’optimisation de type flux de puissance qui utilisent des relaxations convexes. Pour le cas du réseau électrique basse tension, des systèmes triphasés déséquilibrés sont considérés. Pour analyser les incertitudes associées avec la génération et la demande, des algorithmes stochastiques sont abordés. Ces outils sont utilisés pour i) l’optimisation de l’emplacement et le dimensionnement des batteries, ii) l’optimisation des stratégies de gestion de la demande, iii) l’évaluation des stratégies d’opération de flexibilité du réseau centralisé et aussi décentralisé et iv) étudier l’impact de différents scénarios de pénétration des énergies renouvelables sur les réseaux existants. / In the context of the energy transition, there are many unknowns related to the required capabilities of future electric distribution systems to meet the growing electric load and new forms of electric production. The transformation of current electric distribution systems is inevitable, however, the most cost-effective investments are difficult to evaluate. Current electric distribution grid planning strategies are inadequate to take into account the accommodation of massive decentralized production, increased electric load with higher volatility, automation of distribution grids and unbundling of electricity markets. Due to a lack of observability and controllability in the distribution grid, the feasibility of optimal power flow management is not currently a reality. The quantification of smart distribution grids is critical to evaluate the added benefit of this solution in comparison to infrastructure upgrades.The primary objective of my PhD is to explore the techno-economical barriers of massive renewable energy integration into the distribution grid. This thesis will explore different solutions through convex relaxations of optimal power flow analysis. For the low voltage distribution grid case, three-phase unbalanced power flow analysis is considered. In order to consider realistically the uncertainties related to renewable generation and demand, stochastic optimal power flow (OPF) algorithms are proposed. These tools are used among others to i) optimize placement and sizing of grid connected storage, ii) optimize demand response strategies, iii) study different operation strategies for storage devices including centralized and decentralized ones and iv) study the impact of different renewable energy integration scenarios into real-world distribution grids.

Le concept de systèmes informatisés complexes rassemble tous les systèmes constitués d’un grand nombre de composantes inter-connectées et gérées par ordinateur. La configuration et la gestion de ces systèmes passe par une multitude de tâches critiques à leur bon fonctionnement et leur évolution. La problématique de la mise en place et la maîtrise des procédures de gestion et de configuration de tels systèmes devient un point critique au vu de la complexité croissante et du besoin d’évolution de ces derniers. L’objectif de cette thèse est de répondre à cette problématique, à travers le développement d’un outil de planification en mixed-initiative pour la co-génération automatique d’actions de gestion et de configuration, indépendamment du domaine d’application. Dans cette perspective, nous développons « Grounded Totally Ordered Hierarchical Planner » (GTOHP), un planificateur automatique hiérarchique, en « Hierarchical Task Network » (HTN), qui présente des performances élevées nécessaires à une interaction en mixed-initiative. Pour cela nous proposons un algorithme d’instanciation et de simplification des problèmes de planification HTN qui réduit de manière très significative leur complexité et améliore de ce fait les performances des algorithmes de planification. Nous proposons aussi une extension au langage de définition des domaines de planification automatique PDDL afin de modéliser les connaissances des experts du domaine d’application sous forme de méthodes de décomposition des tâches qui serviront à guider l’algorithme de planification HTN. Ensuite, nous intégrons au planificateur GTOHP des mécanismes de récolte de statistiques et d’in- formations sur les résultats des tests réalisés lors de la recherche de plans et nous l’intégrons dans le système « Mixed-Initiative Planner » (MIP) qui fournit plusieurs fonctionnalités d’interaction en mixed-initiative. Nous démontrons les performances élevées du planificateur GTOHP et les apports de l’algorithme d’instanciation et de simplification en le comparant à un planificateur HTN de l’état de l’art à travers une série d’expérimentations sur des domaines de planification issues de la compé- tition internationale de planification automatique. Enfin, nous proposons des critères d’évaluation pour les systèmes en mixed-initiative qui servent de base à la discussion du système MIP. / The concept of complex IT systems includes all systems consisting of a large number of inter-connected and computer-managed components. The configuration and management of these systems involves a multitude of tasks that are critical to their proper functioning and their evolution. The problem of defining procedures for managing and configuring such systems becomes very critical in view of their increasing complexity and their rapid evolution. The aim of this thesis is to develop a mixed-initiative planning tool for the automatic co-generation of a set of management and configuration actions, regardless of the application domain. In this perspective, we develop GTOHP, a hierarchical automatic planner, with HTN, that present the high performance needed for a mixed-initiative interaction. We propose an algorithm for the instantiation and the simplification of HTN planning problems, which significantly reduces their complexity and improves the performance of the planning algorithms. We also propose an extension to the « Planning Domain Definition Language » (PDDL) in order to modelize the knowledge of domain experts in the form of tasks decomposition methods that will be used to guide the HTN planning algorithm. Then, we integrate some mechanisms to GTOHP for collecting statistics and information about the tests results carried out during the plans search and integrate them into the MIP which provides several features of mixed-initiative interaction. We demonstrate the high performance of the GTOHP planner and the contributions of the instantiation and simplification algorithm, by comparing them to a state-of-the-art HTN planner through a series of experiments on planning domains from the international planning competitions. Finally, we propose a panel of evaluation criteria of mixed-initiative systems that serve as a basis for the discussion about the performances and contributions of the MIP system.

Cette thèse se propose d'étudier le lien existant entre les lieux et les sites naturels d'une part, les modèles de cité de l'autre. Le contexte analysé est celui des villes de fondation, c'est-à-dire des villes planifiées et créées en un temps court, totalement constituées, résultant de modèles formels complets et le plus souvent engendrées par un pouvoir centralisé ou une décision concentrée. Dans l'histoire des villes, on peut dire que les villes de fondation réalisées les plus importantes sont les villes idéales grecques, les villes romaines, les villes royales, les villes coloniales européennes, les villes de l'industrie. Au XXe siècle les occasions de créer des ensembles urbains se raréfient au profit de l'extension. Toutefois plusieurs pays ont procédé à des créations des villes de tertiaire : le Brésil avec Brasilia, l'Inde avec Chandigarh et Navi Mumbai (New Bombay), la Chine avec Shenzhen, la Grande-Bretagne avec les New Towns comme c'est le cas de Milton Keynes, la France avec les Villes Nouvelles, dont Marne-la-Vallée ou encore La Grande-Motte. L'imaginaire et les outils de projet se sont par ailleurs nourries d'un important corpus de villes théoriques ou utopiques (de Fourrier à Le Corbusier en passant par Arturo Soria y Mata) et de villes littéraires, le texte le plus célèbre restant Les Villes Invisibles d'Italo Calvino. La fabrication des villes de fondation est toujours une actualité à nos jours. On a assisté récemment à l'achèvement aux nouvelles capitales de la Birmanie et de la Malaisie, tandis que la fabrication de la nouvelle capitale pour la Corée du Sud a dépassé la phase du projet pour entrer dans celle de la réalisation. La question d'une nouvelle capitale de l'Indonésie se pose actuellement dans l'urgence. Cette recherche établira donc la genèse des villes de fondation, en particulier des modèles préexistants qui la sous-tendent : une attention sera portée sur le moment, les acteurs, les contextes de la décision de création, l'autre sera la relation entre la forme de la ville projetée, les données du site, de la société, des fonctions du lieu d'implantation, la réalisation effective pour mettre en évidence la prise en compte ou la non-prise en compte de ces contextes. Au terme de ce travail, on peut affirmer que les villes de fondation et la fabrication des villes de fondation sont un phénomène universel, qui se manifeste tout au long de l'histoire, à travers toutes les époques, en toutes aires géographiques. Y a-t-il alors une structure dans le processus de production qui soit commune à tous les types de villes de fondation, dans laquelle se nouerait un lien structurel entre les trois paramètres de la fabrication : les lieux, les modèles et les acteurs. Après un parcours dans l'histoire longue, à partir d'ouvrages existants, documentant les principales civilisations ayant produit des villes de fondation, la recherche portera sur un échantillon de villes du XXe siècle, en particulière les villes de tertiaire d'après-guerre : Brasilia (Brésil), Chandigarh (Inde), Marne la Vallée, La Grande Motte (France), Milton Keynes (Angleterre), et la ville de l'industrie, Magnitogorsk (U.R.S.S.)

Comment expliquer l’hétérogénéité des performances susceptible d’exister entre des entreprises concurrentes ? Telle est, selon Rumelt, Schendel et Teece (1994), l’une des questions structurante de la littérature stratégique. Au-delà des approches traditionnelles fondées, en particulier, sur les ressources et les compétences ou sur le positionnement stratégique de la firme, certains travaux ont étudié les implications, en termes de performances, des stratégies fonctionnelles. Toutefois, dans cette perspective, la contribution des stratégies fiscales des entreprises demeure une question peu étudiée. Aussi la présente thèse s’attache-t-elle à déterminer dans quelle mesure et selon quelles modalités la stratégie fiscale est susceptible d’influer sur les performances de la firme – donc de contribuer à lui conférer un avantage concurrentiel. À cet effet, celle-ci s’appuie sur une exploration hybride mobilisant des témoignages de praticiens de la fiscalité, des documents d’entreprise, la littérature professionnelle, des travaux de sociétés d’audit et de conseil, des rapports d’institutions publiques, ainsi qu’une étude approfondie de la littérature en sciences de gestion et en économie relative aux pratiques fiscales des firmes. / How to explain differences in performance among competitors? According to Rumelt, Schendel, and Teece (1994), this is one of the key questions of the literature in strategic management. Beyond traditional approaches based on resources and competencies or on strategic position of the firm, some studies have examined the implications of functional strategies in terms of performance. Nevertheless, from this point of view, there is little research on the contribution of corporate tax strategies. Therefore, this thesis aims to determine the extent to which the tax strategy can influence the performance of the firm and how. It thus seeks to assess how the tax strategy can contribute to provide a competitive advantage to the firm. The thesis is based on a hybrid exploration mobilizing tax practitioners’ experiences, corporate documents, professional literature, work of auditing and consultancy companies, reports of public institutions, and a comprehensive study of literature in management and economics relative to firms’ tax behavior. First, this thesis aims to “contextualize” firms’ tax strategies. Special attention is devoted to corporates’ tax planning; because of its specific nature, it makes the various aspects of firms’ tax behavior, of their environment, and their respective developments more easily visible. Thus, it is shown that the “tax lever” is in position to substantially influence the performance of companies, with the help of current economic developments, which increase tax opportunities. However, these evolutions expose organizations to magnified and increased risks. Second, on the basis of these different analyses, this thesis aims to explore the conditions in which it is possible for a firm to improve its performance over the long term through taxation. Consequently, it examines conditions of the formulation of tax strategy and its implementation through the study of tax function management, tax risk management, and determinants of “tax investment” — which provide a measurement of possible effects of tax strategies on competition between firms.