Ce mémoire présente les résultats d'une recherche ayant pour but d'explorer l'utilisation d'un simulateur pour accélérer l'évolution de contrôleurs d'un robot mobile exécutant une tâche visuelle au sein d'un environnement de réalité augmentée. La tâche retenue pour effectuer la démonstration de l'intégration du système évolutionnaire consiste à suivre une ligne au sol à l'aide d'une caméra. La réalisation de ce projet a nécessité le développement d'une plate-forme de robot mobile compacte, d'une capacité de calcul suffisante pour être complètement autonome. Ce robot est destiné à un environnement synthétique généré à l'aide d'un projecteur à cristaux liquides. La modélisation du robot dans cet environnement a permis l'élaboration d'un simulateur pouvant être déployé sur une grappe d'ordinateurs permettant une accélération considérable de l'évolution grâce à la parallélisation de l'évaluation de la performance des contrôleurs. Les meilleurs contrôleurs obtenus au terme de l'évolution, employant la technique de programmation génétique, ont été transférés avec succès sur le robot.

Ce mémoire porte sur le développement d'une méthode de conception d'entraînements à vitesse variable par modèles analytiques en appliquant un processus d'optimisation sur les machines synchrones cylindriques. Cette méthode de conception permet de considérer l'ensemble des points de fonctionnement de l'entraînement et ses cycles d'opération. Après avoir réalisé le dimensionnement de la machine, on utilise un modèle de type circuit électrique équivalent pour vérifier les performances dans des conditions de fonctionnement variées. Une méthode d'optimisation globale permet de rechercher la meilleure solution possible pour satisfaire l'ensemble des contraintes du cahier des charges. On utilise aussi une méthode de correction itérative pour améliorer la précision des modèles et valider la solution optimale avec un logiciel de calcul des champs par éléments finis. Nous développons une méthode permettant de prendre en compte les caractéristiques non linéaires des matériaux magnétiques et la saturation. On présente deux exemples de la méthode de conception pour des cahiers des charges d'applications utilisant des ensembles convertisseur-machine sur une large plage de vitesse. Le premier est un alternateur à griffes d'automobile de type Lundell et le deuxième, un moteur de traction pour un véhicule électrique. / This project presents a design method of variable speed drives with analytical models by applying an optimization process. It concerns synchronous machines. This design method permits to consider the set of points in a torque-speed chart of the drive and its cycles of operation. After having calculated the dimensions of the machine, one uses an electrical circuit model to verify performances. A method of global optimization is used to search for the best solution to satisfy the set of constraints and specifications. One also uses an iterative method of parameter correction to improve the precision of models and to validate the optimal solution with FE software. We develop a design method taking account non linear magnetic characteristic of materials and magnetic saturation. One presents two design examples for applications using drive Systems on a wide range of speed. The first is a claw-pole lundell car alternator and the second, an electric traction System.

Le présent ouvrage vise à étudier différents aspects reliés à la commande non-linéaire des bioprocédés et à leur caractérisation, visant leur éventuelle optimisation. Une particularité des bioprocédés est leur tendance à se comporter de manière variable dans le temps : étant constitués d'organismes vivants, ces derniers possèdent par définition une capacité d'adaptation à leur environnement, ce qui crée le phénomène. Côté opérationnel, il existe en plus une limitation face à l'instrumentation disponible. En effet, les équipements rattachés aux bioréacteurs doivent pouvoir tolérer le processus de stérilisation, qui implique l'atteinte de températures élevées (~120°C), et un certain niveau de pression. Enfin, une dernière limitation opérationnelle s'appliquant aux bioprocédés est le faible nombre de variables manipulées, fonction du mode d'opération. Suite à ces constats, plusieurs avenues peuvent être explorées afin de pallier à la situation. De manière générale, l'utilisation du débit de purge (bleed) est proposée comme variable de contrôle en mode perfusion. Une analyse en régime stationnaire est d'abord présentée, suivie du développement d'une stratégie de contrôle non-linéaire adaptative, basée sur les fondements du backstepping, et multivariable (2x2). Cette dernière est ensuite implantée en simulation, afin d'en évaluer la robustesse, la performance, et la sensibilité au bruit de mesure. L'algorithme est par la suite bonifié pour permettre le passage entre les modes perfusion et continu en toute transparence, afin de permettre de réguler les concentrations en biomasse et en substrat sans devoir se soucier si les consignes correspondent à un mode d'opération en particulier. Une méthodologie est par la suite proposée pour régler les paramètres du contrôleur, basée sur la linéarisation du modèle dynamique et le placement de pôles. Des simulations basées sur un modèle tiré de données expérimentales permettent d'en évaluer les performances, la robustesse et la sensibilité au bruit. Les transitions entre les modes d'opération sont ensuite investiguées, afin de vérifier qu'elles ne comportent aucun risque pour le système. Le dernier sujet de cet ouvrage se constitue d'analyses de marquage au carbone 13. Celles-ci permettent le suivi du passage des atomes de carbone à travers le métabolisme, et ainsi valider la présence ou l'absence de certaines voies métaboliques. Ainsi, avec un modèle métabolique plus représentatif de la réalité, des relations plus fiables pourront être tirées entre les flux métaboliques obtenus et la production visée, soit la production d'adénovirus à partir de cellules HEK-293 SF.

La parallélisation est une solution possible pour améliorer un simulateur séquentiel s'il devient trop lent dû à une surcharge de calculs et qu'on ne désire pas concevoir à neuf un nouveau simulateur parallèle. Ce mémoire présente la conception UML d'une architecture pour un simulateur parallèle flexible et extensible capable de gérer différents environnements de déploiement par une configuration au temps d'exécution. Ce projet a vu le jour dans le but d'améliorer les performances de l'architecture KARMA, une architecture séquentielle pour la simulation d'engagements d'armes, pour réussir à atteindre le temps-réel dans une simulation haute-fidélité avec matériel dans la boucle. L'approche retenue propose une architecture non commerciale et développable à faibles coûts. L'implémentation et les tests préliminaires ont été basés sur un logiciel source libre et portable sur plusieurs plates-formes nommé ACE.

Dans ce travail nous nous intéressons aux problèmes liés à la combinaison d'informations en provenance de sources multiples. Nous proposons de représenter les informations en provenance de la théorie des ensembles flous (FST) et de la théorie de l'évidence (DST) dans le cadre unificateur des ensembles aléatoires (RST). Le processus de combinaison fait face à deux problématiques majeures : (1) une explosion du temps de calcul dû au grand nombre d'éléments focaux, et (2) la combinaison d'informations en conflit total. Nous proposons dans un premier temps de réduire le temps de calcul du processus de combinaison, en appliquant une approximation directe aux informations de la FST qui s'avère très efficace lorsque la cardinalité du cadre de discernement est élevée. Dans un deuxième temps nous proposons une formulation générale pour les règles de combinaison de la RST, ainsi qu'une nouvelle classe de règles adaptatives qui a l'avantage de (a) prendre en compte de manière automatique la fiabilité des sources, (b) combiner des informations définies sur des cadres de discernement différents et homogènes. Elle possède un comportement similaire à la règle conjonctive lorsque les sources sont en accord et un comportement similaire à la règle disjonctive lorsque les sources sont en désaccord.

Ce mémoire présente une étape intermédiaire de traitement dans le but d'isoler les objets principaux d'une scène. Les calculs sont effectués à partir de la sortie du logiciel Magno, qui a pour but de segmenter une image numérique en segments de droites et en arcs de cercles. L'objectif du projet est de nettoyer la carte de primitives ; garder celles qui sont disposées à former un objet multi-parties et rejeter celles qui vraisemblablement représentent l'arrière-scène. L'approche retenue implique un appariement de toutes les paires de primitives possibles et y ajoute une phase de relaxation pour stabiliser les résultats.

La plupart des études d'estimation de signal modulé par multiplexage par répartition orthogonale de la fréquence (OFDM) et parcourant un canal avec évanouissement impliquent un nombre constant de trajets multiples. Cependant, dans un milieu souterrain, le nombre de trajets significatifs varie selon une distribution spécifique. Nos travaux tentent de résoudre l'estimation d'un canal minier souterrain à large bande, où le nombre de trajets significatifs répond à une distribution de Poisson modifiée et dont les amplitudes sont affectées par des évanouissements de Rayleigh ou de Rice. L'estimation de canal pour un système OFDM s'effectue via un signal comprenant des fréquences pilotes distribuées en peigne. Les fréquences pilotes comprises dans le signal sont tout d'abord estimées par un détecteur de moyenne quadratique logarithmique ou par la méthode des moindres carrés. Par la suite, des méthodes d'interpolation du canal sont étudiées. Les performances de différentes approches, inspirées des modulations spécifiées par la norme IEEE802.11, sont analysées selon le taux d'erreur binaire (BER). / Most analytical studies of Orthogonal Frequency Division Multiplexing (OFDM) channel estimation for fading channels assume a constant number of multiple paths. However, in an underground environment, the number of significant multipath components can be variable and follow a specific distribution. This thesis addresses the problem of channel estimation based on a wideband statistical channel model in a mining environment, where the number of arrival paths follows a modified Poisson distribution and their amplitudes undergo Rayleigh or Rician fading. Channel estimations for OFDM Systems are based on a comb-type pilot arrangement, which is divided into pilot signal estimation and channel interpolation. The pilot signal estimation based on Least Mean Square (LMS) or Least Square (LS) criteria, together with a variety of interpolation schemes, is studied. Performances for ail conditions are presented and compared by measuring the Bit Error rate (BER) with different modulation schemes derived from the IEEE802.il WLAN standard.

Ce mémoire présente la technique employée pour réaliser la simulation en VHDL d'une architecture d'estimateur de canaux pour récepteur à traitement spatiotemporel. Par l'utilisation de réseaux systoliques adaptés pour une future implantation matérielle FPGA, il est possible de démontrer qu'on peut utiliser l'estimation par corrélation et l'estimation par la minimisation de l'erreur quadratique moyenne pour estimer les canaux à la réception d'un système de communication sans fil. Avant tout, une brève revue scientifique sur les systèmes de communication sans-fil est effectué et les deux méthodes d'estimation sont analysées avec Matlab afin de démontrer qu'elles peuvent combattre les distorsions et les évanouissements subis par le signal lors de la transmission. Par la suite, il est proposé d'associer l'utilisation de l'architecture des réseaux systoliques avec les multiplications matricielles. Finalement, deux de ces architectures systoliques sont implantées et utilisées pour la réalisation en VHDL des deux méthodes d'estimation des canaux.

Nous décrivons dans un premier temps la conception, la fabrication et l'optimisation d'un laser à fibre mode-locked. Ce laser génère une impulsion solitonique de 350 femtosecondes toutes les 32 nanosecondes. Une géométrie de cavité en anneau unidirectionnelle assure l'auto démarrage du régime mode-locked qui repose sur un effet de rotation non-linéaire de polarisation. Nous procédons ensuite à une étude comparative de plusieurs techniques optiques de filtrage visant à altérer le train d'impulsions généré par le laser selon des critères précis. Nous étudions en particulier différentes méthodes de multiplication du taux de répétition basées sur la technologie des réseaux de Bragg. L'atout principal de ces filtres est leur grande polyvalence. En effet, ils permettent de modifier sur mesure l'amplitude ainsi que la phase d'un train d'impulsions. Nous listons les avantages et les inconvénients de chaque méthode de multiplication du taux de répétition. Nous sélectionnons ensuite la plus performante et la mieux adaptée au signal issu de notre laser. La combinaison d'un laser mode-locked passif et de filtrages optiques nous permet d'atteindre des taux de répétition extrêmes, sans faire intervenir de composant électronique rapide. Nous démontrons ainsi un facteur de multiplication maximal de 10240 permettant d'atteindre une cadence de 320 GHz et potentiellement de dépasser le térahertz. Nous montrons aussi les possibilités offertes par l'optique non-linéaire en matière de filtrage, en particulier pour lisser la phase d'un signal. Nous présentons nos résultats sur la construction et l'optimisation d'un miroir non-linéaire fibre permettant également la duplication d'une source laser sur plusieurs fréquences. Finalement, nous étudions les performances de la source avant et après la multiplication du taux de répétition, en terme de bruit d'amplitude et de synchronisation temporelle.

This thesis is devoted to the high-speed designs of Very Large Scale Integration (VLSI) Systems for two powerful error-correction codes, turbo codes and Low Density Parity Check (LDPC) codes, which are used in advanced wireless technology to allow the transmission of data at rates near the channel capacity with arbitrarily low probability of error. Since both turbo codes and LDPC codes inherently have large decoding latencies due to the iterative decoding process, the real challenge in high-speed applications is the throughputs of the decoders for these codes. The first contribution of the thesis is that two parallel decoding architectures have been designed to dramatically increase the decoding throughputs of turbo codes. Then, an efficient approach is proposed to design a conflict-free interleaver which avoids collisions in concurrent memory accesses in parallel decoders of turbo codes. For high-performance and high-speed applications of LDPC codes, this thesis has introduced a class of structured LDPC codes with low error floor and low encoding complexity which are based on circulant permutation matrices. The simulations in additive white Gaussian noise (AWGN) channels indicate that the proposed LDPC codes have no bit-error-rate floor down to 10~10 . Using parallel encoding architectures and a layered encoding algorithm, the encoders of the proposed LDPC codes have attained throughput of several Gbits/sec. Finally, a joint row-column decoding algorithm has been proposed to implement high-speed decoders for LDPC codes. As compared with the conventional decoder, the proposed joint decoder improves the bit-error-rate performance and increases the decoder throughput. Implementation results into field programmable gate array (FPGA) devices indicate that a parallel decoder attains a throughput of 2 Gbits/sec. / Cette thèse porte sur la conception de systèmes VLSI (Very Large Scale Intégration) haute vitesse pour deux codes correcteurs d'erreurs puissants, soient les codes turbo et les codes de parité de faible densité (Low Density Parity Check, LDPC), lesquels sont utilisés en technologie sans fil avancée afin de permettre des transmissions à des débits approchant la capacité du canal avec des probabilités d'erreurs arbitrairement faibles. Comme les codes turbo et les codes LDPC possèdent des latences de décodage élevées, dues au caractère itératif de leurs processus de décodage, le principal défi des applications à haute vitesse réside dans l'amélioration du débit des décodeurs pour ces codes. Ainsi, nous proposons une approche efficace pour la conception d'un entrelaceur sans conflits, évitant les collisions dans les accès mémoire concurrents pour les décodeurs parallèles des codes turbo. Pour les applications haute performance et haute vitesse des codes LDPC, cette thèse introduit une classe de codes LDPC structurés avec un plancher d'erreur bas et une faible complexité d'encodage, lesquels sont basés sur des matrices de permutation circulantes. Des simulations dans un canal avec bruit blanc additif Gaussien (additive white Gaussian noise, AWGN) montrent que les codes LDPC proposés ne présentent aucun plancher d'erreur au-delà de 10~10 . En utilisant des architectures d'encodage parallèles et un algorithme d'encodage par couches, les encodeurs pour les codes LDPC proposés atteignent un débit de quelque Gbit/sec. Finalement, un algorithme de décodage conjoint ligne-colonne est proposé afin d'implanter des décodeurs haute vitesse pour les codes LDPC. En comparaison avec le décodeur classique, le décodeur conjoint proposé réduit le taux d'erreur par bit et augmente le débit du décodeur. Le résultat de l'implémentation dans les réseaux de portes programmables in-situ (field programmable gâte array, FPGA) indique qu'un décodeur parallèle peut atteindre un débit de 2 Gbit/sec.