Šiame baigiamajame darbe buvo suprojektuota ir pagaminta roboto bazė mokymams. Baigiamojo darbo tikslas – suprojektuoti bei pagaminti roboto bazę mokymams. Darbo objektas: roboto bazės mokymams projektavimas ir gaminimas. Bakalauro darbas susideda iš dviejų dalių: teorinės ir praktinės. Pirmoje darbo dalyje buvo atlikta esamos analogiškos komercinės įrangos (robotų) analizė bei robotų projektavime ir gaminime taikomų technologijų apžvalga. Praktinėje baigiamojo darbo dalyje pateiktas roboto projektavimo ir gaminimo aprašymas. Šioje dalyje taip pat buvo parašytos demonstracinės roboto veikimo principų programos. Atskirose plokštėse suprojektuotos maitinimo, variklių valdymo ir jutiklių grandinės. Darbe naudojami linijos siekimo, infraraudonųjų spindulių bei ultragarso jutikliai. Visi jutikliai buvo sėkmingai išbandyti ir, vadovaujantis šiais rezultatais, buvo rašoma programinė įranga.Suprojektuotas ir pagamintas robotas leis studentams susipažinti su pagrindiniais robototechnikos, elektrinių variklių valdymo ir jutiklių veikimo principais. Padarytas robotas negali būti laikomas galutiniu variantu. Darbe numatytos roboto tobulinimo galimybes prijungiant papildomus išorinius įrenginius. / The analysis of similar commercial equipment (robots) was conducted in the first part of the Thesis. The review of the technologies applied in the projecting and production of the robot was also presented in theoretical part. The practical part of the Thesis includes the description of the robot production and manufacture. In this part four demonstration programmes representing the principles of robot operation were written. he present robot will allow the students learning the main principles of robot technologies, control of electrical motors and operation of sensors. The produced robot shall not be considered to be complete and, thus, it presupposes the possibilities of upgrading and connection of additional peripheral equipment.

Actually, a whole new class of web user is developing. These users are computer programs that have the ability to access the Web in much the same way as a human user with a browser does. There are many names for these kinds of programs, and these names reflect many of the specialized tasks assigned to them. Spiders, bots, and aggregators are all so-called intelligent agents, which execute tasks on the Web without the intervention of a human being. In this research we will examine the differences between them and study possibilities to create user friendly programming toll which would be able to generate such kind of programs.

Šis robotas buvo kuriamas ne su tikslu sukurti ar išrasti kažką nauja, bet pritaikyti kuo daugiau sugebėjimų ir žinių. Pagrindiniai šio darbo tikslai: • Atlikti panašių įrenginių ir technologijų analizę. • Suprojektuoti ir pagaminti balansuojantį robotą su lokalaus pozicionavimo sistema • Parašyti programinę įrangą • Pagaminti prototipą • Atlikti prototipo bandymus. Šis rašo darbas susidaro iš panašių įrenginių ir panaudotų technologijų analizės, roboto struktūros aprašymo, spausdinto montažo plokščių projektavimo ir gamybos ypatumų, programos algoritmo, įvairių bandymų ir rezultatų. / This robot was built with intentions to create or develop something new, but to apply as much skill and knowledge. The main goals of this paper ware: • Make an analysis of similar equipment and used technologies. • Design and make a balancing robot with local positioning system • Write a program for the robot • Create a prototype • Carry out test of the robot performance. This paper consists of analysis of similar equipment and used technologies, robot structure description, printed circuit board design and making, program algoritms, various tests and test results.

Šio baigiamojo magistro darbo tikslas yra veiksmų ontologijos formavimo panaudojant automatiniu būdu sukauptą internetinį tekstyną problematikos tyrimas. Tyrimo metu buvo analizuojami tekstynų žymėjimo standartai, sukauptas internetinis tekstynas, pasitelkiant priemones sukurtas darbo metu. Tyrimo metu buvo kuriamos ir tobulinamos jau esamos priemonės atlikti įvairius eksperimentus su tekstynais, duomenų sisteminimu, vaizdavimu ir ontologijos formavimu. Buvo sukurta procesų valdymo sistema, kuri buvo realizuota nuo front-end iki back-end sistemos kūrimo lygiu. Darbe yra pateikiamos detalios sistemos ir jos komponentų schemos atspindinčios visą sistemos veikimą. Tyrimo metu buvo atlikti eksperimentai susiję su veiksmų ontologijos formavimu. Darbe yra aprašyti ontologijos kūrimo žingsniai, pateikiamos problemos ir jų sprendimai bei pasiūlymai, ką galima būtų padaryti, kad eksperimentų rezultatai būtų dar tikslesni. Taip pat yra įvardinamos taisyklės, kurios buvo naudojamos reikalingų duomenų gavimui iš sukaupto tekstyno, taip pat taisyklės buvo apibendrintos ir pateiktos sukurtoms priemonėms suprantamu pavidalu. / The goal of the master thesis is to investigate the problem of the automated action ontology design using a corpus harvested from internet. A software package including tools for internet corpus harvesting, network service access, markup, ontology design and representation was developed and tested in the carried out experiment. A process management system was realized covering both front-end and the back-end system design levels. Detailed system and component models are presented, reflecting all the operations of the system. The thesis presents the results of experiments on building ontologies for several selected action verbs. Ontology building process is described, problems in recognizing separate elements of the action environment are analysed, suggestions on additional rules leading to more accurate results, are presented. Rules have been summarized and integrated into the designed software package.

Baigiamajame magistro darbe nagrinėjamas šešiakojo roboto judėjimas. Pateikiami vienos kojos atvirkštinės kinematikos uždavinio sprendimai Denavito ir Hartenbergo bei geometriniu metodais. Analizuojamas vienos kojos trajektorijos sudarymo metodas ir pateikiams jos aprašymo būdas. Pateikiami galimi trajektorijų pavyzdžiai. Sudaroma trikojės roboto eisenos seka bei diagrama. Darbe pateikiamas roboto valdymo algoritmas ir valdymo programa, atsižvelgiant į apibrėžtus variklių valdymo kriterijus. Eksperimentiškai tiriamas roboto judėjimas lygiu paviršiumi taikant trikoję eiseną. Pagal rezultatus koreguojama eisena. Atliekami trajektorijos pakartojimo tikslumo bandymai. Įvertinus rezultatus pateikiamos baigiamojo darbo išvados ir pasiūlymai. / Hexapod robot locomotion is analyzed in this paper. Inverse kinematics solutions are proposed for one leg using Denavit-Hartenberg and geometric methods. Trajectory forming for one leg is analyzed and solution for delineating trajectory is introduced. Possible leg trajectory examples are presented. Tripod gait sequence and diagram is designed for robot. Work presents robot control algorithm and program according to motor control parameters. Robot locomotion over regular terrain using tripod gait is tested. Gait then is corrected according to test results. Tests are made for trajectory repeating accuracy. Conclusions and solutions are made according to results.

Šiame magistro darbe tiriama robotų tarpusavio orientavimo sistema, kai kryptis nustatoma pagal magnetinio lauko poveikį robotui. Teorinėje dalyje apžvelgti robotų padėties erdvėje ir tarpusavio padėties nustatymo būdai. Išnagrinėtas magnetinio lauko pokyčių taikymas robotų tarpusavio padėčiai nustatyti, pateikti magnetinio lauko jutiklio paklaidų mažinimo metodai, formulės. Tiriamojoje dalyje sudaryta sistemos funkcinė schema. Ištirtos magnetometrų savybės ir parinktas tinkamiausias. Sudaryta sistemos principinė elektrinė schema. Pasirinktos trys magnetinių lauko generatorių – elektromagnetų formos ir atlikti jų magnetinių laukų tyrimai, naudojant specializuotą programą „Maxwell“. Rezultatai pateikti vaizdiniu formatu su magnetinio lauko pasiskirstymu. Atliktas sistemos eksperimentinis tyrimas, pateiktas robotų tarpusavio krypties nustatymo algoritmas, formulės ir metodika. Eksperimentų metu gauti rezultatai pateikti grafiškai. Atlikus sistemos eksperimentinį tyrimą, pateiktos baigiamojo darbo išvados ir pasiūlymai. Darbą sudaro 5 dalys: įvadas, literatūros apžvalga, teorinė ir tiriamoji dalys, išvados ir pasiūlymai, literatūros sąrašas. Darbo apimtis – 72 p. teksto be priedų, 41 pav., 2 lent., 26 bibliografiniai šaltiniai. Atskirai pridedami darbo priedai. / This Master thesis is a research of the robot inter– orientation system, when the direction is determined by the magnetic field effect on the robot. Theoretical part is an analysis of robot navigation and robot inter – orientation. Examined the application of the magnetic field change for robots inter – position determination, also magnetic sensor errors reduction methods are presented as well as the equations. The research part contains of functional and principle electrical scheme designing. Properties of the magnetometers are tested to select the most appropriate. Three different designs were chosen of magnetic field generator (electromagnet) to perform magnetic field studies using specialized software “Maxwell”. Results are presented in graphical form, showing distribution of magnetic fields. Experimental system study is performed also the robot between direction finding algorithm, equations and methods are presented. The experimental results are presented graphically. The conclusions and recommendations are given at the end of this work. Structure: introduction, analyze of literature, theoretical and practical parts, conclusions and suggestions, references. The thesis consists of 72 p. text without appendixes, 41 pictures, 2 tables, 26 bibliographical entries. Appendixes included.