Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 LeonardoCAB.pdf: 2653129 bytes, checksum: 81e936a3b39b5e7d9320b932dd5ae5ea (MD5) Previous issue date: 2006-06-03 / O Laborat?rio de Sistemas Inteligentes do Departamento de Engenharia de Computa??o e Automa??o da Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN -tem como um de seus projetos de pesquisa -Robosense -a constru??o de uma plataforma rob?tica m?vel. Trata-se de um rob? provido de duas rodas, acionadas de forma diferencial, dois bra?os, com 5 graus de liberdade cada, um cintur?o de sonares e uma cabe?a est?reo. Como objetivo principal do projeto Robosense, o rob? dever? ser capaz de navegar por todo o pr?dio do LECA, desviando de obst?culos. O sistema de navega??o do rob?, respons?vel pela gera??o e seguimento de rotas, atuar? em malha fechada. Ou seja, sensores ser?o utilizados pelo sistema com o intuito de informar ao rob? a sua pose atual, incluindo localiza??o e a configura??o de seus recursos. Encoders (sensores especiais de rota??o) foram instalados nas rodas, bem como em todos os motores dos dois bra?os da cabe?a est?reo. Sensores de fim-de-curso foram instalados em todas as juntas da cabe?a est?reo para que seja poss?vel sua pr?-calibra??o. Sonares e c?meras tamb?m far?o parte do grupo de sensores utilizados no projeto. O rob? contar? com uma plataforma composta por, a princ?pio, dois computadores ligados a um barramento ?nico para uma opera??o em tempo real, em paralelo. Um deles ser? respons?vel pela parte de controle dos bra?os e de sua navega??o, tomando como base as informa??es recebidas dos sensores das rodas e dos pr?ximos objetivos do rob?. O outro computador processar? todas as informa??es referentes ? cabe?a est?reo do rob?, como as imagens recebidas das c?meras. A utiliza??o de t?cnicas de imageamento est?reo torna-se necess?ria, pois a informa??o de uma ?nica imagem n?o determina unicamente a posi??o de um dado ponto correspondente no mundo. Podemos ent?o, atrav?s da utiliza??o de duas ou mais c?meras, recuperar a informa??o de profundidade da cena. A cabe?a est?reo proposta nada mais ? que um artefato f?sico que deve dar suporte a duas c?meras de v?deo, moviment?-las seguindo requisi??es de programas (softwares) apropriados e ser capaz de fornecer sua pose atual. Fatores como velocidade angular de movimenta??o das c?meras, precis?o espacial e acur?cia s?o determinantes para o eficiente resultado dos algoritmos que nesses valores se baseiam

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:11Z (GMT). No. of bitstreams: 1 CarlaCF_DISSERT.pdf: 4902610 bytes, checksum: 638d1ba0be0bc0683b14370711f79fe1 (MD5) Previous issue date: 2013-01-30 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Cient?fico e Tecnol?gico / We propose a robotics simulation platform, named S-Educ, developed specifically for application in educational robotics, which can be used as an alternative or in association with robotics kits in classes involving the use of robotics. In the usually known approach, educational robotics uses robotics kits for classes which generally include interdisciplinary themes. The idea of this work is not to replace these kits, but to use the developed simulator as an alternative, where, for some reason, the traditional kits cannot be used, or even to use the platform in association with these kits. To develop the simulator, initially, we conducted research in the literature on the use of robotic simulators and robotic kits, facing the education sector, from which it was possible to define a set of features considered important for creating such a tool. Then, on the software development phase, the simulator S-Educ was implemented, taking into account the requirements and features defined in the design phase. Finally, to validate the platform, several tests were conducted with teachers, students and lay adults, in which it was used the simulator S-Educ, to evaluate its use in educational robotics classes. The results show that robotic simulator allows a reduction of financial costs, facilitate testing and reduce robot damage inherent to its use, in addition to other advantages. Furthermore, as a contribution to the community, the proposed tool can be used to increase adhesion of Brazilian schools to the methodologies of educational robotics or to robotics competitions / Propomos uma plataforma de simula??o rob?tica, denominada S-Educ, desenvolvida especificamente para aplica??o em rob?tica educacional, que pode ser usada como uma alternativa ou em conjunto com kits de rob?s em aulas envolvendo uso da rob?tica. Na abordagem usualmente conhecida, a rob?tica educacional utiliza-se de kits de rob?tica em aulas que geralmente contemplam temas interdisciplinares. A ideia deste trabalho n?o ? substituir esses kits, mas sim usar o simulador desenvolvido como uma alternativa, onde, por algum motivo, os kits tradicionais n?o possam ser usados, ou at? mesmo usar a plataforma em conjunto com esses kits. Para o desenvolvimento dos trabalhos, realizamos inicialmente uma pesquisa bibliogr?fica acerca da utiliza??o de simuladores rob?ticos voltados para a ?rea educacional, e de kits rob?ticos, a partir da qual foi poss?vel definir um conjunto de funcionalidades consideradas importantes para a cria??o de tal ferramenta. Em seguida, na fase de desenvolvimento de software, foi implementado o simulador S-Educ, levando em considera??o os requisitos e funcionalidades definidos na fase de projeto. Por fim, para validar a plataforma, foram realizados v?rios testes com professores, alunos e adultos leigos, nos quais foi utilizado o simulador S-Educ, visando avaliar a sua utiliza??o em aulas de rob?tica educacional. Os resultados mostram que simuladores rob?ticos possibilitam uma redu??o de custos financeiros, facilitam os testes e diminuem os danos, devido ao uso, no rob?, al?m de outras vantagens. Al?m disso, como contribui??o ? comunidade, a ferramenta proposta pode ser usada para aumentar a ades?o das escolas brasileiras ?s metodologias de rob?tica educacional, ou em competi??es de rob?tica

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:13Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AlessandroVPRA_DISSERT.pdf: 1388338 bytes, checksum: 708c2ca66cf237536a1eecade53cc87d (MD5) Previous issue date: 2013-07-31 / This paper presents methodology based on Lev Vigotsky`s social interactionist theory through investigative activities, which integrates the teaching of physics to robotics, directed to students of the Physics degree course, seeking to provide further training for future teachers. The method is organized through educational robotics workshops that addresses concepts of physics through the use of low-cost educational robots along with several activities. The methodology has been presented and discussed and put into practice afterwards in workshops so that these future teachers may be able to take robotics to their classroom. Students from the last and penultimate semester of the Physics degree course of the Federal Institute of Education, Science and Technology of Rio Grande do Norte, Caic? campus participated in this project / Este trabalho tem como prop?sito apresentar uma metodologia baseada na teoria s?cio interacionista de Lev Vygotsky, atrav?s de atividades investigativas, que integra o ensino de F?sica com a rob?tica, direcionadas para alunos do curso de licenciatura em F?sica, na busca de fornecer mais uma capacita??o para os futuros professores. Organizada por meio de oficinas de rob?tica pedag?gicas que abordam conceitos de f?sica atrav?s da utiliza??o do kit did?tico de rob?tica livre proposto juntamente com atividades produzidas, a metodologia foi apresenta e discutida, e posteriormente, colocada em pr?tica nas oficinas para que esses futuros professores possam levar a rob?tica para sua sala de aula. Participaram alunos do ?ltimo e do pen?ltimo per?odo da Licenciatura em F?sica do Instituo Federal de Educa??o, Ci?ncia e Tecnologia do Rio Grande do Norte, c?mpus Caic?

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:15Z (GMT). No. of bitstreams: 1 SarahTLS_DISSERT.pdf: 8543600 bytes, checksum: ba52d6219cd53ffcab69c6a08ab04619 (MD5) Previous issue date: 2013-07-25 / We propose an online configurable multiplatform development environment specifically developed for educational robotics applications. The environment, which appears as an extension of RoboEduc software, allows the programming of several programmable robots to be performed using the R-Educ language. We make it possible for the user to program in the language R-Educ and then translate the code to a language previously registered, compiled and then sent or executed by the robot. To develop this work, we conducted a bibliographic research about the main programming languages used in robotics, as well as their definitions and paradigms, from which it was possible to define a set of patterns considered important for the creation of this environment. Then, in the software development phase, we implemented the development environment, bearing in mind the requirements and functionality defined in the design phase. Finally, to validate the platform, we conducted some trials of programming languages and verificate if the complete cycle was satisfied - registration of language, programming in R-Educ, compilation for the registered language, compilation to the machine code and send the code for the robot / Propomos um ambiente de desenvolvimento online multiplataforma configur?vel, desenvolvido especificamente para aplica??es de rob?tica educacional. O ambiente, que surge como uma extens?o do software RoboEduc, possibilita que a programa??o de diversos rob?s program?veis possa ser realizada utilizando a linguagem R-Educ. Tornamos poss?vel que o usu?rio programe na linguagem R-Educ e que o seu c?digo seja traduzido para uma linguagem cadastrada anteriormente, compilado e em seguida enviado e/ou executado pelo rob?. Para o desenvolvimento deste trabalho, realizamos inicialmente uma pesquisa bibliogr?fica acerca das principais linguagens de programa??o utilizadas em rob?tica, bem como suas defini??es e paradigmas, a partir da qual foi poss?vel definir um conjunto de padr?es considerados importantes para a cria??o deste ambiente. Em seguida, na fase de desenvolvimento de software, foi implementado o ambiente de desenvolvimento, levando em considera??o os requisitos e funcionalidades definidos na fase de projeto. Por fim, para validar a plataforma, realizamos cadastros de algumas linguagens de programa??o e verificamos se o ciclo completo foi satisfeito - cadastro de linguagem, programa??o em R-Educ, compila??o para a linguagem cadastrada, compila??o para o c?digo de m?quina e envio do c?digo para o rob?

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2017-02-17T19:02:34Z No. of bitstreams: 1 SarahThomazDeLimaSa_TESE.pdf: 9561415 bytes, checksum: 5da10f88dae690d82255e5fddab3e449 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2017-02-17T22:33:33Z (GMT) No. of bitstreams: 1 SarahThomazDeLimaSa_TESE.pdf: 9561415 bytes, checksum: 5da10f88dae690d82255e5fddab3e449 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-02-17T22:33:33Z (GMT). No. of bitstreams: 1 SarahThomazDeLimaSa_TESE.pdf: 9561415 bytes, checksum: 5da10f88dae690d82255e5fddab3e449 (MD5) Previous issue date: 2016-08-29 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior (CAPES) / Este trabalho prop?e um ambiente web para rob?tica educacional, que ? uma solu??o aberta, din?mica e completa para auxiliar no processo de ensino-aprendizagem neste tipo de atividade. O ambiente permite que diferentes plataformas rob?ticas sejam programadas atrav?s do cadastro de linguagens de programa??o com suas respectivas fun??es de baixo n?vel utilizando uma linguagem intermedi?ria com alto n?vel de abstra??o. O sistema pode ser utilizado por qualquer tipo de usu?rio com ou sem experi?ncia em programa??o, atrav?s de uma linguagem com comandos textuais simples. Este trabalho oferece, ent?o, um sistema web completo que pode ser utilizado a fim de facilitar o processo de ensino aprendizagem utilizando rob?tica educacional. Al?m disso, para fins de valida??o o trabalho inclui um m?todo homog?neo para avalia??o de softwares para rob?tica educacional, o qual validou a ferramenta desenvolvida atrav?s de experimentos que avaliaram seu uso did?tico e suas funcionalidades e o comparou com outras ferramentas. / This work proposes a web environment for educational robotics, which is an open, dynamic and complete solution to assist in the teaching-learning process in this type activity. The environment allows different robotic platforms to be programmed through the registration of programming languages with their low level functions using an intermediate language with a high level of abstraction. The system can be used by any user with or without programming experience, through a language with simple text commands. Therefore, this work provides a full web system that can be used to facilitate the teaching/learning process using educational robotics. In addition, for validation purposes this work includes a homogeneous method for evaluating educational software for robotics, which validated the developed tool through experiments that have assessed its didactical use and its features and compared with other tools.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2017-02-22T20:15:09Z No. of bitstreams: 1 JoaoGutembergBarbosaDeFariasFilho_DISSERT.pdf: 3897527 bytes, checksum: ee9805fc353cbac5ca3716f673a21d0c (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2017-03-08T22:09:44Z (GMT) No. of bitstreams: 1 JoaoGutembergBarbosaDeFariasFilho_DISSERT.pdf: 3897527 bytes, checksum: ee9805fc353cbac5ca3716f673a21d0c (MD5) / Made available in DSpace on 2017-03-08T22:09:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 JoaoGutembergBarbosaDeFariasFilho_DISSERT.pdf: 3897527 bytes, checksum: ee9805fc353cbac5ca3716f673a21d0c (MD5) Previous issue date: 2016-09-30 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior (CAPES) / O trabalho trata da aplica??o do Controle Preditivo com o proposto M?todo da Compensa??o de N?o-Linearidades para o controle de um quadric?ptero. Esse m?todo consiste de utilizar o modelo n?o-linear do sistema para prever e inserir n?o-linearidades na formula??o do controle preditivo por meio de uma estrutura afim. Dentro do contexto de controle de um quadric?ptero, o controlador proposto ? comparado, atrav?s de simula??es num?ricas, com o controlador preditivo linear tradicional. Posteriormente experimentos s?o feitos com um quadric?ptero real montado em uma bancada de testes. Como resultado o uso do m?todo proposto trouxe um ganho de desempenho consider?vel quando o estado do sistema se distanciou do ponto de opera??o em que foi linearizado. / This study analises the application of Model Predictive Control (MPC) with the proposed Nonlinear Compensation Method in order to control a quadcopter. This method is based on the use of the system?s nonlinear model to predict and insert nonlinearities in the predictive control formulation by means of an affine structure. With respect to the control of a quadcopter, the proposed controller is compared, using numerical simulations, to the traditional linear predictive controller. After that, experiments were made with a real quadcopter mounted in a test bench. As a result, the use of the proposed method brought a considerable perfomance improvement when the system?s state were farther apart from the operation point in which it was linearized.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2017-10-18T20:24:43Z No. of bitstreams: 1 RenataPittaBarros_TESE.pdf: 31897156 bytes, checksum: 68b2c35baeb99fef4a048d568b8a801b (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2017-10-19T22:48:44Z (GMT) No. of bitstreams: 1 RenataPittaBarros_TESE.pdf: 31897156 bytes, checksum: 68b2c35baeb99fef4a048d568b8a801b (MD5) / Made available in DSpace on 2017-10-19T22:48:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 RenataPittaBarros_TESE.pdf: 31897156 bytes, checksum: 68b2c35baeb99fef4a048d568b8a801b (MD5) Previous issue date: 2017-03-09 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior (CAPES) / O trabalho apresenta novas tecnologias educacionais assistivas a fim de possibilitar o uso da rob?tica educacional junto a pessoas com defici?ncia visual ou de baixa vis?o. A metodologia de ensino da rob?tica engloba um conjunto de tecnologias e t?cnicas necess?rias para sua inser??o, tais como procedimentos metodol?gicos de ensino, hardware, software e linguagens de programa??o para rob?s. Analisamos a produ??o cient?fica neste campo e identificamos casos de sucesso e suas limita??es, destacamos duas dificuldades para inserir esta realidade em escolas inclusivas: os altos custos dos hardwares comerciais e a aus?ncia de acessibilidade nos softwares para deficientes visuais. Essa ?ltima dificuldade ocorre principalmente em virtude do excesso uso de imagens e leitores de tela para utiliza??o do software e, tamb?m, do recurso de leitores de tela em l?ngua estrangeira. A partir dos dados colhidos, temos como hip?tese para solu??o desses problemas a cria??o de tecnologias educacionais assistivas de baixo custo. O nosso objetivo ? proporcionar o acesso ?s atividades de rob?tica educacional para alunos com defici?ncia visual ou baixa vis?o. Almejando atender as principais quest?es relacionadas a este problema desafiador, apresentamos uma tecnologia assistiva, de baixo custo, denominada CardBot 2.0. Basicamente, este modelo de ensino-aprendizagem ? composto por um ambiente de programa??o, um aplicativo m?vel e v?rios cart?es geom?tricos, cada um deles representando uma a??o espec?fica que ? reconhecida pelo aplicativo com uma tag. Dessa forma, o aluno pode programar o rob? atrav?s da sele??o e organiza??o dos cart?es geom?tricos na superf?cie de uma placa ou em uma tabela. Outra contribui??o deste trabalho consiste na possibilidade do professor criar novos cart?es e registrar as marcas das respectivas a??es. Isso permite ao professor adicionar novas a??es para o rob? ou mesmo para criar uma nova linguagem respeitando o n?vel de conhecimento de cada turma. Validamos nossa proposta realizando entrevistas, testes computacionais e aulas experimentais para estudantes sem e com defici?ncias visuais distintas e com diferentes faixas et?rias. Por fim, apresentamos a an?lise dos resultados te?ricos e pr?ticos, de forma qualitativa e comparando com as tecnologias tradicionais mais relevantes atualmente. / This work proposes new educational assistive technologies to enable the use of educational robotics with people that has visual impairments or low vision. It is known that the methodology of teaching robotics encompasses a set of technologies and techniques required for insertion of methodological procedures such as teaching, hardware, software and programming languages for robots. Through a survey of the scientific production in this field, cases were found and some difficulties to insert this into inclusive schools, of which we highlight two: the high cost of commercial hardware and the lack of accessibility the software for the visually impaired because they are mostly in the English language or infographic. From the collected data, we have proposed to solve these problems creating assistive educational technologies. The first part of the solution is to build a carcass robot according to the paper folding techniques. A plate of motor control will be used as a means of locomotion robots. The second part of the solution includes the programming of robots using cards in different formats. The program uses a cell phone camera to read these cards via QR Codes. Thus, it is possible an integration of visually impaired in social practices, especially those involving the use of new technologies in the social and educational context. The assessment of this proposal will be done through interviews with visually impaired people, conducting workshops using assistive educational technologies proposed, the construction of specific teaching materials and the observations and comparisons with traditional technologies. We intend to apply this assessment on two institutions with fifteen blind, which are the target audience of our research.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:13Z (GMT). No. of bitstreams: 1 IvoAON_DISSERT.pdf: 3534559 bytes, checksum: 4a686a0bd15089c1b9710cf531e7beda (MD5) Previous issue date: 2013-01-31 / Universidade Federal do Rio Grande do Norte / The objective of the dissertation was the realization of kinematic modeling of a robotic wheelchair using virtual chains, allowing the wheelchair modeling as a set of robotic manipulator arms forming a cooperative parallel kinematic chain. This document presents the development of a robotic wheelchair to transport people with special needs who overcomes obstacles like a street curb and barriers to accessibility in streets and avenues, including the study of assistive technology, parallel architecture, kinematics modeling, construction and assembly of the prototype robot with the completion of a checklist of problems and barriers to accessibility in several pathways, based on rules, ordinances and existing laws. As a result, simulations were performed on the chair in various states of operation to accomplish the task of going up and down stair with different measures, making the proportional control based on kinematics. To verify the simulated results we developed a prototype robotic wheelchair. This project was developed to provide a better quality of life for people with disabilities / O objetivo da disserta??o foi a realiza??o da modelagem cinem?tica de uma cadeira de rodas rob?tica usando cadeias virtuais, que permitiu modelar a cadeira como um conjunto de bra?os manipuladores cooperativos formando uma cadeia cinem?tica paralela. Foi desenvolvida uma cadeira de rodas rob?tica para transporte de portador de necessidades especiais que supera obst?culos como desn?veis e barreiras existentes ? acessibilidade em ruas e avenidas, incluindo o estudo sobre tecnologia assistiva, arquitetura paralela, modelagem cinem?tica, constru??o e montagem do prot?tipo do rob? com a realiza??o de uma lista de verifica??o de problemas e barreiras ? acessibilidade em diversos percursos, tomando como base normas, decretos e leis existentes. Como resultado, foram realizadas simula??es da cadeira em v?rios estados de opera??o para realizar a tarefa de subir e descer desn?veis com diferentes alturas, realizando o controle proporcional baseado na cinem?tica. Para comprovar os resultados simulados foi desenvolvido um prot?tipo do rob?. Este projeto foi desenvolvido visando proporcionar uma melhor qualidade de vida ?s pessoas portadoras de necessidades especiais

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:54:51Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AlziraFS.pdf: 2161764 bytes, checksum: 1d0222529ef56674661a66ce88796933 (MD5) Previous issue date: 2009-04-16 / In this work, we propose a methodology for teaching robotics in elementary schools, based on the socio-historical Vygotsky theory. This methodology in conjunction with the Lego Mindstoms kit (R) and an educational software (an interface for control and programming of prototypes) are part of an educational robotics system named RoboEduc. For the practical development of this work, we have used the action-research strategy, being realized robotics activities with participation of children with age between 8 and 10 years, students of the elementary school level of Municipal School Ascendino de Almeida. This school is located at the city zone of Pitimbu, at the periphery of Natal, in Rio Grande do Norte state. The activities have focused on understanding the construction of robotic prototypes, their programming and control. At constructing prototypes, children develop zone of proximal development (ZPDs) that are learning spaces that, when well used, allow the construction not only of scientific concepts by the individuals but also of abilities and capabilities that are important for the social and cultural interactiond of each one and of the group. With the development of these practical workshops, it was possible to analyse the use of the Robot as the mediator element of the teaching-learning process and the contributions that the use of robotics may bring to teaching since elementary levels / Neste trabalho propomos uma metodologia para o ensino de rob?tica no Ensino Fundamental, baseada na teoria s?cio-hist?rica de Lev Vygotsky. Esta metodologia em conjunto com o kit Lego Mindstormsr e um software educacional (uma interface para controle e programa??o de prot?tipos) comp?em o sistema de rob?tica pedag?gica denominado RoboEduc. Para o desenvolvimento dessa pesquisa foi utilizado o m?todo pesquisaa??o, sendo realizados atividades de rob?tica com a participa??o de crian?as com idade entre 8 a 10 anos, alunos do Ensino Fundamental I da Escola Municipal Professor Ascendino de Almeida, localizada no bairro Pitimb?, na periferia de Natal, Rio Grande do Norte. As atividades visaram produzir conhecimento sobre a constru??o de prot?tipos rob?ticos, sua programa??o e controle. Ao construir os prot?tipos as crian?as desenvolvem ZDPs, que s?o espa?os de aprendizagem que quando bem aproveitados proporcionam a constru??o, pelos indiv?duos n?o s? de conceitos cient?ficos, mas tamb?m de habilidades e compet?ncias importantes para as intera??es sociais e culturais de cada um e do grupo. Com o desenvolvimento das oficinas foi poss?vel analisar a utiliza??o do rob? como elemento mediador do processo de ensino-aprendizagem e as contribui??es que o uso da rob?tica pode trazer para o ensino desde o n?vel fundamental

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:32Z (GMT). No. of bitstreams: 1 VivianeAA_pag47_ate_pag74.pdf: 8458101 bytes, checksum: b6838ee89eafca0ef9837da1230e9148 (MD5) Previous issue date: 2004-12-22 / In this work, we propose methodologies and computer tools to insert robots in cultural environments. The basic idea is to have a robot in a real context (a cultural space) that can represent an user connected to the system through Internet (visitor avatar in the real space) and that the robot also have its representation in a Mixed Reality space (robot avatar in the virtual space). In this way, robot and avatar are not simply real and virtual objects. They play a more important role in the scenery, interfering in the process and taking decisions. In order to have this service running, we developed a module composed by a robot, communication tools and ways to provide integration of these with the virtual environment. As welI we implemented a set of behaviors with the purpose of controlling the robot in the real space. We studied available software and hardware tools for the robotics platform used in the experiments, as welI we developed test routines to determine their potentialities. Finally, we studied the behavior-based control model, we planned and implemented alI the necessary behaviors for the robot integration to the real and virtual cultural spaces. Several experiments were conducted, in order to validate the developed methodologies and tools / Neste trabalho, propomos metodologias e ferramentas computacionais visando inserir rob?s em ambientes culturais. O objetivo ? que um rob? localizado em um contexto real (espa?o cultural) possa representar tanto um usu?rio conectado ao sistema via Internet (avatar real para o visitante virtual), como tamb?m ter seu avatar em um ambiente de Realidade Mista (avatar para o rob? no ambiente virtual). Nesse sentido, o rob? e seu avatar deixam de ser meros objetos, real e virtual, e passam a ter uma fun??o mais importante no cen?rio, podendo interferir no processo e tomar decis?es. Para que esse servi?o possa ser disponibilizado, desenvolvemos um m?dulo composto por um rob?, ferramentas de comunica??o e provemos maneiras de realizar a integra??o entre este e o ambiente virtual, bem como implementamos um conjunto de comportamentos com a finalidade de controle do prot?tipo no seu ambiente real. Estudamos ferramentas de software e Hardware dispon?veis para a plataforma rob?tica usada nos experimentos, bem como desenvolvemos rotinas de testes para determinar suas potencialidades. Ainda, estudamos o modelo de controle baseado em comportamentos, planejamos e implementamos todos os comportamentos necess?rios ? integra??o do rob? aos ambientes real e virtual. V?rios experimentos foram realizados para valida??o das metodologias e ferramentas desenvolvidas, permitindo concluir que as mesmas atendem de forma satisfat?ria ao prop?sito inicial para o qual foram desenvolvidas