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Exploring the relationship between morningness-eveningness, cognitive performance and the internal physiological state in different human-robot interaction scenarios / Explorer la relation entre l'échelle de typologie circadienne, la performance cognitive et l'état physiologique dans différents scénarios d'interaction homme-robot

Agrigoroaie, Roxana 01 July 2019 (has links)
Les systèmes de robotique sociale sont de plus en plus présents dans nos vies. Ce ne sont plus des entités isolées, mais on s'attend à ce qu'ils soient capables d'interagir et de communiquer avec les humains. Ils doivent respecter les normes comportementales attendues par les humains avec qui les systèmes robotiques sont en interaction.L'une des principales pistes de recherche dans le domaine de la robotique sociale est représentée par la conception d'une interaction naturelle entre un robot social et un individu. Plus spécifiquement, cette interaction devrait prendre en considération le profil de l'individu, l'état émotionnel, l'état physiologique et l'humeur, entre autres.Dans cette thèse, nous explorons la relation qui existe entre l'échelle de typologie circadienne, la performance cognitive et l'état physiologique au cours de différents scénarios d'interaction homme-robot. L'administration de différents questionnaires psychologiques permet de déterminer le profil d'un individu. En outre, à l’aide de différents capteurs (par exemple, GSR, caméra thermique), de multiples méthodologies ont été développées pour déterminer l’état physiologique d’un individu. Plus spécifiquement, la variation de la température faciale, le clignotement des yeux et la réponse galvanique de la peau ont été étudiés.Plusieurs scénarios d'interaction homme-robot ont été conçus afin de tester le système développé. L'impact de l'empathie a également été étudié. En outre, le système développé a été testé avec succès dans deux environnements réels, avec deux populations vulnérables. La première application d'assistance est représentée par le projet de recherche EU H2020 ENRICHME, dans lequel un robot a été développé pour les personnes âgées atteintes d'un trouble cognitif léger. La deuxième population vulnérable est constituée d'individus souffrant de différents troubles du sommeil.Nous pensons que cette thèse représente une étape importante dans la compréhension de l'état physiologique de l'individu et est liée à la performance cognitive. / Social robotic systems are more and more present in our everyday lives. They are no longer isolated entities, but instead, they are expected to be capable of interacting and communicating with humans. They have to follow the behavioral norms that are expected by the individuals the robotic systems are interacting with.One of the main research directions in the field of social robotics is represented by the design of a natural interaction between a social robot and an individual. More specifically, this interaction should take into consideration the profile of the individual, the emotional state, the physiological internal state, and the mood, among others.In this thesis it is explored the relationship that exists between morningness-eveningness, cognitive performance, and the internal physiological state during different human-robot interaction scenarios. By administering different psychological questionnaires, the profile of an individual can be determined. Moreover, with the help of different sensors (e.g., GSR, thermal camera), multiple methodologies were developed to determine the internal physiological state of an individual. More specifically, the facial temperature variation, the blinking, and the galvanic skin response were investigated.Several human-robot interaction scenarios have been designed in order to test the developed system. The impact of empathy was also investigated. Furthermore, the developed system was successfully tested in two real-world environments, with two vulnerable populations. The first assistive application is represented by the ENRICHME EU H2020 research project, where a personal robot was developed for the elderly with mild cognitive impairment. The second vulnerable population consists of individuals suffering from different sleep disorders.We believe that this thesis represents an important step in understanding how the physiological internal state of an individual is related to cognitive performance, and to the user profile of that individual.
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Méthodologie de conception de système multi-robots : de la simulation à la démonstration / Multi-robot System Design Methodology : from Simulation to Demonstration

Kancir, Pierre 11 December 2018 (has links)
Méthodologie de Conception de Système Multi-robots : de la Simulation à la Démonstration. Les systèmes multi-robots sont des systèmes complexes mais prometteurs dans de nombreux domaines, les nombreux travaux académiques dans ce domaine attestent de l'importance qu'ils auront dans le futur. Cependant, si ces promesses sont réelles, elles ne sont pas encore réalisées comme en témoigne le faible nombre de systèmes multi-robots utilisés dans l'industrie. Pourtant des solutions existent afin de permettre aux industriels et académiques de travailler ensemble à cette problématique. Nous proposons un état de l'art et les défis associés à la conception des systèmes multi-robots d'un point de vue académique et industriel. Nous présentons ensuite trois contributions pour la conception de ces systèmes : une réalisation d'un essaim hétérogène en tant que cas d'étude pratique afin de mettre en évidence les obstacles de conception. La modification d'un autopilote et d'un simulateur pour les rendre compatibles aux développements des systèmes multi-robots. La démonstration d'un outil d'évaluation sur la base des deux contributions précédentes. Enfin, nous concluons sur la portée de ces travaux et des perspectives à venir sur la base de l'open source / Multi-robot System Design Methodology : from Simulation to Demonstration Multi-robot systems are complex but promising systems in many fields, the number of academic works in this field underlines the importance they will have in the future. However, while these promises are real, they have not yet been realized, as evidenced by the small number of multi-robot systems used in the industry. However, solutions exist to enable industrialists and academics to work together on this issue. We propose a state of the art and challenges associated with the design of multi-robot systems from an academic and industrial point of view. We then present three contributions for the design of these systems: a realization of a heterogeneous swarm as a practical case study in order to highlight the design obstacles. The modification of an autopilot and a simulator to make them compatible with the development of multi-robot systems. Demonstration of an evaluation tool based on the two previous contributions. Finally, we conclude on the scope of this work and future perspectives based on open source.
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Méthodes inspirées de la robotique pour la simulation des changements conformationnels des protéines / Robotics-Inspired Methods for the Simulation of Conformational Changes in Proteins

Al Bluwi, Ibrahim 25 September 2012 (has links)
Cette thèse présente une approche de modélisation inspirée par la robotique pour l'étude des changements conformationnels des protéines. Cette approche est basée sur une représentation mécanistique des protéines permettant l'application de méthodes efficaces provenant du domaine de la robotique. Elle fournit également une méthode appropriée pour le traitement « gros-grains » des protéines sans perte de détail au niveau atomique. L'approche présentée dans cette thèse est appliquée à deux types de problèmes de simulation moléculaire. Dans le premier, cette approche est utilisée pour améliorer l'échantillonnage de l'espace conformationnel des protéines. Plus précisément, cette approche de modélisation est utilisée pour implémenter des classes de mouvements pour l'échantillonnage, aussi bien connues que nouvelles, ainsi qu'une stratégie d'échantillonnage mixte, dans le contexte de la méthode de Monte Carlo. Les résultats des simulations effectuées sur des protéines ayant des topologies différentes montrent que cette stratégie améliore l'échantillonnage, sans toutefois nécessiter de ressources de calcul supplémentaires. Dans le deuxième type de problèmes abordés ici, l'approche de modélisation mécanistique est utilisée pour implémenter une méthode inspirée par la robotique et appliquée à la simulation de mouvements de grande amplitude dans les protéines. Cette méthode est basée sur la combinaison de l'algorithme RRT (Rapidly-exploring Random Tree) avec l'analyse en modes normaux, qui permet une exploration efficace des espaces de dimension élevée tels les espaces conformationnels des protéines. Les résultats de simulations effectuées sur un ensemble de protéines montrent l'efficacité de la méthode proposée pour l'étude des transitions conformationnelles / Proteins are biological macromolecules that play essential roles in living organisms. Un- derstanding the relationship between protein structure, dynamics and function is indis- pensable for advances in fields such as biology, pharmacology and biotechnology. Study- ing this relationship requires a combination of experimental and computational methods, whose development is the object of very active interdisciplinary research. In such a context, this thesis presents a robotics-inspired modeling approach for studying confor- mational changes in proteins. This approach is based on a mechanistic representation of proteins that enables the application of efficient methods originating from the field of robotics. It also provides an accurate method for coarse-grained treatment of proteins without loosing full-atom details.The presented approach is applied in this thesis to two different molecular simulation problems. First, the approach is used to enhance sampling of the conformational space of proteins using the Monte Carlo method. The modeling approach is used to implement new and known Monte Carlo trial move classes as well as a mixed sampling strategy. Results of simulations performed on proteins with different topologies show that this strategy enhances sampling without demanding higher computational resources. In the second problem tackled in this thesis, the mechanistic modeling approach is used to implement a robotics-inspired method for simulating large amplitude motions in proteins. This method is based on the combination of the Rapidly-exploring Random Tree (RRT) algorithm with Normal Mode Analysis (NMA), which allows efficient exploration of the high dimensional conformational spaces of proteins. Results of simulations performed on ten different proteins of different sizes and topologies show the effectiveness of the proposed method for studying conformational transitions
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Planification de mouvement pour la manipulation d'objets sous contraintes d'interaction homme-robot / Motion planning for object manipulation under human-robot interaction constraints

Mainprice, Jim 17 December 2012 (has links)
Un robot agit sur son environnement par le mouvement, sa capacité à planifier ses mouvements est donc une composante essentielle de son autonomie. L'objectif de cette thèse est concevoir des méthodes algorithmiques performantes permettant le calcul automatique de trajectoires pour des systèmes robotiques complexes dans le cadre de la robotique d'assistance. Les systèmes considérés qui ont pour vocation de servir l'homme et de l'accompagner dans des tâches du quotidien doivent tenir compte de la sécurité et du bien-être de l'homme. Pour cela, les mouvements du robot doivent être générés en considérant explicitement le partenaire humain raisonant sur un modèle du comportement social de l'homme, de ses capacités et de ses limites afin de produire un comportement synergique optimal.Dans cette thèse nous étendons les travaux pionniers menés au LAAS dans ce domaine afin de produire des mouvements considérant l’homme de manière explicite dans des environnements encombrés. Des algorithmes d’exploration de l’espace des configurations par échantillonnage aléatoire sont combinés à des algorithmes d’optimisation de trajectoire afin de produire des mouvements sûrs et agréables. Nous proposons dans un deuxième temps un planificateur de tâche d’échange d’objet prenant en compte la mobilité du receveur humain permettant ainsi de partager l’effort lors du transfert. La pertinence de cette approche a été étudiée dans une étude utilisateur. Finalement, nous présentons une architecture logicielle qui permet de prendre en compte l’homme de manière dynamique lors de la réalisation de tâches de manipulation interactive / A robot act upon its environment through motion, the ability to plan its movements is therefore an essential component of its autonomy. The objective of this thesis is to design algorithmic methods to perform automatic trajectory computation for complex robotic systems in the context of assistive robotics. This emerging field of autonomous robotics applications brings new constraints and new challenges. Such systems that are designed to serve humans and to help in daily tasks must consider the safety and well-being of the surrounding humans. To do this, the robot's motions must be generated by considering the human partner explicitly. For comfort and efficiency, the robot must take into account a model of human social behavior, capabilities and limitations to produce an optimal synergistic behavior.In this thesis we extend to cluttered environments the pioneering work that has been conducted at LAAS in this field. Algorithms that explore the configuration space by random sampling are combined with trajectory optimization algorithms to produce safe and human aware motions. Secondly we propose a planner for object handover taking into account the mobility of the human recipient allowing to share the effort during the transfer. The relevance of this approach has been studied in a user study. Finally, we present a software architecture developed in collaboration with a partner of the European project Dexmart that allows to take dynamically into account humans during the execution of interactive manipulation tasks
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Capture de mouvements humains par capteurs RGB-D / Human motion capture by RGB-D sensors

Masse, Jean-Thomas 25 September 2015 (has links)
L'arrivée simultanée de capteurs de profondeur et couleur, et d'algorithmes de détection de squelettes super-temps-réel a conduit à un regain de la recherche sur la capture de mouvements humains. Cette fonctionnalité constitue un point clé de la communication Homme-Machine. Mais le contexte d'application de ces dernières avancées est l'interaction volontaire et fronto-parallèle, ce qui permet certaines approximations et requiert un positionnement spécifique des capteurs. Dans cette thèse, nous présentons une approche multi-capteurs, conçue pour améliorer la robustesse et la précision du positionnement des articulations de l'homme, et fondée sur un processus de lissage trajectoriel par intégration temporelle, et le filtrage des squelettes détectés par chaque capteur. L'approche est testée sur une base de données nouvelle acquise spécifiquement, avec une méthodologie d'étalonnage adaptée spécialement. Un début d'extension à la perception jointe avec du contexte, ici des objets, est proposée. / Simultaneous apparition of depth and color sensors and super-realtime skeleton detection algorithms led to a surge of new research in Human Motion Capture. This feature is a key part of Human-Machine Interaction. But the applicative context of those new technologies is voluntary, fronto-parallel interaction with the sensor, which allowed the designers certain approximations and requires a specific sensor placement. In this thesis, we present a multi-sensor approach, designed to improve robustness and accuracy of a human's joints positionning, and based on a trajectory smoothing process by temporal integration, and filtering of the skeletons detected in each sensor. The approach has been tested on a new specially constituted database, with a specifically adapted calibration methodology. We also began extending the approach to context-based improvements, with object perception being proposed.
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Kinodynamic motion planning for quadrotor-like aerial robots / Planification kinodynamique de mouvements pour des systèmes aériens de type quadrirotor

Boeuf, Alexandre 05 July 2017 (has links)
La planification de mouvement est le domaine de l’informatique qui a trait au développement de techniques algorithmiques permettant la génération automatique de trajectoires pour un système mécanique. La nature d’un tel système varie selon les champs d’application. En animation par ordinateur il peut s’agir d’un avatar humanoïde. En biologie moléculaire cela peut être une protéine. Le domaine d’application de ces travaux étant la robotique aérienne, le système est ici un UAV (Unmanned Aerial Vehicle: véhicule aérien sans pilote) à quatre hélices appelé quadrirotor. Le problème de planification de mouvements consiste à calculer une série de mouvements qui amène le système d’une configuration initiale donnée à une configuration finale souhaitée sans générer de collisions avec son environnement, la plupart du temps connu à l’avance. Les méthodes habituelles explorent l’espace des configurations du système sans tenir compte de sa dynamique. Cependant, la force de poussée qui permet à un quadrirotor de voler est par construction parallèle aux axes de rotation des hélices, ce qui implique que certains mouvements ne peuvent pas être effectués. De plus, l’intensité de cette force de poussée, et donc l’accélération linéaire du centre de masse, sont limitées par les capacités physiques du robot. Pour toutes ces raisons, non seulement la position et l’orientation doivent être planifiées, mais les dérivées plus élevées doivent l’être également si l’on veut que le système physique soit en mesure de réellement exécuter le mouvement. Lorsque c’est le cas, on parle de planification kinodynamique de mouvements. Une distinction est faite entre le planificateur local et le planificateur global. Le premier est chargé de produire une trajectoire valide entre deux états du système sans nécessairement tenir compte des collisions. Le second est l’algorithme principal qui est chargé de résoudre le problème de planification de mouvement en explorant l’espace d’état du système. Il fait appel au planificateur local. Nous présentons un planificateur local qui interpole deux états comprenant un nombre arbitraire de degrés de liberté ainsi que leurs dérivées premières et secondes. Compte tenu d’un ensemble de limites sur les dérivées des degrés de liberté jusqu’au quatrième ordre (snap), il produit rapidement une trajectoire en temps minimal quasi optimale qui respecte ces limites. Dans la plupart des algorithmes modernes de planification de mouvements, l’exploration est guidée par une fonction de distance (ou métrique). Le meilleur choix pour celle-ci est le cost-to-go, c.a.d. le coût associé à la méthode locale. Dans le contexte de la planification kinodynamique de mouvements, il correspond à la durée de la trajectoire en temps minimal. Le problème dans ce cas est que calculer le cost-to-go est aussi difficile (et donc aussi coûteux) que de calculer la trajectoire optimale elle-même. Nous présentons une métrique qui est une bonne approximation du cost-to-go, mais dont le calcul est beaucoup moins coûteux. Le paradigme dominant en planification de mouvements aujourd’hui est l’échantillonnage aléatoire. Cette classe d’algorithmes repose sur un échantillonnage aléatoire de l’espace d’état afin de l’explorer rapidement. Une stratégie commune est l’échantillonnage uniforme. Il semble toutefois que, dans notre contexte, ce soit un choix assez médiocre. En effet, une grande majorité des états uniformément échantillonnés ne peuvent pas être interpolés. Nous présentons une stratégie d’échantillonnage incrémentale qui diminue considérablement la probabilité que cela ne se produise. / Motion planning is the field of computer science that aims at developing algorithmic techniques allowing the automatic computation of trajecto- ries for a mechanical system. The nature of such a system vary according to the fields of application. In computer animation it could be a humanoid avatar. In molecular biology it could be a protein. The field of application of this work being aerial robotics, the system is here a four-rotor UAV (Unmanned Aerial Vehicle) called quadrotor. The motion planning problem consists in computing a series of motions that brings the system from a given initial configuration to a desired final configuration without generating collisions with its environment, most of the time known in advance. Usual methods explore the system’s configuration space regardless of its dynamics. By construction the thrust force that allows a quadrotor to fly is tangential to its attitude which implies that not every motion can be performed. Furthermore, the magnitude of this thrust force and hence the linear acceleration of the center of mass are limited by the physical capabilities of the robot. For all these reasons, not only position and orientation must be planned, higher derivatives must be planned also if the motion is to be executed. When this is the case we talk of kinodynamic motion planning. A distinction is made between the local planner and the global planner. The former is in charge of producing a valid trajectory between two states of the system without necessarily taking collisions into account. The later is the overall algorithmic process that is in charge of solving the motion planning problem by exploring the state space of the system. It relies on multiple calls to the local planner. We present a local planner that interpolates two states consisting of an arbitrary number of degrees of freedom (dof) and their first and second derivatives. Given a set of bounds on the dof derivatives up to the fourth order (snap), it quickly produces a near-optimal minimum time trajectory that respects those bounds. In most of modern global motion planning algorithms, the exploration is guided by a distance function (or metric). The best choice is the cost-to-go, i.e. the cost associated to the local method. In the context of kinodynamic motion planning, it is the duration of the minimal-time trajectory. The problem in this case is that computing the cost-to-go is as hard (and thus as costly) as computing the optimal trajectory itself. We present a metric that is a good approximation of the cost-to-go but which computation is far less time consuming. The dominant paradigm nowadays is sampling-based motion planning. This class of algorithms relies on random sampling of the state space in order to quickly explore it. A common strategy is uniform sampling. It however appears that, in our context, it is a rather poor choice. Indeed, a great majority of uniformly sampled states cannot be interpolated. We present an incremental sampling strategy that significantly decreases the probability of this happening.
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Gestion des croyances de l'homme et du robot et architecture pour la planification et contrôle de tâches collaboratives homme-robot / Human and robot beliefs management and architecture for collaborative task planning and control

Warnier, Mathieu 10 December 2012 (has links)
Ce travail de thèse a eu pour objectif de définir et mettre en oeuvre l'architecture décisionnelle d'un robot réalisant une tâche en collaboration avec un homme pour atteindre un but commun. Un certain nombre de fonctionnalités existaient déjà ou ont été développées conjointement avec ce travail au sein de l'équipe. Ce travail a d'abord consisté en l'étude puis à la formalisation des différentes capacités nécessaires. Il s'est traduit concrètement par l'approfondissement de certains des modules fonctionnels existants par l'auteur ou par d'autres membres de l'équipe en lien étroit avec l'auteur. La première contribution principale de l'auteur a consisté à développer une couche de contrôle de haut niveau qui a permis l'intégration et la mise en oeuvre des différentes capacités du robot découpée en 3 activités : la construction et la mise à jour de l'état du monde ; la gestion des buts et des plans de haut niveau ; l'exécution et le suivi des mouvements de manipulation. La deuxième contribution principale a consisté à améliorer les raisonnements géométriques et temporels pour d'abord permettre au robot de mieux suivre l'évolution de l'état du monde puis lui donner la capacité à inférer quand l'homme a des croyances distinctes de celles du robot. / Goal of this thesis was to formalize and to implement a decisional layer for a robot achieving tasks collaboratively with a human to achieve a shared goal. Some functionalities were already there or were built during my own thesis by other inside the team. My first task was to study and formalize the skills needed by the robot. Consequently some of the existing functional modules were improved by some other members of the team or myself. My first main contribution was to develop a new high level control component to integrate and manage the different robot skills according to 3 main activities : state of the world build and update; goals and plans management; manipulation motions execution and monitoring. My second main contribution was to improve geometric and temporal reasoning skills so that first, the robot could better understand and track changes in the world and second, infer when the human had some beliefs about the world that were distinct from its own beliefs.
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Mouvement actif pour la localisation binaurale de sources sonores en robotique / Active motion for binaural localization of sound sources in robotics

Bustamante, Gabriel 05 September 2017 (has links)
Ce travail s'inscrit dans le contexte de la localisation de source sonore depuis un capteur binaural (constitué de deux microphones placés sur un élément diffusant) doté de mobilité. Un schéma de localisation "active" en trois phases est considéré : (a) estimation de primitives spatiales par une analyse court-terme du flux audio ; (b) localisation audio-motrice par assimilation de ces données et combinaison avec les ordres moteurs du capteur au sein d'un schéma d'estimation stochastique ; (c) commande en boucle fermée du mouvement du capteur de façon à améliorer la qualité de la localisation. Les recherches portent sur la définition de stratégies de "mouvement actif" constituant la phase (c). Le problème est formulé comme la maximisation d'un critère d'information défini à partir des lois de filtrage de la position relative capteur-source sur un horizon temporel glissant dans le futur (plus exactement de son espérance sur les observations qui seront assimilées sur cet horizon conditionnellement aux observations passées). Cet horizon peut être constitué du prochain instant ou des N prochains instants, ce qui donne lieu à une stratégie "one-step-ahead" ou "N-step-ahead", respectivement. Une approximation de ce critère par utilisation de la transformée "unscented" et le calcul automatique du gradient de celle-ci par exploitation des nombres duaux, permettent la détermination de la commande (en boucle fermée sur l'audio donc) à appliquer au capteur. Les résultats ont été validés par des simulations réalistes, et, pour certains, par des expérimentations sur un ensemble tête-torse anthropomorphe doté de perception binaurale et de mobilité. / This work takes place within the field of sound source localization from a binaural sensor (consisting of two microphones placed on a diffusing element) endowed with mobility. An "active" three-phase localization scheme is considered: (a) estimation of spatial primitives by a short-term analysis of the audio stream; (B) audio-motor localizatio! n by assimilation of these data and combination with the! motor commands of the sensor within a stochastic estimation scheme; (C) closed-loop control of the movement of the sensor in order to improve the quality of the location. The research focuses on the definition of "active motion" strategies constituting phase (c). The problem is formulated as the maximization over a receding horizon of an information criterion defined from the filtering pdfs of the relative sensor-to-source position (more exactly of the maximization of its expectation on the N observations that will be assimilated on this horizon conditionally to the past observations). This horizon can consist of the next time instant or the next N time instants, what gives rise to a "one-step-ahead" or "N-step-ahead" strategy, respectively. An approximation of this criterion by using the unscented transform and the automatic calculation of its gradient by using the dual numbers allow the determination of the control (therefore, in closed loop on the audio) to be applied to the sensor. The results were validated by realistic simulations and, for some of them, by experiments on an anthropomorphic head-and-torso simulator endowed with binaural perception and mobility.
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Intuitive, iterative and assisted virtual guides programming for human-robot comanipulation / Programmation intuitive, itérative et assistée de guides virtuels pour la comanipulation homme-robot

Sanchez Restrepo, Susana 01 February 2018 (has links)
Pendant très longtemps, l'automatisation a été assujettie à l'usage de robots industriels traditionnels placés dans des cages et programmés pour répéter des tâches plus ou moins complexes au maximum de leur vitesse et de leur précision. Cette automatisation, dite rigide, possède deux inconvénients majeurs : elle est chronophage dû aux contraintes contextuelles applicatives et proscrit la présence humaine. Il existe désormais une nouvelle génération de robots avec des systèmes moins encombrants, peu coûteux et plus flexibles. De par leur structure et leurs modes de fonctionnement ils sont intrinsèquement sûrs ce qui leurs permettent de travailler main dans la main avec les humains. Dans ces nouveaux espaces de travail collaboratifs, l'homme peut être inclus dans la boucle comme un agent décisionnel actif. En tant qu'instructeur ou collaborateur il peut influencer le processus décisionnel du robot : on parle de robots collaboratifs (ou cobots). Dans ce nouveau contexte, nous faisons usage de guides virtuels. Ils permettent aux cobots de soulager les efforts physiques et la charge cognitive des opérateurs. Cependant, la définition d'un guide virtuel nécessite souvent une expertise et une modélisation précise de la tâche. Cela restreint leur utilité aux scénarios à contraintes fixes. Pour palier ce problème et améliorer la flexibilité de la programmation du guide virtuel, cette thèse présente une nouvelle approche par démonstration : nous faisons usage de l'apprentissage kinesthésique de façon itérative et construisons le guide virtuel avec une spline 6D. Grâce à cette approche, l'opérateur peut modifier itérativement les guides tout en gardant leur assistance. Cela permet de rendre le processus plus intuitif et naturel ainsi que de réduire la pénibilité. La modification locale d'un guide virtuel en trajectoire est possible par interaction physique avec le robot. L'utilisateur peut déplacer un point clé cartésien ou modifier une portion entière du guide avec une nouvelle démonstration partielle. Nous avons également étendu notre approche aux guides virtuels 6D, où les splines en déplacement sont définies via une interpolation Akima (pour la translation) et une 'interpolation quadratique des quaternions (pour l'orientation). L'opérateur peut initialement définir un guide virtuel en trajectoire, puis utiliser l'assistance en translation pour ne se concentrer que sur la démonstration de l'orientation. Nous avons appliqué notre approche dans deux scénarios industriels utilisant un cobot. Nous avons ainsi démontré l'intérêt de notre méthode qui améliore le confort de l'opérateur lors de la comanipulation. / For a very long time, automation was driven by the use of traditional industrial robots placed in cages, programmed to repeat more or less complex tasks at their highest speed and with maximum accuracy. This robot-oriented solution is heavily dependent on hard automation which requires pre-specified fixtures and time consuming programming, hindering robots from becoming flexible and versatile tools. These robots have evolved towards a new generation of small, inexpensive, inherently safe and flexible systems that work hand in hand with humans. In these new collaborative workspaces the human can be included in the loop as an active agent. As a teacher and as a co-worker he can influence the decision-making process of the robot. In this context, virtual guides are an important tool used to assist the human worker by reducing physical effort and cognitive overload during tasks accomplishment. However, the construction of virtual guides often requires expert knowledge and modeling of the task. These limitations restrict the usefulness of virtual guides to scenarios with unchanging constraints. To overcome these challenges and enhance the flexibility of virtual guides programming, this thesis presents a novel approach that allows the worker to create virtual guides by demonstration through an iterative method based on kinesthetic teaching and displacement splines. Thanks to this approach, the worker is able to iteratively modify the guides while being assisted by them, making the process more intuitive and natural while reducing its painfulness. Our approach allows local refinement of virtual guiding trajectories through physical interaction with the robots. We can modify a specific cartesian keypoint of the guide or re- demonstrate a portion. We also extended our approach to 6D virtual guides, where displacement splines are defined via Akima interpolation (for translation) and quadratic interpolation of quaternions (for orientation). The worker can initially define a virtual guiding trajectory and then use the assistance in translation to only concentrate on defining the orientation along the path. We demonstrated that these innovations provide a novel and intuitive solution to increase the human's comfort during human-robot comanipulation in two industrial scenarios with a collaborative robot (cobot).
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La robotique pédagogique au service des mathématiques de 4e secondaire

Collin, Christian 26 March 2024 (has links)
Titre de l'écran-titre (visionné le 16 novembre 2023) / Ce mémoire aborde l'utilisation de la robotique pédagogique dans les classes du secondaire en répondant à la question de recherche : « quelle est la perception des élèves quant à l'influence de la robotique pédagogique lors de l'utilisation d'une approche de résolution de problème auprès des élèves en mathématique de 4e secondaire? » Plusieurs éléments de la littérature soutiennent que l'utilisation de la robotique pédagogique ainsi que de la résolution de problème en classe pour aider les élèves à résoudre des problèmes vient faciliter les apprentissages des élèves. Une recherche a été réalisée auprès d'élèves de 4e secondaire pour recueillir leurs perceptions après avoir réalisé un atelier de 4 périodes sur la robotique pédagogique utilisée avec la plateforme Arduino. La programmation a été réalisée grâce à l'interface Tinkercad qui permet de programmer à l'aide du langage Scratch. L'élève devait réaliser sept défis de plus en plus complexes à l'aide de ses connaissances et de nouvelles notions sur l'algorithmique. À la suite de l'atelier, les élèves devaient répondre à deux questions mathématiques avant de compléter un questionnaire. La réponse des participants nous a permis de comprendre comment ils ont perçu l'activité, soulevant des avantages à l'utilisation de la robotique pédagogique, sans en comprendre le bien-fondé. Les participants ont pu identifier des éléments nous permettant de dire que l'apprentissage de la programmation les a aidés à résoudre des problèmes, mais de leur côté, ils ne perçoivent pas nécessairement une nette amélioration de leur capacité de résolution de problème. Cette recherche s'inscrit en cohérence avec ce qui est déjà présent dans la littérature, soit que la résolution de problème, la programmation et la robotique pédagogique sont des éléments qui peuvent aider des élèves lorsqu'ils ont besoin d'utiliser une démarche de résolution de problème. / This dissertation addresses the use of instructional robotics in secondary school classrooms by answering the research question: "What are student's perceptions of the influence of educational robotics on the use of a problem-solving approach with 4ᵗʰ Secondary level mathematics students?" There's much study in the literature to support the use of educational robotics and problem solving in the classroom to help students solve problems. Research was carried out with 4ᵗʰ Secondary level students to gather their perceptions after completing a four periods workshop on educational robotics used with the Arduino platform. Programming was carried out using the Tinkercad interface, which enables programming using the Scratch language virtually. Students had to complete seven challenges using their knowledge and some notions of algorithms. Following the workshop, students were asked to answer two mathematical questions before completing a questionnaire. The participant's responses enabled us to understand how they perceived the activity, raising advantages to use educational robotics, without understanding the merits. The participants were able to identify elements enabling us to say that learning programming helped them to solve problems, but for their part, they didn't necessarily perceive a clear improvement in their problem-solving ability. This research is therefore in line with the actual literature, i.e. that problem-solving, programming and educational robotics are elements that can help students when they need to use a problem-solving approach.

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