Roboto kūrimas yra nepaprastai brangus procesas. Sukonstruoti prototipą sunaudojama daug lėšų, o paaiškėjus trūkumams gali tekti jį perdaryti ne vieną kartą. Nemažiau sudėtingas yra algoritmų kūrimas roboto valdymui. Išbandyti valdančią programą su realiu prototipu sudėtinga, nes klaidos gali sukelti tiek smulkių gedimų tiek stipriai apgadinti įrangą. Šiame dokumente yra gilinamasi į roboto elgesio simuliavimą virtualioje erdvėje. Nagrinėjamos roboto simuliavimo aplinkos, teikiančios galimybę suprogramuoti ir išbandyti robotą valdančius algoritmus. Kreipiamas didelis dėmesys į tokios sistemos naudojimo paprastumą ir galimybę ją naudoti moksleivių skatinimui domėtis programavimu. Autorius pateikia projektą naujos simuliavimo aplinkos kūrimui ir realizuoja šią sistemą. Atliekamas tyrimas siekiant nustatyti kaip yra kuriamos roboto valdančios programos. Yra palyginama naujai sukurtos sistemos galimybė realizuoti valdymo algoritmus su rinkoje esančiu komerciniu sprendimu – Webots. Yra pateikiamos dvi roboto konstrukcijos su apibrėžtu roboto elgesiu ir suprogramuojamas valdymo kodas abejose sistemose. Roboto elgesio reikalavimuose atliekamas pakeitimas ir tiriama kokią įtaką tai turi robotą valdančios programos kodui. Galiausiai yra pristatoma naujai sukurta roboto simuliavimo aplinka. Aprašomas sistemos vartotojo vadovas, paaiškinama grafinė vartotojo sąsaja. / The process of robot creation is extremely expensive. It requires a lot of expenses to build a prototype and mistakes in design can lead to several rebuilds. No less expensive is a challenge of designing control program for the robot, as testing it with a prototype can cause harm to the construction or even destroy it. This document focuses on the simulation of robot behavior in virtual environment. Egzisting simulation environmets, that allow programming and simulating of control scripts, are being explored here. A lot of attention is paid to simplicity of the software interface and possible usage for children to learn and enjoy programming. The author makes a proposal for new simulation environment and implements the software. The research is made on the implementation of control programs for robots. The way how the control program is implemented is compared to an egzisting comercial simulation environment – Webots. The two specifications for robot design and behavior is provided and the solutions for control programs are designed and compared. The modification in robot specifications are brought up and those solutions are modified to comply with the change. Finally the designed software is presented and explained. The chapter contains user guide, a specification for graphical user interface and an explanation of it‘s usage.

Darbe nagrinėjamas realiojo laiko sistemų, specifikuotų agregatiniu metodu, verifikavimo uždavinys. Sprendžiant šį uždavinį, naudojama pasiekiamų būsenų grafo sudarymo metodika, leidžianti įvertinti laiko intervalus, kuriais įvyksta sistemoje apibrėžti įvykiai. Darbe nagrinėjami pasiekiamų būsenų grafo sudarymo algoritmai ir pateikta prototipinėse programose naudojama duomenų struktūra. Suformuluoti ir įrodyti teiginiai apie pasiekiamų būsenų grafo sudarymo algoritmo sudėtingumą (maksimalaus vienos būsenos galimų perėjimų skaičiaus; grafo viršūnių skaičiaus augimo priklausomybės nuo įvykių skaičiaus; maksimalaus įvykių skaičiaus elgsenoje laiko intervale; maksimalaus viršūnių skaičiaus laiko intervale.) Pateikta trijų testinių sistemų grafų automatizuoto sudarymo analizė. Parodyta, kad Simplekso optimizavimo procedūra laiko momentų palyginimui gali būti naudojama tik atskirais atvejais. / The work deals with a verification task of real time system specified by aggregate method. While solving the task, a technique for creation a reachable state graph is used. The technique permits to evaluate intervals of time when the defined system events occur. Reachable state graph creation algorithms are analysed in the work. A data structure used in prototype software is presented in the work too. Assertions about a complexity of algorithm for reachable state graph creation are formulated and proved. These assertions concern maximum number of transitions from single state, dependency of number of graph verteles growth on a number of events, maximum number of events in a behaviour during time interval, and maximum number of vertexes during time interval. Analysis of automated creation of graphs for three test systems is presented. It is shown that Simplex optimisation procedure for comparison of time intervals can be used only in certain cases.