La perception visuelle est un élément déterminant pour interagir avec notre environnement. Lors des activités physiques et sportives, la prise d'informations visuelles permet notamment à un athlète d'extraire et de sélectionner les indices visuels nécessaires pour anticiper le mouvement adverse. L'analyse de cette prise d'informations visuelles a fait l'objet de nombreuses recherches dans le domaine sportif, cependant toutes les méthodes employées semblent limitées sur le plan fonctionnel ou matériel. Ce travail a pour objectif l'évaluation et la mise en oeuvre d'une nouvelle méthodologie d'analyse de la prise d'informations visuelles fondée sur l'utilisation des environnements virtuels. Cette méthodologie est appliquée à l'activité du gardien de but de handball en situation de duel. Dans un premier temps, nous comparons les performances des gardiens de but face à notre méthodologie avec ceux obtenus face à une séquence filmée afin de démontrer l'intérêt des environnements virtuels dans ce domaine. Puis, nous abordons la mise en place de notre méthodologie en nous focalisant sur l'influence du niveau de détail et de la représentation graphique de l'action de tir sur la performance du gardien de but de handball. Enfin, nous utilisons notre méthodologie pour étudier la prise d'informations visuelles du gardien de but de handball. Plus précisément, nous estimons l'importance relative des informations visuelles issues de la trajectoire du ballon et du mouvement de tir

A Grenade comme dans toute la Péninsule, l'Alhambra se révèle, incontestablement, comme l'expression la plus aboutie de la culture musulmane de l'eau. Inspirés des plus grandes civilisations antérieures, les Nasrides sont effectivement parvenus à compléter ce legs ancestral pour le transformer en une véritable culture de l'eau en Espagne ; il leur fallait pour cela non seulement une implication dans la vie quotidienne et religieuse des habitants, mais également au niveau architectural, par le biais de l'esthétisme et du ludisme. Ce fait étant établi, il est intéressant de se pencher plus avant sur l'héritage de cette culture au sein de l'Alhambra. Car force est de constater que ce legs, aujourd'hui, revêt deux aspects distincts. Bien entendu, il nous faut le considérer en termes matériels puisque cette culture s'exprime encore de nos jours pleinement dans l'architecture même des palais et jardins du joyau nasride de Grenade. Mais nous ne pouvons ni ne devons oublier que cette culture s'est également longtemps exprimée à travers le domaine de l'imaginaire, parfois même en dehors et au détriment de cette réalité matérielle et historique du monument. En ce sens, il nous semble important de nous interroger sur le pouvoir de ces deux héritages de la culture nasride de l'eau aujourd'hui, et leur dimension respective dans les mentalités actuelles concernant l'Alhambra.

Classiquement la réalité augmentée consiste en l'annotation d'objets fixes pour un utilisateur en mouvement au sein d'un environnement réel. Le travail présenté dans cette thèse porte sur l'utilisation de la réalité augmentée dans le but de décrire des objets dynamiques dont le comportement n'est que peu prévisible. Nous nous intéressons tout particulièrement aux problèmes posés par la nature dynamique de l'environnement en ce qui concerne: 1°/ la description du réel (adapter les explications fournies par le guide virtuel à l'évolution de l'environnement) ; 2°/ la perception du réel (percevoir l'environnement à expliquer en temps réel à l'aide de caméras).<br>La description du réel consiste en la génération d'un exposé par le guide virtuel. Cette génération repose sur deux points: des connaissances a priori sous la forme d'explications et un comportement décrit par un automate hiérarchique. Nous considérons la visite guidée comme l'évolution conjointe du comportement du guide virtuel et des explications qu'il fournit aux visiteurs. Une explication permet de décrire l'enchaînement d'éléments de discours sur un sujet donné à l'aide d'un graphe. Chacun de ces éléments décrit une unité de discours indivisible décrivant l'utilisation des différentes modalités (parole, gestes, expression, ...) sous la forme d'un script. L'exécution d'un graphe d'explication est effectuée par le comportement qui intègre la notion d'interruption. Lorsqu'un processus d'explication est interrompu, il est suspendu et le sujet courant de la visite guidée est réévalué. Cette réévaluation repose sur l'utilisation d'un ensemble d'experts votant pour les différentes explications disponibles selon un point de vue particulier. Ce vote se base sur le contexte courant de la visite guidée (historique, temps écoulé/restant, ...) et l'état de l'environnement réel. <br>La perception consiste en la construction et la mise à jour d'une représentation de l'environnement. Ceci est effectué en temps réel par la coopération de différentes routines de perception. La complexité de l'environnement observé (quantité d'informations et variations des conditions d'éclairage) empêchent une analyse complète du flux vidéo. Nous proposons de surmonter ce problème par l'utilisation de stratégies de prise d'information adaptées. Ces stratégies de perception sont mises en oeuvre par certaines routines au travers du choix et du paramétrage des traitements qu'elles effectuent. Nous présentons un ensemble minimal de routines nécessaires à la construction d'une représentation de l'environnement exploitable dans le cadre de la description de cet environnement. Ce système repose sur la mise en oeuvre de trois stratégies de perception: la vigilance qui coordonne des traitements de détection dans le temps et dans l'espace; le suivi qui se charge de mettre à jour les propriétés spatiales des entités existantes dans la représentation; la reconnaissance dont le rôle est d'identifier ces entités. L'efficacité des stratégies de perception suppose une interaction entre la prise de décision (génération de l'exposé) et la perception (construction d'une représentation de l'environnement) de notre acteur virtuel autonome. Nous proposons de mettre en oeuvre cette interaction au travers de la représentation de l'environnement et des requêtes effectuées par le processus de prise de décision sur cette représentation.<br>Nous avons mené des expérimentations afin mettre en évidence le fonctionnement des différents aspects de notre proposition et de la valider des conditions contrôlées. Ces travaux sont appliqués à un cas concret d'environnement réel dynamique complexe au sein du projet ANR SIRENE. Cette application met en évidence les questions liées à notre problématique et montre la pertinence de notre approche dans le cadre de la présentation d'un aquarium marin d'Océanopolis.

Nos travaux présentés dans cette thèse s'inscrivent dans le cadre de l'Interaction Homme-Machine (IHM) et contribuent à la conception et à la réalisation d'un système de réalité augmentée (RA) dans le cadre précis de la maintenance. Dans cet axe de recherche de l'IHM, les avancées sont importants et se manifestent par de nombreux systèmes présents dans des domaines aussi diverses que la médecine, la maintenance, la robotique... Dans ce contexte, nous avons proposé une démarche de conception ergonomique pour les systèmes de RA. Dans cet axe, nous avons présenté les propriétés ergonomiques. Afin de caractériser plus finement la dualité de l'interaction (Utilisateur- Monde Réel et Utilisateur-Monde Virtuel), nous avons défini la notation UML. Poursuivant le cycle de vie d'un système interactif issu du génie logiciel, nous avons abordé l'étape de la conception logicielle du système de RA. Nous avons défini une solution générique de réalisation logicielle selon le modèle d'architecture logicielle PAC-Amodeus. Ce modèle adapté souligne la dualité de l'interaction avec deux branches indépendantes dédiées à l'interaction avec le monde réel et le monde informatique. En collaboration avec le technicien, nous avons appliqué et testé nos résultats méthodologiques sur une application en maintenance. Cette application, ARIMA, permet de guider les techniciens en leur procurant des informations sous forme d'augmentations multimédia afin d'accroître leur efficacité dans des activités de maintenance.

La Réalité Virtuelle propose un nouvel outil d'investigation des systèmes biologiques complexes : l'expérimentation in virtuo. La modélisation de tels systèmes implique nécessairement celle de la cinétique de réactions biochimiques. Dans ce contexte, nous soutenons la thèse qu'il est possible d'expérimenter in virtuo la cinétique biochimique d'un système biologique complexe par des systèmes multi-agents (SMA) ordonnancés sur la base d'itérations asynchrones et chaotiques. Cette cinétique peut être abordée selon trois échelles de modélisation : macroscopique, mésoscopique et microscopique. Ainsi, nous proposons d'abord un SMA capable de simuler cette dernière à l'échelle macroscopique. Nous proposons ensuite un SMA pour la cinétique à l'échelle microscopique. Afin d'illustrer ces modèles, nous les appliquons à l'exemple de la coagulation du sang. Le modèle macroscopique est illustré sur le test du temps de Quick, tandis que le modèle microscopique est appliqué à la réaction d'activation de la prothrombine en thrombine.

Cette thèse décrit la plate-forme EVI3d, dont le but premier est d'intégrer tous les résultats récents de la communication humain-machine pour améliorer les interactions en Réalité Virtuelle (RV). En termes d'architecture logicielle, le modèle proposé consiste à gérer des événements qui transitent d'un module interactif vers un autre au travers d'un serveur distribué. Afin de soulager les calculateurs 3d de certaines charges de traitement liées à l'interaction, plusieurs périphériques et modules sont ainsi exportés sur d'autres machines. Les systèmes logiciels actuels de RV ne permettent pas cette gestion distribuée des interactions immersives. Dans ce contexte, la plate-forme EVI3d intègre également un ensemble logiciel pour le développement d'applications sur divers dispositifs immersifs. Ce module permet entre autre de gérer dynamiquement la configuration géométrique et le degré d'immersion de l'application en accord avec celle du dispositif. L'une des fonctionnalités originales de cet ensemble logiciel vise à libérer la main de tout autre périphérique que ceux associés à la manipulation des objets. Pour gérer le déplacement de l'utilisateur au sein de scènes virtuels, nous proposons une extension du concept de véhicule. En analysant les mouvements de la tête de l'utilisateur par rapport à un référentiel neutre préalablement calibré, le principe consiste à utiliser cet écart pour paramétrer le déplacement du véhicule dans le monde virtuel. Cette thèse prouve enfin la faisabilité d'une approche multimodale des interactions en RV. Un démonstrateur présente notamment des interactions immersives qui utilisent une synchronisation temporelle des machines pour fusionner des événements interactifs issus de systèmes de reconnaissance à forte latence (geste, voix). Notons que la plate-forme EVI3d est entre autre validée par son utilisation dans trois applications à caractère scientifique : Mécanique des Fluides, Visualisation d'ADN et CAO en environnement immersif.

Dans les hautes vallées alpines, on observe des conflits d'intérêts entre l'économie du ski et les objectifs de préservation de la biodiversité dans le cadre du changement climatique global. Les enjeux sont importants et la concertation en matière d'aménagement devient très difficile Nous avons cherché à développer une méthodologie et un instrument d'aide à la concertation par heuristique visuelle. L'expérimentation de cet instrument est conduite sur le territoire de la Savoie et de la Haute Savoie. Cette thèse se développe en trois temps. Le premier temps définit le contexte général du changement climatique d'un point de vue global. Nous établissons ensuite un changement d'échelle pour nous rapprocher de l'échelon local. Il s'agit d'identifier les mécanismes d'émergence des conflits d'intérêts en fonction des enjeux simultanés économie du ski/préservation de la biodiversité. Le second temps développe une méthodologie pour aider la concertation autour de ce type de conflits par simulation interactive. C'est l'approche par heuristique visuelle. Nous montrons comment, une base de données doit être conçue, pour permettre la mise en œuvre de ce concept. Nous définissons également les types d'outils qui doivent être utilisés ainsi que leurs agencements pour la construction de l'environnement de simulation. Cette partie propose également une stratégie particulière d'amélioration de l'information continue quand il apparaît un besoin d'interpolation sur un faible jeu de données. Enfin, le dernier temps développe l'expérimentation sur notre terrain d'étude.

Mes travaux sont résolument ancrés dans l'ingénierie de l'Interaction Homme-Machine. Ce faisant, les deux facettes, conception ergonomique et conception logicielle, sont apparentes dans mes contributions. Mon étude s'articule autour des termes de modalité d'interaction et de multimodalité. Je me suis appuyée sur des résultats généraux incluant la définition d'une modalité et d'un espace de composition de modalités et je les ai infléchis à deux axes de recherche, l'exploration visuelle d'espaces informationnels et la réalité augmentée. Pour chacun de ces axes, des propriétés ergonomiques, des règles et patrons de conception, des solutions architecturales et logicielles, ainsi que des techniques d'interaction comme la réalité cliquable et la ballade augmentée ont été conçus.

Il est difficile de concevoir des contrôleurs pour des robots devant fonctionner dans des environnements peu maîtrisés voire inconnus. Dans cette optique, la robotique évolutionniste cherche à élaborer des méthodes de conception automatique de contrôleurs via un processus d'optimisation ''boîte noire'' utilisant des algorithmes évolutionnistes. Les valeurs de performance d'un contrôleur donné sont alors estimées soit directement sur le robot, soit à l'aide d'une simulation, par essence simplificatrice. Partant du constat qu'évaluer sur le robot et dans toutes ses situations d'utilisation est généralement incompatible avec le nombre d'évaluations requis par de tels processus d'optimisation, nous proposons une approche générale combinant un processus d'optimisation multi-objectif dans un simulateur fixe, un modèle de substitution et quelques tests sur le robot. Cette approche par transférabilité peut s'appliquer à tout processus d'optimisation mené dans un environnement simplifié (simulation) pour un environnement complet ciblé (robot) et recherche les contrôleurs qui maximisent deux objectifs : la performance dans l'environnement simplifié et un objectif de transférabilité qui indique à quel point le comportement dans l'environnement simplifié est proche de celui dans l'environnement complet. Ce deuxième objectif est estimé par un modèle de substitution construit en effectuant quelques expériences de transfert sur le robot pendant l'optimisation. L'approche est validée sur trois problèmes de robotique évolutionniste : le passage de la simulation à la réalité, l'optimisation de contrôleurs dotés de capacités de généralisation et l'adaptation d'un robot à son environnement.

Le docking moléculaire est une tâche complexe, difficile à appréhender pour une personne seule. C'est pourquoi, nous nous proposons d'étudier la distribution cognitive des charges de travail à travers la collaboration. Une plate-forme distribuée de déformation moléculaire interactive a été mise en place afin d'étudier les avantages mais aussi les limites et les contraintes du travail collaboratif étroitement couplé. Cette première étude, basée sur trois expérimentations, a permis de valider l'intérêt d'une approche collaborative pour des tâches complexes à fort couplage. Cependant, elle a mis en évidence des conflits de coordination ainsi que des problématiques liées à la dynamique d'un groupe. Suite à cette première étude, nous avons proposés une nouvelle configuration de travail associée à des métaphores de communication haptiques afin d'améliorer la communication et les interactions entre les différents collaborateurs. Une dernière expérimentation avec des biologistes a permis de montrer l'utilité de la communication haptique pour le travail collaboratif sur des tâches complexes à fort couplage.