Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2017. / Submitted by Raquel Almeida (raquel.df13@gmail.com) on 2017-11-24T15:54:01Z No. of bitstreams: 1 2017_MarlonWinstonKoendjbiharie.pdf: 4084677 bytes, checksum: 744dd7c81d89333ffa3cd981a9fa93e7 (MD5) / Approved for entry into archive by Raquel Viana (raquelviana@bce.unb.br) on 2018-05-21T18:13:34Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2017_MarlonWinstonKoendjbiharie.pdf: 4084677 bytes, checksum: 744dd7c81d89333ffa3cd981a9fa93e7 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-05-21T18:13:34Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2017_MarlonWinstonKoendjbiharie.pdf: 4084677 bytes, checksum: 744dd7c81d89333ffa3cd981a9fa93e7 (MD5) Previous issue date: 2018-05-21 / Nesta pesquisa o modelo de um exoesqueleto do membro inferior direita para melhorar a mobilidade do usuário e seu sistema de controle foram desenvolvidos. O projeto físico do modelo do exoesqueleto consiste em três partes principais: um quadril e a parte superior e inferior da perna conectados um com o outro por juntas revolutas. Cada uma das juntas é atuado por um motor Brushless DC (BLDC) com caixa de redução para aumentar torque. Os motores a serem usados na construção possuem sensores de velocidade e de posição para fornecer os dados necessários para o sistema de controle. Solidworks Computer Aided Design (CAD) software é usado para desenvolver o modelo do exoesqueleto, que é salvo em formato extensible markup language (XML) para depois ser importado em Simmechanics, permitindo a integração de modelos de corpos físicos com componentes de Simulink. A cinemática inversa do exoesqueleto é desenvolvido e projetado em Very high speed integrated circuit Hardware Description Language (VHDL) usando aritmética em ponto flutuante para ser executado a partir de um dispositivo Field Programmable Gate Array (FPGA). Quatro representações diferentes do projeto de hardware do modelo cinematico do exoesqueleto foram desenvolvidos fazendo análise de erro com Mean Square Error (MSE) e Average Relative Error (ARE). Análise de trade-off de desempenho e área em FPGA é feito. A estratégia de controle Proportional-Integrative-Derivative (PID) é escolhido para desenvolver o sistema de controle do exoesqueleto por ser relativamente simples e eficiente para desenvolver e por ser amplamente usado em muitas áreas de aplicação. Duas estratégias de sistemas de controle combinado de posiçaõ e velocidade são desenvolvidos e comparados um com o outro. Cada sistema de controle consiste em dois controladores de velocidade e dois de posição. Os parâmetros PID são calculados usando os métodos de sintonização Ziegler-Nichols e Particle Swarm Optimization (PSO). PSO é um método de sintonização relativamente simples porém eficiente que é aplicado em muitos problemas de otimização. PSO é baseado no comportamento supostamente inteligente de cardumes de peixes e bandos de aves em procura de alimento. O algoritmo, junto com o método Ziegler-Nichols, é usado para achar parâmetros PID apropriados para os blocos de controle nas duas estratégias te controle desenvolvidos. A resposta do sistema de controle é avaliada, analisando a resposta a um step input. Simulação da marcha humana é também feito nos dois modelos de sistema de controle do exoesqueleto fornecendo dados de marcha humana ao modelo e analisando visualmente os movimentos do exoesqueleto em Simulink. Os dados para simulação da marcha humana são extraídos de uma base de dados existente e adaptados para fazer simulações nos modelos de sistema de controle do exoesqueleto. / In this research a model of an exoskeleton of the right lower limb for user mobility enhancement and its control system are designed. The exoskeleton design consists of three major parts: a hip, an upper leg and a lower leg part, connected to one another with revolute joints. The joints will each be actuated by Brushless DC (BLDC) Motors equipped with gearboxes to increase torque. The motors are also equipped with velocity and position sensors which provide the necessary data for the designed control systems. Solidworks Computer Aided Design (CAD) software is used to develop a model of the exoskeleton which is then exported in extensible markup language (XML) format to be imported in Simmechanics, enabling the integration of physical body components with Simulink components. The inverse kinematics of the exoskeleton model is calculated and designed in Very high speed integrated circuit Hardware Description Language (VHDL) using floating-point numbers, to be executed from a Field Programmable Gate Array (FPGA) Device. Four different bit width representations of the hardware design of the kinematics model of the exoskeleton are developed, performing error analysis with the Mean Square Error (MSE) and the Average Relative Error (ARE) approaches. Trade-off analysis is then performed against performance and area on FPGA. The Proportional-Integrative-Derivative (PID) control strategy is chosen to develop the control system for the exoskeleton for its relatively simple design and proven efficient implementation in a very broad range of real life application areas. Two control system strategies are developed and compared to one another. Each control system design is comprised of two velocity- and two position controllers. PID parameters are calculated using the Ziegler-Nichols method and Particle Swarm Optimization (PSO). PSO is a relatively simple yet powerful optimization method that is applied in many optimization problem areas. It is based on the seemingly intelligent behaviour of fish schools and bird flocks in search of food. The algorithm, alongside the Ziegler-Nichols method, is used to find suitable PID parameters for control system blocks in the two designs. The system response of the control systems is evaluated analyzing step response. Human gait simulation is also performed on the developed exoskeleton control systems by observing the exoskeleton model movements in Simulink. The gait simulation data is extracted from a human gait database and adapted to be fed as input to the exoskeleton control system models.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2007. / Submitted by Fabrícia da Silva Costa Feitosa (fabriciascf@gmail.com) on 2009-12-17T13:07:46Z No. of bitstreams: 1 2007_MarcioRodrigoVieiradeAraujo.PDF: 2896632 bytes, checksum: 5d3c25fdf27fc3752e594d41e299c596 (MD5) / Approved for entry into archive by Joanita Pereira(joanita) on 2009-12-17T18:56:41Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2007_MarcioRodrigoVieiradeAraujo.PDF: 2896632 bytes, checksum: 5d3c25fdf27fc3752e594d41e299c596 (MD5) / Made available in DSpace on 2009-12-17T18:56:42Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2007_MarcioRodrigoVieiradeAraujo.PDF: 2896632 bytes, checksum: 5d3c25fdf27fc3752e594d41e299c596 (MD5) Previous issue date: 2007 / Veículos aéreos não tripulados possuem um enorme potencial de utilização, em sua maioria ainda inexplorada. Estes podem ser desenvolvidos a partir de diferentes plataformas como helicópteros, dirigíveis, aviões e outras, possuindo cada uma diferentes características. Combinando-se benefícios de duas ou mais plataformas em um único veículo aumenta-se o leque de aplicações de robôs aéreo. Entre os veículos aéreos que combinam características de duas plataformas estão os aviões com tecnologia de pouso e decolagem vertical, que podem ser de diferentes conceitos: propulsão vetorizada, deflexão da corrente de ar, hélice inclinável, rotor inclinável, asa inclinável e tail-sitter. Por ter menor complexidade mecânica, o último conceito foi escolhido para ser aplicado e desenvolvido em um robô aéreo. O presente trabalho tem como foco principal o desenvolvimento de um sistema de controle capaz de manter e alterar a orientação de uma aeronave tail-sitter tanto para a realização de vôos horizontais (convencionais) como vôos verticais e transição entre vôos. Isto é desenvolvido seguindo a seguinte seqüência de etapas: modelagem matemática do veículo aéreo, projeto do veículo e construção de um protótipo, medição de parâmetros a partir do protótipo, desenvolvimento, testes e ajustes dos sistemas de controle. A modelagem é feita para situações de vôos horizontais com a adição de aspectos necessários para a realização de vôos verticais. Para o projeto são utilizados duas metodologias distintas de modo a tornar mais claro todas as suas etapas. Além disso são utilizados também algumas equações do modelo matemático para auxiliar no dimensionamento da aeronave. Com a construção do protótipo são medidos os parâmetros aerodinâmicos da aeronave e posteriormente aplicados ao modelo matemático para simulação computacional. A parir deste os sistemas de controle são projetados, fazendo-se primeiramente simplificações e linearizações, seguido de testes e ajustes necessários para atendes aos requisitos estabelecidos. Dentre os sistemas de controle desenvolvidos estão o controle de atitude para vôo horizontal, controle de atitude para vôo vertical, e controle de manobras para transição entre vôos. Os resultado obtidos através de simulação em ambiente computacional mostram que o controle do robô aéreo tail-sitter é viável, sendo necessário para sua aplicação em situação real a instrumentação da aeronave e possíveis ajustes no sistema de controle. O objetivo do trabalho é atingido com o desenvolvimento do sistema de controle, sendo todas as etapas anteriores importantes para a realização desta. _______________________________________________________________________________ ABSTRACT / Unmanned air vehicles have an enormous potential use still unexplored. They can be developed starting from several platforms as helicopters, dirigibles, airplanes and other, possessing each different characteristics. Combining benefits of two or more platforms in a single vehicle increases the possibility of aerial robot applications. Among the aerial vehicles that combine characteristics of two platforms there are the airplanes with vertical takeoff and landing technology, which can be from different concepts as vectored thrust, deflected slipstream, tilt propeller, tilt rotor, tilt wing and tailsitter. Since vehicles that use the tail-sitter concept have lesser mechanical complexity than vehicles that use other concepts, the tail-sitter concept was chosen in the aerial robot development. The present work has as main focus the development of a control system capable to maintain and modify the orientation of a tail-sitter aerial robot in horizontal (conventional) flights, vertical flights and transition from one flight to another. For this, the following sequence of stages was proceeded: mathematical modeling of the aerial vehicle, design of the vehicle and construction of a prototype, measurement of parameters from the prototype, development, tests and adjustments of the control systems. The mathematical modeling was elaborated based on horizontal flights with the addition of characteristics necessary to vertical flying. For the vehicle design it was used two complementary methodologies and some equations from the mathematical model, once there are not design methodologies, in literature, for tail-sitter air vehicle design. 7 After the construction of the prototype, they were measured the aerodynamic parameters of the aircraft, and after, applied to the mathematical model for computational simulation. With the mathematical model, the control systems were designed, after the system linearization. Tests and adjustments necessary to attend established requirements were performed. The control systems developed are the attitude control for horizontal flight, attitude control for vertical flight, and control of maneuvers for transition from one flight to another. The results obtained in computational simulation show that the control of the tail-sitter aerial robot is viable. Its application in real situation will require the instrumentation of the aircraft and possible adjustments in the control system.

Made available in DSpace on 2014-06-12T17:34:56Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo1602_1.pdf: 1489107 bytes, checksum: 21fb58458bae70c9bc2f2969c8e8a798 (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2009 / O presente trabalho buscou verificar o grau de estruturação dos sistemas de controle interno de prefeituras municipais pernambucanas, considerando o modelo conceitual do COSO, adotado pela INTOSAI. Para tanto foi utilizado o método indutivo, com a realização de pesquisa bibliográfica e pesquisa de campo. Foram realizadas entrevistas abertas com representantes do Tribunal de Contas do Estado de Pernambuco, buscando definir quais pontos de controle interno deveriam ser enfatizados. Os resultados da pesquisa bibliográfica associados às opiniões dos entrevistados, após revisão, por parte de especialistas em controle interno, do referido Tribunal, redundaram num instrumento de verificação, check list, o qual foi aplicado em amostra de 37 (trinta e sete) prefeituras do Estado de Pernambuco. Foram identificadas diversas fragilidades, as quais devem ser corrigidas a fim de que tais prefeituras possam dar garantia razoável de que atingem seus objetivos institucionais. Foi calculado um indicador para cada uma das prefeituras, o qual permitiu concluir que é baixo o grau de estruturação dos sistemas de controle interno das prefeituras pesquisadas. Embora o tamanho e o tipo de amostra utilizada, em geral não permitam generalizações, os cuidados na sua definição dão robustez suficiente para que os resultados sejam considerados um indício do baixo grau de estruturação dos referidos sistemas do conjunto das prefeituras pernambucanas e sirvam de estímulo à realização de investimentos em pesquisas mais aprofundadas sobre o assunto

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2018. / O presente trabalho teve como objeto de estudo ensaios de turbinas de eixo horizontal, tanto hidrocinéticas quanto eólicas. O Laboratório de Energia e Ambiente da Universidade de Brasília executa esses ensaios em campo e em túnel de vento, por meio de três módulos: acionamento, controle e monitoramento. O objetivo principal foi aprimorar o sistema de ensaios de turbinas de eixo horizontal, por meio da metodologia de projeto de produtos. A partir da modelagem conceitual foi desenvolvida a síntese funcional do sistema. Ensaios funcionais permitiram a avaliação do sistema e de cada um de seus módulos, promovendo a validação da síntese funcional e contribuindo com a concepção das alternativas de aprimoramento. Os três módulos foram reconfigurados, no sentido de se atender o maior número possível de necessidades dos usuários. Primeiramente, o módulo de acionamento foi ensaiado com o sistema supervisório ScadaBR, considerado mais didático pelos usuários, permitindo os comandos do motor do túnel de vento. Em um segundo momento, o módulo de controle foi reconfigurado através do projeto de um novo controlador de rotação das turbinas, utilizando uma técnica de sintonia automática do Matlab. Essa reconfiguração promoveu flexibilidade na escolha de um controlador mais adequado aos requisitos dos ensaios. Por fim, o módulo de monitoramento foi reconfigurado e implementado na plataforma de turbinas hidrocinéticas do Projeto Hydro-K, instalada no rio Tietê, à jusante da Usina Hidrelétrica de Bariri, estado de São Paulo. Como resultados, esta dissertação apresenta três alternativas de melhorias funcionais para o sistema analisado, fundamentadas pela metodologia aplicada e pelos ensaios funcionais desenvolvidos. As três alternativas ofereceram diferentes configurações ao sistema, sendo que a terceira representa a maior contribuição deste trabalho. Concebida sob o contexto de flexibilidade, a última alternativa proposta sugere operações com os módulos, permitindo que o usuário defina o tipo de ensaio e quais os equipamentos a serem utilizados, de acordo com suas necessidades. A solução para a terceira alternativa, propõe o uso do ScadaBR, que permite a integração das funções dos três módulos e concentra a operacionalização de todo o sistema. Com isso, requisitos de maior confiabilidade e flexibilidade de operação do sistema são atendidos. / The present work had as its object of study horizontal axis turbines tests, both hydrokinetic and wind turbine. The Laboratory of Energy and Environment of the University of Brasilia performs these tests in filed and wind tunnel, through three modules: activation, control and monitoring. The main objective was to improve the horizontal axis turbine tests system, through the methodology of product design. From the conceptual modeling the functional synthesis of the system was developed. Functional tests allowed the evaluation of the system and each of its modules, promoting the validation of functional systhesis and contributing to the design of the improvement alternatives. The three modules have been reconfigured in order to meet the greatest possible number of users’ needs. First, the activation module was tested with the ScadaBR supervisory system, considered more didatic by the users, allowing the wind tunnel motor controls. In a second moment, the control module was reconfigured through the design of a new controller of rotation of the turbines, using the technique of automatic tuning of Matlab. This reconfiguration promoted flexibility in choosing a controller more suited to the test requirements. Finally, the monitoring module was reconfigured and implemented on the hydrokinetic turbines platform of the Hydro-K Project, installed in the Tiete River, downstream of the Bariri Hydropower Plant, in the state of Sao Paulo. As results, this dissertation presents three functional improvement alternatives for the analyzed system, based on the methodology applied and the functional tests developed. The three alternatives offered different configurations to the system, and the third one represents the major contribution of this work. Conceived under the context of flexibility, the last proposed alternative suggests operations with the modules, allowing the user to define the type of test and which equipment to use, according to their needs. The solution to the third alternative, proposes the use of ScadaBR, which combine the functions of the three modules and concentrate the operationalization of the entire system. With this, requirements of greater reliability and flexibility of operation of the system are met.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2010 / Made available in DSpace on 2012-10-25T05:42:59Z (GMT). No. of bitstreams: 1 279930.pdf: 1262618 bytes, checksum: 2cf90ae268a54e34731d063f99ed5681 (MD5) / Sistemas controlados através de redes de comunicação podem ter o desempenho prejudicado devido aos atrasos ocorridos durante a troca de informações entre os componentes do sistema de controle. Usualmente, o compartilhamento do meio de transmissão faz com que estes atrasos sejam variantes no tempo, tornando difíceis a análise e o projeto de controladores que garantam a estabilidade e performance desejados ao processo. De forma geral, o estudo deste tipo de sistemas está relacionado a diferentes áreas de conhecimento, abrangendo desde teoria de controle até as teorias de sistemas de tempo-real e redes de comunicação. Neste trabalho, são abordadas questões relacionadas ao controle e à estabilidade do sistema em malha fechada, assumindo como requisitos básicos algumas características desejadas quanto ao comportamento temporal do sistema de controle via rede. Assim, considera-se a utilização de mensagens que contenham informações temporais relacionadas aos eventos do sistema. No estudo apresentado, faz-se uso de uma representação matemática na forma politópica adicionada de uma incerteza limitada por norma e de uma função de Lyapunov dependente de parâmetro para demonstração de uma condição de estabilidade do sistema em malha fechada, robusta em relação aos atrasos induzidos pela rede de comunicação. Baseando-se nesta condição, propõe-se um método para projeto de controladores por realimentação de estados com ganhos variantes. Ambos os casos, condição de estabilidade e metodologia de projeto, são descritos em termos de desigualdades matriciais lineares. Exemplos numéricos e simulações são apresentados demonstrando a eficácia dos métodos propostos.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2010 / Made available in DSpace on 2012-10-25T06:51:36Z (GMT). No. of bitstreams: 1 281742.pdf: 5027044 bytes, checksum: aca2efda5956243285381dffafdfd28e (MD5) / Este trabalho trata do problema de controle de robôs hidráulicos que utilizam válvulas proporcionais direcionais com centro supercrítico realizando seguimento de trajetória de posição e tem enfoque na compensação de zona morta destas válvulas. Os robôs hidráulicos apresentam grande capacidade de carga e um grande potencial de aplicação na indústria. Isto se deve a elevada relação força/dimensão dos atuadores hidráulicos e a capacidade que possuem para responder de forma rápida aos sinais de comando. No entanto, os robôs hidráulicos oferecem algumas dificuldades ao controle. Há, por exemplo, acoplamento de dinâmicas, dificuldades da estimativa de parâmetros do modelo matemático, variação de alguns parâmetros durante a operação e comportamento não-linear provocado pelo atrito no cilindro hidráulico e pela zona morta das válvulas proporcionais direcionais de centro supercrítico. Neste trabalho, uma estratégia de controle em cascata é aplicada com objetivo de superar estas dificuldades. Esta estratégia tem como característica a divisão do modelo matemático do robô hidráulico em subsistemas e permite a aplicação de técnicas de controle não-linear para superar as dificuldades inerentes de cada subsistema. Tanto o atrito no cilindro hidráulico quanto a zona morta da válvula provocam os erros de seguimento de trajetória do robô. O atrito influi na dinâmica do movimento no subsistema mecânico que tem como entrada a força produzida no cilindro pelo subsistema hidráulico e como saída a posição angular dos elos do robô. Os erros de seguimento de posição dos elos provocados pelo atrito podem ser reduzidos através de sua compensação direta no subsistema mecânico utilizando observadores de atrito baseados em modelos dinâmicos. A zona morta retarda a abertura da válvula gerando erros significativos de seguimento de força no subsistema hidráulico. Sua compensação pode ser realizada através de uma função inversa da zona morta. Assim, apresenta-se um controlador em cascata capaz de compensar a dinâmica da válvula e sua zona morta, a dinâmica da força hidráulica, do atrito e do movimento dos elos do robô. Apresentam-se, também, leis de adaptação de parâmetros para a função inversa da zona morta. A implementação destas leis adaptativas tem como objetivo principal a redução dos erros de seguimento no subsistema hidráulico através da compensação da zona morta e, consequentemente, a redução dos erros de seguimento de posição angular dos elos do robô. Mostra-se, através da análise de estabilidade por Lyapunov e de forma experimental, que os erros resultantes do seguimento de trajetória convergem para um conjunto residual mesmo quando o controlador em cascata não realiza a compensação do atrito e da dinâmica da válvula, mas utiliza as leis de adaptação e a compensação de zona morta propostas neste trabalho. Os resultados teóricos e experimentais permitem concluir que a compensação de zona morta também pode compensar, de forma indireta, outras dinâmicas como a do atrito. / This work addresses the problem of controlling hydraulic robots using overlapped proportional valves which perform trajectory tracking, with special focus on the dead-zone compensation of these valves. Hydraulic robots present great load capability and a huge potential of application in the industry. This is due to the high torque/size ratio of the hydraulic actuators and its ability to respond quickly to control signals. However, hydraulic robots introduce some difficulties to the control. There are, for example, dynamic coupling, problems to estimate the mathematical model parameters, changes in some parameters during operation and a nonlinear behavior mainly caused by friction in the hydraulic cylinder and the dead-zone of overlapped proportional valves. In this work, a cascade control strategy is applied to surpass these difficulties. This strategy is based on the division of the hydraulic robot mathematical model into subsystems and allows the application of nonlinear control techniques to overcame the inherent difficulties in each subsystem. Both the friction in the hydraulic cylinder and the dead-zone of the valve cause tracking errors in the robot trajectory. Friction influences the motion dynamics in the mechanical subsystem which has as input the force produced in the cylinder by the hydraulic subsystem and as output the angular position of the robot links. Tracking errors of the links positions caused by friction can be reduced through its direct compensation in the subsystem using mechanical friction observers based on dynamic models. The dead-zone slows the opening of the valve causing significant force tracking errors in the hydraulic subsystem. The compensation can be accomplished through an inverse function of the deadzone. Thus, this work presents a cascade controller able to compensate the dynamics of the valve and the dead-zone, the dynamics of the hydraulic force, friction and motion of the robot links. Adaptation laws for the dead-zone inverse function are also presented. The adaptation laws implementation has the main goal to reduce tracking errors of the hydraulic subsystem through the dead-zone compensation and consequently the reduction of angular position tracking errors of the robot. It is shown through Lyapunov stability analysis and through experimental ents that position tracking errors converge to a residual set even when the cascade controller does not perform compensation for friction and valve dynamics, but using only the adaptation laws and dead-zone compensation proposed in this work. Theoretical and experimental results showed that the dead-zone compensation may also compensate, indirectly, other dynamics such as friction.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Economia, Administração, Contabilidade e Gestão de Políticas Públicas, Departamento de Economia, Programa de Pós-Graduação em Economia, Mestrado em Economia e Gestão do Setor Público, 2016. / Submitted by Fernanda Percia França (fernandafranca@bce.unb.br) on 2016-12-21T17:01:48Z No. of bitstreams: 1 2016_QueiseLeocádiaCarvalhoMandim.pdf: 1718398 bytes, checksum: 86599626982682a6905c511f7fcc7538 (MD5) / Approved for entry into archive by Guimaraes Jacqueline(jacqueline.guimaraes@bce.unb.br) on 2017-03-21T14:13:54Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2016_QueiseLeocádiaCarvalhoMandim.pdf: 1718398 bytes, checksum: 86599626982682a6905c511f7fcc7538 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-03-21T14:13:54Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2016_QueiseLeocádiaCarvalhoMandim.pdf: 1718398 bytes, checksum: 86599626982682a6905c511f7fcc7538 (MD5) / O Planejamento Estratégico se constitui em uma ferramenta utilizada pelos administradores para direcionar a tomada de decisão, no entanto, para que atinja seus objetivos, os gestores usam mecanismos de controle para acompanhamento e avaliação dos resultados. A Administração Pública Federal ao valer-se desse instrumento considera ainda os preceitos legais e um Sistema de Controle instituído especificamente no arcabouço de uma sociedade democrática. Diante disso, esse estudo procura entender os conceitos, o modelo e a evolução do planejamento estratégico governamental brasileiro, frente aos conceitos de planejamento estratégico no âmbito acadêmico, pontuando as suas particularidades, observado no âmbito de uma fundação pública de pesquisa da Administração Indireta vinculada ao Ministério do Planejamento, Desenvolvimento e Gestão (MPOG), o Instituto de Pesquisa Econômica Aplicada (IPEA). Visa principalmente, refletir sobre as influências que os mecanismos de controle exercem sobre sua gestão: de promoção de melhoria da gestão ou de cerceamento da autonomia do gestor no transcorrer dos trabalhos com suas equipes ao coibir sua subjetividade decisória. Para a reflexão sobre o planejamento estratégico, a pesquisa buscou dados nos documentos relativos à construção do Plano Estratégico (2013-2023) da Fundação e partiu do exame de dois Relatórios de Auditoria Anuais de Contas, do exercício de 2013 e 2014 emitidos pela Secretaria de Controle Interno da Presidência da República (CISET/PR) sobre as contas apresentadas pelo Instituto nos anos mencionados, contendo apontamentos de fragilidades no cumprimento legal. Estes apontamentos foram cotejados por intermédio de entrevistas semiestruturadas realizadas com gestores da entidade para levantar as causas que lhes deram origem, além das percepções dos gestores quanto à atuação do Sistema de Controle ao apontar essas fragilidades, se estariam cooperando para a melhoria da gestão ou acabaria por constranger as ações do administrador ao buscar o alcance da missão, visão e objetivos organizacionais expostos em seu plano estratégico. Dessa forma, entendeu-se que as duas tendências coexistem, se pelo lado do alinhamento normativo há contribuições para melhoria da gestão por atender aos preceitos institucionalizados, por outro, demonstra que o gestor precisa de autonomia e um espaço para inovar na busca por maior eficiência, eficácia e, sobretudo efetividade. / Strategic planning is an effective tool used by administrators to direct the decision-making process. In order to achieve their goals, managers use control mechanisms to monitor and evaluate the results. When using this instrument, the Federal Public Administration takes into consideration the legal precepts and applies a Control System specifically set up within the framework of a democratic society. Therefore, the present study seeks to understand the concepts, the model, and the evolution of the Brazilian government strategic planning compared with the strategic planning concepts in the academic field. We pointed out the particularities of the strategic model observed within the Institute of Applied Economic Research (IPEA) – a public research foundation of the indirect administration under the Ministry of Planning, Development and Management. Our main goal is to reflect on the influences that control mechanisms have on management: if they promote better management or restrict managers’ autonomy over the team by curbing their decision-making subjectivity. For a reflection on strategic planning, this research collected data from the Strategic Plan (2013-2023) developed by the Foundation. We examined two Annual Financial Audit Reports – years 2013 and 2014 – issued by the Internal Control Department of the Brazilian Presidency (CISET/PR) on the accounts submitted by the Institute in those years. Based on the weakness in legal compliance revealed by the reports, we conducted semi-structured interviews with organization managers to detect the causes of the fragility. We also sought to identify managers’ perceptions about the performance of the control system: if it would contribute to improving management or if it would eventually constrain the actions of managers when seeking the achievement of organizational mission, vision and objectives set out in the strategic plan. Thus, we understood that the two tendencies coexist: on one hand, normative alignment contributes to improved management by meeting the institutionalized principles; on the other hand, it reveals that managers need autonomy and space to innovate in the search for greater efficiency, effectiveness, and especially effectiveness.

Submitted by wiliam de oliveira aguiar (wiliam@bce.unb.br) on 2011-06-20T15:09:07Z No. of bitstreams: 1 2010_DannielKennethBorgesCosta.pdf: 2738793 bytes, checksum: 8204f44f4be6aa456cde030ef1c5d1a2 (MD5) / Approved for entry into archive by Raquel Viana(tempestade_b@hotmail.com) on 2011-06-21T19:28:09Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2010_DannielKennethBorgesCosta.pdf: 2738793 bytes, checksum: 8204f44f4be6aa456cde030ef1c5d1a2 (MD5) / Made available in DSpace on 2011-06-21T19:28:09Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2010_DannielKennethBorgesCosta.pdf: 2738793 bytes, checksum: 8204f44f4be6aa456cde030ef1c5d1a2 (MD5) / Este trabalho foi motivado pela falta, na teoria existente de controle de sistemas caóticos, do emprego de redes neurais artificiais em conjunto com algoritmos genéticos no desenvolvimento de um sistema de controle adaptativo eficiente e que esteja em concordância com aspectos de sistemas caóticos como o uso de apenas pequenas perturbações, da ordem de 10-2, para efetuar o controle do sistema. Desta forma o objetivo deste trabalho é construir um software em linguagem de programação MATLAB, utilizando as teorias de redes neurais artificiais e algoritmos genéticos, capaz de controlar sistemas caóticos sobre órbitas periódicas. Como modelo de sistema caótico foi usado o sistema do atrator de Lorenz. Tal controle pode ser realizado através de um processo no qual uma pequena perturbação é aplicada a um sistema caótico a fim de gerar um comportamento desejado, caótico, periódico ou estacionário, no mesmo. Foram discutidas algumas questões de grande importância relacionadas ao controle do caos, como o problema de direcionamento, isto é, como trazer uma trajetória para uma vizinhança próxima de uma posição desejada no atrator caótico, bem como testada a flexibilidade do sistema de controle desenvolvido sob diversas condições. Em suma, este trabalho vem contribuir para a área de estudo de sistemas de controle de sistemas caóticos abordando conteúdos que, juntos, fornecem um poderoso método de controle evolutivo-adaptativo. Como resultado foi obtido um sistema de controle robusto a ruídos, a diferentes condições iniciais e a períodos de controle desligado. _______________________________________________________________________________ ABSTRACT / This essay was motivated by the lack, in the existing theories of chaotic systems control, of use of artificial neural networks in conjunction with genetic algorithms in the implementation of an adaptive control system that is efficient and in accordance with aspects of chaotic systems such as the use of only small perturbations, around 10-2, to effect the control system. Thus the objective of this work is to build a software, on MATLAB programming language, using the theories of artificial neural networks and genetic algorithms, able to control chaotic systems on periodic orbits. As a model of chaotic system was used Lorenz`s attractor system. Such control can be accomplished through a process in which a small perturbation is applied to a chaotic system to generate a desired behavior, chaotic, periodic or stationary in it. Some important issues related to control of chaos are discussed, as the problem of targeting, how to bring a path to a neighborhood near a desired position in the chaotic attractor, and tested the flexibility of the control system implemented under various conditions. In short, this work contributes to the study of control systems of chaotic systems approaching subjects that together provide a powerful method of evolutionary and adaptive control. The result was a control system robust to noise, different initial conditions and periods where the control perturbations are off.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2011. / Submitted by Rafael Barcelos Santos (rafabarcelosdf@hotmail.com) on 2011-06-27T19:18:17Z No. of bitstreams: 1 2011_LuisFelipedaCruzFigueredo.pdf: 2673903 bytes, checksum: 505cc2182988b8418ccf3da40c173b5c (MD5) / Approved for entry into archive by Guilherme Lourenço Machado(gui.admin@gmail.com) on 2011-06-28T11:55:14Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2011_LuisFelipedaCruzFigueredo.pdf: 2673903 bytes, checksum: 505cc2182988b8418ccf3da40c173b5c (MD5) / Made available in DSpace on 2011-06-28T11:55:14Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2011_LuisFelipedaCruzFigueredo.pdf: 2673903 bytes, checksum: 505cc2182988b8418ccf3da40c173b5c (MD5) / Esta dissertação propõe novas estratégias para a análise de estabilidade robusta e para o projeto de controladores robustos H [infinito] para sistemas de controle em rede com atrasos variantes e sujeitos a perda e/ou desordenamento de pacotes. Visando a melhor compreensão dos teoremas propostos e das contribuições do trabalho, é feita uma introdução sobre as principais questões relativas a sistemas de controle em rede e uma revisão sobre os conceitos básicos que envolvem a análise de estabilidade. A metodologia de análise é baseada na representação de sistemas de controle em rede por equações diferenciais atrasadas o que permite o estudo de sua estabilidade através de teorias de estabilidade para sistemas atrasados. Os critérios de análise desenvolvidos utilizam uma abordagem inédita que envolve o fracionamento do intervalo que delimita o atraso variante e a construção de uma nova função candidata de Lyapunov-Krasovskii que incorpora explicitamente termos dependentes do atraso variante e dos subintervalos resultantes do fracionamento. As condições resultantes estipulam um limite máximo para o atraso variante, para o qual o sistema em malha fechada mantém-se estável. As técnicas de controle desenvolvidas podem ser aplicadas para o controle de diversos sistemas reais através de redes de comunicação. Os critérios são robustos no sentido que consideram a possibilidade da existência de incertezas de modelo e de perturbações aplicadas ao sistema e asseguram o cumprimento de especificações de desempenho H [infinito]. Ademais, consideramos o problema de controle de trajetória através de redes de comunicação. As estratégias de controle desenvolvidas na dissertação são estendidas para assegurar a estabilidade assintótica robusta de sistemas de controle em rede com erro de rastreamento limitado no sentido da norma H [infinito]. Por fim, os critérios desenvolvidos são avaliados através de exemplos numéricos (benchmarks típicos da área) em todos os capítulos e simulações, de forma a ilustrar sua eficácia e demonstrar seu bom desempenho em relação aos métodos estado-da-arte conhecidos da literatura. __________________________________________________________________________________________ ABSTRACT / This thesis presents new robust stability analysis and H [infinity] control design strategies for uncertain networked control systems with time-varying delays and packet dropouts. For the full comprehension of the thesis theorems and contributions, an introduction on the main issues related to networked control systems and a review on basic stability concepts are presented. The overall networked control system is modeled by continuous-time delay differential equation and the stability is studied under the framework of systems with time-varying delays. Novel stability criteria are established with the introduction of a new delay-fractioning approach and the development of a new Lyapunov-Krasovskii functional which explicitly considers the delay-dependent and the delay-interval-dependent terms introduced with the delay partitioning. The analysis concerns the establishment of a maximum allowable delay bound for continuous time networked control systems. The control strategies are robust for ensuring stability and H [infinity] performance properties of networked control systems liable to model uncertainties and external disturbances. Furthermore, we consider the problem of synthesize feedback controllers to make the output of a given plant asymptotically tracks a desired reference whereas ensuring disturbances attenuation properties. The analysis is enriched with several numerical examples that illustrate the advantages of our criteria which outperform state-of-the-art criteria in the literature.

Submitted by Israel Vieira Neto (israel.vieiraneto@ufpe.br) on 2015-03-09T12:05:15Z No. of bitstreams: 2 ___ALEXAN...pdf: 1867439 bytes, checksum: f74c29d5125c4fe8efb6452234c21072 (MD5) license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-03-09T12:05:15Z (GMT). No. of bitstreams: 2 ___ALEXAN...pdf: 1867439 bytes, checksum: f74c29d5125c4fe8efb6452234c21072 (MD5) license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) Previous issue date: 2013-07-26 / O presente trabalho apresenta a importância do Controle Interno na gestão pública municipal. Baseou-se numa pesquisa que teve como objeto de estudo as Prefeituras da Zona da Mata Setentrional de Pernambuco. A principal finalidade foi analisar a operacionalidade dos Sistemas de Controles Internos prepostos pelo Plano de Ação - Poder Executivo Municipal estabelecido pelo Tribunal de Contas do Estado de Pernambuco, por meio da Resolução 001/2009. Para tanto, foi modelada uma pesquisa descritiva e analítica, com realização de levantamento bibliográfico e pesquisa de campo. Foram realizadas também entrevistas in loco junto aos Coordenadores dos Órgãos Centrais de Controle Interno. Ao todo foram analisados os Sistemas de Controle Interno em 12 (doze) prefeituras da região supracitada, de forma qualitativa, compondo um perfil de características que demonstrou percentuais de monitoração muito baixos ou inexistentes, em muitos dos catorze itens específicos do Plano de Ação, que abordam desde a estrutura administrativa até o regime próprio de previdência municipal. Evidenciou-se um quadro de baixo grau de operacionalização dos Órgãos Centrais de Controle Interno, resultante de uma análise comparativa entre os municípios estudados, revelando, assim, um espaço para que o Sistema de Controle Interno seja aprimorado como uma ferramenta importante de suporte, apoio e assessoramento para o Gestor.