Dissertação(mestrado) - Universidade Federal do Rio Grande, Programa de Pós- Graduação em Educação em Ciências: Química da Vida e Saúde, Instituto de Educação, 2010. / Submitted by EDUARDO PENA (edupenaa@hotmail.com) on 2012-10-23T00:27:41Z No. of bitstreams: 1 POTENCIALIZANDO A CRIATIVIDADE E A SOCIALIZAÇÃO.pdf: 4170413 bytes, checksum: be5ced244f63e621ada688abf64e7383 (MD5) / Approved for entry into archive by Bruna Vieira(bruninha_vieira@ibest.com.br) on 2013-06-19T16:39:19Z (GMT) No. of bitstreams: 1 POTENCIALIZANDO A CRIATIVIDADE E A SOCIALIZAÇÃO.pdf: 4170413 bytes, checksum: be5ced244f63e621ada688abf64e7383 (MD5) / Made available in DSpace on 2013-06-19T16:39:19Z (GMT). No. of bitstreams: 1 POTENCIALIZANDO A CRIATIVIDADE E A SOCIALIZAÇÃO.pdf: 4170413 bytes, checksum: be5ced244f63e621ada688abf64e7383 (MD5) Previous issue date: 2010 / Esta dissertação tem como propósito apresentar uma prática metodológica que utiliza kit comercial e material alternativo como recursos robóticos. Neste trabalho apresenta-se um arcabouço para o uso da RE como ferramenta pedagógica. Tal arcabouço constitui-se em um conjunto de práticas que possibilitam a valorização da socialização e da criatividade utilizando para tal diferentes recursos tecnológicos para construção e montagem de artefatos robóticos como fatores potencializadores da aprendizagem. Ao propor um conjunto de práticas, apresenta-se um conjunto de oficinas desenvolvidas de forma a verificar a sua aplicabilidade. Durante a análise qualitativa e coleta dos dados, culminaram três categorias que foram priorizadas no desenvolvimento da pesquisa: Criatividade, Socialização e Recursos como potencializadores da aprendizagem. Estas categorias surgem a fim de permitirem a avaliação dos dados analisados, produzidos e contextualizados em sala de aula e nas oficinas de robótica. As oficinas foram realizadas no Colégio Salesiano Leão XIII, com os estudantes das séries finais do Ensino Fundamental. Com base na metodologia dos Projetos de Aprendizagem, no Projeto de Educação Tecnológica LEGO, e nas metodologias construtivistas, este trabalho apresenta como objetivo oportunizar ao aluno um ambiente favorável a aprendizagem. Este conjunto de práticas se constituiu de forma a permitir que os educandos não só absorvam os aspectos tecnológicos da formação, mas também trabalhem habilidades que possibilitam desenvolver as competências para aprender a agir. / This thesis aims to present a methodological practice which uses commercial kit and alternative material as robotic resources. In this dissertation is presented a framework to the use of Educacional Robotics as a pedagogical tool. Such framework is constituted in a set of practices which enable the recovery of socialization and creativity using different resources for construction and assembly of robotic artifacts as potentiators of learning. Proposing a set of practices is presented a set of workshops in order to chech its applicability. During the qualitative analysis and data collection, three categories culminate which were prioritized in the development of the research: Creativity, Socialization, and Resources as potentiators of learning. These three categories arise in order to allow the evaluations of the analised , produced and contextualized data in the classroom and in the robotics workshop. The workshops were performed in Salesiano Leão XII school, with the students in the final grades of basic education. Based on Learning Project Methodology, on LEGO Project of Technological Education and constructivists methodologies, this research aims to offer the student a favorable environment to learning. This set of practices is constituted in order to allow the students not only to absorb the technological aspects of formation, but also to work the abilities which permit the development of learning competences to act.

Made available in DSpace on 2018-08-02T00:00:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_4702_DiissertacaoMestradoVictorMarquesMiranda.pdf: 4762224 bytes, checksum: 8f1ac009114669e3ae7d7a77a5c3adc3 (MD5) Previous issue date: 2011-11-25 / A navegação de robôs é um tema que tem motivado vários trabalhos acadêmicos e aplicados. Dentre os diferentes tipos de robôs móveis, os multiarticulados constituem objeto deste trabalho, onde são apresentadas uma nova sistemática e novas ferramentas para o desenvolvimento de preditores e controladores completos, com horizonte temporal fixo, utilizando redes neurais feedforward estáticas na descrição dos movimentos à ré de robôs móveis multiarticulados, no espaço de configuração. Os preditores são necessários para operação assistida ou para servir de núcleo em simuladores para análise de estratégias de navegação e para a síntese e validação de controladores. A sistemática proposta e as ferramentas desenvolvidas são gerais. A ferramenta criada visa facilitar os processos de criação, treinamento e validação de diversas topologias de redes neurais e de atribuição de seus parâmetros para o treinamento. Além disso, facilita a determinação do horizonte de predição, considerando o fato de essa ser uma tarefa exaustiva. Inicialmente, se dá o estudo de um protótipo, a ser utilizado na coleta de dados e na síntese e validação das redes, de grande similaridade a um veículo real, guardadas as devidas proporções, e de sua cadeia cinemática. Numa segunda etapa, é efetuada a modelagem do robô por meio de redes estáticas com variados horizontes de predição, sendo planejada, para isso, uma estratégia destinada à coleta de dados para posterior treinamento dos modelos. São necessárias, durante essa etapa, algumas manipulações sobre os dados que permitam colocá-los numa forma apresentável às redes. Além de dados reais, o conjunto de treinamento é composto de dados gerados a partir do modelo das condições singulares de giro. São apresentados modelos para os ângulos de giro e para os ângulos críticos, deduzidos a partir de um modelo analítico complexo original das equações gerais de movimento à ré de um robô multiarticulado, no espaço de configuração. Esse mesmo modelo é utilizado para gerar preditores analíticos a serem também usados em conjunto com controladores neurais. O uso de modelo para as configurações singulares é justificado porque as condições de giro são situações de equilíbrio instável, uma vez que, em malha aberta, não permitem a obtenção prática de dados. O modelo para os ângulos críticos define os limites, antes do jackknife, das variáveis de configuração. Finalmente, é apresentada a obtenção de controladores inversos, diretamente a partir dos dados ou indiretamente a partir do preditor, no espaço de configuração. A validação do controlador é, por fim, realizada para revelar a capacidade do mesmo em seguir as referências dentro de um horizonte e de um erro aceitáveis, sem que ocorram situações críticas e de jackknife, e de forma a manter a convexidade ou o giro.

Submitted by Mario BC (mario@bc.ufrpe.br) on 2018-08-22T13:34:57Z No. of bitstreams: 1 Joao Paulo da Silva Santos.pdf: 4132590 bytes, checksum: 47f0f873c28c508fa18261271f9816e3 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-08-22T13:34:57Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Joao Paulo da Silva Santos.pdf: 4132590 bytes, checksum: 47f0f873c28c508fa18261271f9816e3 (MD5) Previous issue date: 2016-08-31 / This study aimed to analyze visions of science and technology in graduate Physics UFRPE and its implications for teaching practice when using the educational robotics. The investigative activities were carried out in the Exact Graduate Center and Nature (CEGEN) in a class of seventh period of the course Full Degree in Physics and with the participation of eight students. The methodology for this research was used the Theory of Personal Constructs (TCP), the more accurately Kelly Experience Cycle (CEK) consists of five stages: anticipation, investment, meeting, the confirmation or refutation and constructive review. This cycle was used with the methodological tool in order to identify the and technology science views before (pre-test) and after (post-test) the contact of students with educational robotics (event). They were used as script data collection instruments interviews, the same recordings and materials prepared by the students. After analyzing the data collection instruments were identified constructs presented by students. Eight who students were part of the survey, seven of them had at least one of its constructs changed at the end of the cycle. Therefore, there was an increase in at least one desconstructs in 87.5% of the sample. From there the pre-test, were identified some science and technology visions present in the speech of students, with greater indication, decontextualized views. Post-test, there was an increase of the same and the students were more likely to less traditional and more contemporary views. / O presente trabalho teve como objetivo analisar visões de ciência e tecnologia de licenciandos em Física da UFRPE e suas implicações na prática pedagógica quando utilizam a robótica educacional. As atividades investigativas foram realizadas no Centro de Graduação das Exatas e da Natureza (CEGEN) em uma turma de sétimo período do curso de Licenciatura Plena em Física e contou com a participação de oito estudantes. Como metodologia para essa investigação foi utilizada a Teoria dos Construtos Pessoais (TCP), mais precisamente o Ciclo da Experiência de Kelly (CEK) composta por cinco etapas: A antecipação, o investimento, o encontro, a confirmação ou refutação e a revisão construtiva. Esse ciclo foi utilizado como ferramenta metodológica com o objetivo de identificar as visões de ciência e tecnologia antes (pré-teste) e após (pós-teste) o contato dos estudantes com a robótica educacional (evento). Foram utilizados como instrumentos de coleta de dados roteiro de entrevistas, gravações das mesmas e materiais elaborados pelos estudantes. Após a análise dos instrumentos de coleta de dados foram identificados os construtos apresentados pelos estudantes. De oito estudantes que fizeram parte da pesquisa, sete deles tiveram pelo menos um de seus construtos alterados no fim do ciclo. Logo, houve evolução em pelo menos um dos construtos em 87,5% da amostra. A partir dai no pré-teste, foram apontadas algumas visões de ciência e tecnologia presentes nas falas dos estudantes, apresentando maior indicação, as visões descontextualizadas. No pós-teste, houve evolução das mesmas e os estudantes apresentaram maior tendência para as visões menos tradicionais e mais contemporâneas.

Orientador: João Maurício Rosário / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica / Made available in DSpace on 2018-08-16T10:12:15Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Moretti_Mariana_M.pdf: 12180551 bytes, checksum: 7061efe63e86e5ba1b21c21253c1ee35 (MD5) Previous issue date: 2010 / Resumo: Uma nova proposta de modelo dinâmico da Plataforma de Stewart é apresentada neste trabalho. Enquanto a cinemática inversa é usada para posicionar cada um dos seis braços do robô, o vetor de força que atua em seus deslocamentos é dado pelo torque de motores elétricos. A inércia em cada um dos pontos de apoio é aproximada por uma rigidez mecânica associada ao modulo de Young. Ainda, foi implementado um modelo dinâmico que usa a aproximação de Newton-Euler, amplamente aplicada na dinâmica inversa de robôs seriais, para o caso deste robô paralelo. Em ambas as abordagens, as equações foram implementadas em Matlab/SimulinkTM, e os resultados das simulações foram apresentados para validação das aproximações / Abstract: A new proposal for a dynamic model of the Stewart platform is presented. While the inverse kinematics is used to position each of the six arms of the robot, the vector of force acting on the displacement is given by the torque of electric motors. The inertia in each of the support points is approximated by a mechanical stiffness associated with the Young modulus. Still, it was implemented a dynamic model that uses the Newton-Euler approach, widely applied in the inverse dynamics of serial robots, for the case of this parallel robot. In both approaches, the equations were implemented in Matlab/SimulinkTM, and the simulation results were presented for validation of the approaches / Mestrado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador: João Maurício Rosário / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-21T12:01:45Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Cruz_JoselitoMenezesda_M.pdf: 2720727 bytes, checksum: 68b928cfdc2ce5fb4b276833bbc66869 (MD5) Previous issue date: 1993 / Resumo: o objetivo principal deste trabalho é o desenvolvimento de um sistema de geração automática de trajetória para manipuladores, com o intuito de viabilizar a automatização de tarefas submarinas. A motivação para sua realização se deve a um programa de cooperação científica envolvendo a Universidade Estadual de Campinas, a Petrobrás e o Instituto de Pesquisas Tecnológicas de Geesthacht (GKSS) da Alemanha, no qual se pretende utilizar dispositivos robóticos para auxiliar na prospecção de petróleo em plataformas marítimas. o desenvolvimento de um ambiente submarino automatizado utilizando robôs pressupõe a "existência de um sistema capaz de controlar e monitorar as tarefas a serem realizadas. O sistema proposto por este trabalho visa suprir a um telemanipulador as necessidades de controle inerentes a ambientes hostis, pois conta com diversas facilidades tais como módulos de programação de tarefas on-line e off-line, possibilidade de visualização cartesiana em temporeal e animação gráfica. Inicialmente são introduzidos conceitos sobre robôs e manipuladores e a formulação matemática para trabalhar com eles, em seguida é apresentada a estrutura do sistema e a estratégia utilizada para resolver o problema proposto. O sistema foi implementado em um microcomputador compatível com a linha IBM-PC-AT / Abstract: The main objective of this work is the development of an automatic trajectory generation system with the intention of to turn viable the automation of underwater tasks. The motivation to its execution is due to a scientific cooperation program between State University of Campinas (UNICAMP), Petrobras and Geesthacht Institute of Technology (GKSS) from Germany, in which one intends to use robotics devices to assist in exploytation of oil on off-shore platforms. The development of an automatic underwater environment using robots presupposes the exixtence of a system able to control and monitoring the tasks to be carried out. The proposed system by this work aims to supply a telemanipulator the control needs inherents to hostile environments, since it has a number of facilities such as modes of on-line and off-line task programming, possibility of cartesian real time visualization and graphic animation. Firstly, the concepts of robotics and the mathematical formulation to handle with it are introduced, next, the structure of the system and the strategy used to solve the problem is presented. The system was implemented in a microcomputer compatible withthe standard IBM-PC / Mestrado / Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador: Alvaro Geraldo Badan Palhares / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-07-21T23:30:43Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Cerqueira_JesdeJesusFiais_M.pdf: 3610656 bytes, checksum: 3ca3dd647828272f927bf5c8f098f3ad (MD5) Previous issue date: 1996 / Resumo: Neste trabalho são analisadas as estruturas recursivas e não recursivas da classe perceptron de Redes Neurais Artificiais. A lei de aprendizado utilizada é baseada no gradiente com a inclusão da retro-propagação (back-propagation) de sinais através da rede. É apresentada uma formulação vetorial para os modelos e estabelecido um critério para análise de convergência baseado no segundo método de Lyapunov. Como exemplo, uma rede que mistura neurônios recursivos e não recursivos é testada por simulação em um sistema de controle para o acionamento das juntas de um robô de dois graus de liberdade, sendo propostos um identificador e um controlador adaptativo por modelo referência, com os resultados apresentados que mostram a eficiência do método / Abstract: This work analyses the recurrent and no recurrent dynamic structures of the perceptron class of artificial neural networks. The learning law used is based on the gradient with the inclusion of back-propagation of signals through the network. A vectorial formulation to modelsis presented and a criterion for convergence analysis based on the second Lyapunov's method is established. As on example, a mix network is tested through simulation in a control system for the activation of the joints of a two degree of freedom robot, and an identifier and an adaptive controller by reference modeI are proposed, the results showing the efficiency of the method being presented. / Mestrado / Mestre em Engenharia Elétrica

Orientador: Douglas Eduardo Zampieri / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-23T14:38:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 GamarraRosado_VictorOrlando_D.pdf: 7395940 bytes, checksum: 959f760ba087d39843d3027bf426a6f0 (MD5) Previous issue date: 1997 / Resumo: Um dos mais importantes requisitos na Robótica é a obtenção de precisão no posicionamento da extremidade livre de um manipulador. Este problema resulta ainda mais complexo quando se trata de Manipuladores flexíveis, os quais têm estruturas leves, atuadores pequenos, são rápidos e de grande alcance, e operam a altas velocidades. A flexibilidade inerente aumenta a instabilidade e reduz a precisão do sistema, motivo pelo qual toma-se necessário considerar estes efeitos na dinâmica quando o assunto é controle, exigindo assim o estudo de técnicas de controle bastante sofisticadas. Este trabalho trata especificamente da modelagem dinâmica e do controle em tempo real de um braço flexível, e a principal motivação é proporcionar um controlador simples e robusto de forma a evitar leis de controle mais complexas. Inicialmente, obtêm-se um modelo dinâmico reduzido através do método de elementos finitos e avaliam-se os efeitos da flexibilidade na performance do sistema através de simulação. Propõe-se uma estratégia de controle a qual está baseada na solução do problema de seguimento de trajetória. Esta estratégia se subdivide em dois estágios: i) Controle do modo rígido, e ii) Controle das perturbações, os quais controlam o movimento rígido e os deslocamentos, respectivamente. O sistema de controle utiliza o método de alimentação direta (jeedforward) para obter o movimento desejado, junto com o método de realimentação (jeedback) para efeito de estabilização da resposta do sistema. Com a finalidade de melhorar o comportamento do sistema, apresenta-se o método denominado Controle Ótimo LQ Generalizado, que utiliza o Filtro de Kalman como observador de estados, para a estimação do deslocamento. Descreve-se o "hardware" do sistema e a estrutura do programa de controle em tempo real, utilizados no protótipo experimental desenvolvido neste trabalho. As vibrações da extremidade livre são obtidas através de extensômetros elétricos, e os sinais de saída são realimentados ao atuador eliminando as vibrações devido à flexibilidade. Finalmente, implementam-se os algoritmos de controle neste protótipo e avalia-se o sistema através da comparação dos resultados da simulação e dos resultados experimentais / Abstract: One of the most important requirements in robotics is to obtain positioning accuracy in the manipulator's end effector. This problem results even more complex in Flexible manipulators, which present lightweight structure, smaller actuators, higher speed, large working volume, high mobility and the ability to carry heavy payloads. Flexibility effects noticeably limit the performance and increase the system instability, for that, attention must be taken into account both in the dynamic and controllevel, consequently it will be required more sophisticated control techniques. This research deals with dynamic modelling and control of a flexible arm specifically, where the main goal is to provide a simpIe and robust controller so that to avoid complex control laws. A reduced dynamic model is obtained by finite element method and the flexibility effects are evaluated through simulation. The control strategy proposed in this work is divided in two stages: i) Rigid control, and ii) Perturbation control, which control the rigid mode and the displacement respectively. The control system apply both, the feedforward method to obtain the desired movement and the feedback method to stabilize the system response. It is presented the Generalized LQ Optimal Contrai method in such away to improve the system performance, by the use of the Kalman filter as the state observer to estimate the displacements. It is also described the hardware of the system and the real-time control routines applied to the experimental prototype developed on this research. The vibrations of the end-effect can be measured by using strain gage, and output signals are fedback to driving motor for suppressing the vibrations due to the flexibility. Finally, it is implemented the control algorithms to the prototype and it is evaluated the system performance comparing the simulation and experimental results / Doutorado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Doutor em Engenharia Mecânica

Orientadores: Paulo Roberto G. Kurka, Euripedes G. O. Nobrega / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-23T15:12:36Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Victorino_AlessandroCorrea_M.pdf: 6845491 bytes, checksum: 9903819bc3d57ffa32aaed40f2334f6f (MD5) Previous issue date: 1998 / Resumo: Robô Móvel Não-holonômico com rodas (RMN) é um sistema mecânico caracterizado por restrições cinemáticas não integráveis. Esta classe de sistemas mecânicos apresenta sérios problemas para o estudo de controle e estabilização, discutidos nesta dissertação. A condição do posto de Brockett postula que um sistema não-holonômico não pode ser estabilizado para uma configuração de repouso através de leis suaves de realimentação. Os modelos cinemáticos de estado e algumas de suas propriedades estruturais são inicialmente considerados. Linearização por realimentação dinâmica de estados e controle com realimentação suave dependente do tempo são sucessivamenteaplicados em uma estratégia híbrida, afim de se obter a convergência para a trajetória de referência e estabilizar o robô para uma configuração de repouso. É apresentado o controle de trajetória de um RMN com utilização de Linearização por Realimentação, com resultados simulados e experimentais baseados no robô KHEPERA, um robô móvel miniatura com 55mm de diâmetro. Os resultados experimentais mostram a aplicabilidade dos estudos teóricos apresentados / Abstract: Nonholonomic Wheeled Mobile Robot (NWMR) is a mechanical system which is characterized by non integrable kinematic constraints. This c1ass of mechanical system poses difficult problems to the study of control and stability, discussed here. Brockett's rank condition shows that a nonholonomic system canoot be stabilized to a rest configuration by means of smooth state feedback laws. Its structural properties are analyzed and the kinematic state space models necessary for the understanding of the behavior of the NWMR are presented. Trajectory tracking problems for mobile robots by means of feedback linearization is then considered. Dynamic feedback linearization and time-varying feedback are successively applied to handle the tracking of a moving reference trajectory and stabilization of the robot to a rest configuration. The trajectory control of a NWMR using feedback linearization is presented, with simulated and experimental results based on a Khepera, a 55 millimeters of diameter miniature mobile robot. Experimental results show the applicability of the theoretical studies presented. / Mestrado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador: João Mauricio Rosario / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-27T03:02:31Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Hermini_HelderAnibal_D.pdf: 30716600 bytes, checksum: c80a2e1e3787b90af62571ab758131c6 (MD5) Previous issue date: 2000 / Resumo: Neste trabalho, a partir de considerações anatômicas, fisiológicas, cinesiológicas e robóticas, foi desenvolvida uma metodologia de modelagem cinemática usada na elaboração de programas computacionais com a finalidade de simulação e controle de movimentos típicos das articulações tanto de membros superiores quanto inferiores, visando o controle de próteses de membros artificiais, como também monitorar o tratamento de plegias em geral, no processo de reabilitação motora artificial. Além disso, para validar parte da modelagem teórica desenvolvida, foram elaborados dois experimentos que objetivam a implementação de próteses, enfatizando a aplicação de sistemas de controle, acionamento e transmissão análogos ao mecanismo natural / Abstract: In this work, starting from anatomical, physiological, cinesiological and robotics considerations, was developed a cinematic modeling methodology used in the elaboration of computational programs with the purpose of simulation and control of typical movements of the articulations so much of superior as inferior limbs, seeking the control of prostheses of artificial limbs, as well as to monitor the plegias treatment in general, in the process of artificial motive rehabilitation. Besides, to validate part of the developed theoretical modeling, were elaborated two experiments that objectify the prostheses implementation, emphasizing the application of control, activation and transmission systems similar to the natural mechanism / Doutorado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Doutor em Engenharia Mecânica

Orientador: João Mauricio Rosario / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-08-12T18:21:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 UribeQuevedo_AlvaroJoffre_M.pdf: 10325503 bytes, checksum: 4c78efbe37a0b1ab3339d528f2b09291 (MD5) Previous issue date: 2008 / Resumo: Nesta dissertação de mestrado, são utilizados conceitos de Realidade Virtual para desenvolver um aplicativo de baixo custo e modular, que permita planejar e executar a preensão de objetos num ambiente virtual através do uso de um dispositivo mecatrônico de tipo mão antropomórfica que é a ferramenta de um dispositivo robótico industrial, constituindo assim uma célula robótica cooperativo para o planejamento e realização de tarefas de pick-and-place. A metodologia proposta para o desenvolvimento desta dissertação é fundamentada nos componentes de um sistema de realidade virtual, enfatizando na interface de usuário e na informação de entrada e saída. A realimentação para o usuário está composta por objetos em três dimensões que representam o dispositivo antropomórfico virtual e a execução da forma de preensão selecionada pelo usuário, e por um arquivo contendo essas informações permitindo assim sua interpretação pelo dispositivo real que realizará a tarefa de preensão desejada através da interação com o robô industrial em uma trajetória planejada para agarrar e liberar objetos baseados nas características antropométricas do dispositivo virtualizado / Abstract: Virtual Reality concepts are used in this Master's dissertation in order to develop a lowcost and modular application, for planning and executing a desired grasp over some defined objects through a virtual environment with a hand based anthropomorphic mechatronic device attached to an industrial robot as a tool, the integration of the previous components conforms a robotics workcell for picking and placing tasks. The proposed methodology for developing this dissertation is based upon the components of a virtual reality system, such as the graphics user interface, input and output parameters. The feedback obtained from the developed application is divided in its 3D environmental feed with a virtual device representing the real one performing the chosen grasp, and a file containing that particular information formatted to be executed within a planned trajectory for grabbing and releasing some objects based on the anthropometric characteristics virtualized mechanical hand / Mestrado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica