O objetivo da prospeção de argumentos a partir de texto é a deteção e identificação de forma automática da estrutura argumentativa contida num texto escrito em linguagem natural.Um argumento é uma estrutura retórica que é estudada desde à muitos anos e que se encontra bem fundamentada. De uma forma geral, argumentos são posições justificáveis onde factos (premissas) são apresentados em suporte de uma conclusão.A ambiguidade do texto escrito em linguagem natural, diferentes estilos de escrita, contexto implícito e a complexidade em construir estruturas argumentativas são alguns dos desafios que fazem desta tarefa muito desafiadora.Extraindo de forma automática argumentos a partir de texto, somos capazes de saber não apenas quais são os pontos de vista que estão a ser expressos, mas também quais são as razões para acreditar nesse pontos de vista. Assim sendo, a prospeção de argumentos de forma automática tem o potencial de trazer avanços em algumas áreas de investigação tais como prospeção de opiniões, sistemas de recomendação e sistemas multi-agente.A tarefa completa de prospeção de argumentos pode ser decomposta em várias sub-tarefas. Esta tese aborda a deteção e identificação, de forma automática, dos componentes argumentativos presentes no texto. Isso envolve detetar as zonas do texto que contêm conteúdo argumentativo e, a seleção dos fragmentos de texto que correspondem às unidades elementares de argumentos. Para que seja possível de uma forma automática detetar e identificar componentes argumentativos a partir de texto, algoritmos de aprendizagem máquina supervisionada serão usados.O conjunto de dados alvo que será usado para treinar os algoritmos são noticias escritas na língua Portuguesa. / The aim of argumentation mining is the automatic detection and identification of the argumentative structure contained within a piece of natural language text. An argument is an ancient and well studied rhetorical structure. In a general form, arguments are justifiable positions where pieces of evidence (premises) are offered in support of a conclusion. The ambiguity of natural language text, different writing styles, implicit context and the complexity of building argument structures are some of the challenges which make this task very challenging. By automatically extracting arguments from text, we are able to tell not just what views are being expressed, but also what are the reasons to believe those particular views. Therefore, argumentation mining has the potential to improve some research topics such as opinion mining, recommender systems and multi-agent systems. The full task of argumentation mining can be decomposed into several subtasks. This thesis focuses on the automatic detection and identification of the argumentative components presented in the original text. This involves detecting the zones of text that contain argumentative content and the identification of fragments of text that will form the elementary units of the argument. In order to automatically detect and identify argumentative components in text, supervised machine learning algorithms will be used. The target corpus used to train the algorithms are news written in Portuguese language.

Actualmente, devido à facilidade de acesso à Internet, verifica-se um crescimento acentuado no número de utilizadores que utilizam plataformas de comércio electrónico. Este crescimento acelarado, aliado à exigência de alta disponibilidade associada a este tipo de serviços cria a necessidade de garantia de desempenho nos serviços prestados. As Bases de Dados são um ponto fulcral para o sucesso de qualquer negócio e o desempenho das mesmas é um processo em contínua evolução. A Farfetch enquadra-se no cenário descrito uma vez que tem registado um crescimento acentuado e o desempenho do serviço que fornece é essencial para cimentar a sua posição no mercado. Esta dissertação tem por objectivo identificar um conjunto de indicadores, que permitam monitorizar as bases de dados que servem de base ao negócio da empresa, e a partir desses mesmos indicadores desenvolver uma ferramenta que efectue a recolha, armazenamento e apresentação dos indicadores recolhidos de forma a que seja possível melhorar a administração preventiva das bases de dados. Existem no mercado ferramentas de monitorização de bases de dados, no entanto não estão adaptadas às particularidades de cada negócio nem apresentam as características proactivas que se pretendem. Como tal é também objectivo desta tese que o sistema desenvolvido seja facilmente adaptável e que tenha características que permitam efectuar uma análise proactiva sobre os dados disponibilizados. A ferramente desenvolvida apresenta então um conjunto de indicadores de performance dos servidores onde estão alojadas as bases de dados bem como um conjunto de indicadores de performance das próprias bases de dados. Foi também desenvolvida uma funcionalidade de comparação entre dados actuais e dados históricos que possibilita a relaização de uma análise proactiva sobre o sistema. Finalmente, a proposta de tese é avaliada pelos profissionais encarregues da administração das bases de dados da Farfetch que irão utilizar o sistema. / Nowadays, due to the ease of access to the Internet, there has been an increase of users that utilize e-commerce platforms. This accelerated growth together with the demand for high availability associated with these kind of services creates, within the companies, the need to ensure the performance levels of the services they provide. Databases are a main part of the business success and their performance is a process that demands continuous improvement. Farfetch is a company that fits into the described setting due to the growth recorded on their business, therefore the performance of the services they provide is absolutely essential in order to strengthen their position on the market. This thesis has as its objectives the identification of a set of indicators that can allow for the monitoring of the databases which serve as grounds for the business and from that defined set develop a tool that will collect, store and present the values collected in such a way that will allow the improvement of the preventive administration of databases. There are some database monitoring tools available on the market, however they don't fit the individual needs of each particular business and they do not possess the proactive characteristics that we aim to develop on this thesis. Therefore it is also a goal of this thesis to develop a system easily changeable and that presents the data in such a way that allows for a proactive analysis. The developed tool presents a set of performance indicators for the servers where the databases are stored and also presents a set of performance indicators for each database stored on the server. Another functionality of the tool is the ability to compare data from different time ranges, which allows for a proactive performance analysis.Finally, the thesis will be evaluated by the Database Administration Team currently working at Farfetch that will utilize the developed system.

Geração de Linguagem Natural (GLN) é um subcampo da Inteligência Artificial. O seu principal objetivo é produzir texto percetível em linguagem natural, a partir de dados de entrada não linguísticos.Geração Automática de Notícias é um campo promissor na área de Jornalismo Computacional, que usa GLN para criar ferramentas que ajudam os jornalistas na produção de notícias, automatizando alguns passos. Estas ferramentas precisam de uma grande quantidade de dados estruturados como entrada e, por esta razão, desporto é um tema natural a abordar pois tem dados bem organizados. A automatização de passos, na produção de notícias, traz benefícios para os jornalistas, nomeadamente as ferramentas podem sumarizar dados e transformá-los em texto percetível instantaneamente. Seguidamente apenas tem de ser ajustado, acelerando bastante o processo de produção. A necessidade de um processo mais rápido foi a principal motivação desta dissertação.A finalidade desta dissertação é implementar um algoritmo de Geração Automática de Notícias com a colaboração da ZOS, Lda. que é proprietária do projeto zerozero.pt, um jornal online com uma das maiores bases de dados do mundo. O zerozero.pt vai fornecer um conjunto de dados para exploração e investigação nesta área. Esta dissertação continua o trabalho de João Aires, em 2016, quando escreveu uma dissertação acerca deste mesmo tópico. Nesta dissertação vai ser usada uma abordagem diferente para abordar o problema.O objetivo principal é usar Modelos de Linguagem Estatísticos para gerar notícias de raiz, aplicando-os a um sistema onde o utilizador pode gerar frases relativas a um determinado jogo.O zerozero.pt regista dados de mais de 6000 jogos por semana produzindo notícias de uma média de 100 desses jogos. Após uma análise manual de parte desses dados, foi decidido que uma notícia seria dividida em 4 partes: Introdução, Golos, Expulsões e Conclusão. Com a criação de Modelos de Linguagem Estatísticos, para cada uma dessas partes, é possível sumarizar cada jogo, tornando mais fácil o uso desta grande quantidade de dados estruturados e consequentemente aumentar a produtividade dos jornalistas.A avaliação do sistema será feita usando avaliação manual, tal como inquéritos. Desta forma, será possível analisar e discutir os resultados obtidos. / Natural Language Generation (NLG) is a subfield of Artificial Intelligence. Its main goal is to produce understandable text in natural language, from a non-linguistic data input.Automated News Generation is a promising subject in the area of Computational Journalism, which uses NLG to create tools that helps journalists in the news production, automating some steps. These tools need a large amount of structured data as input and, for this reason, sports is a very natural subject to use, because the data is very well organized. The automatization of steps, in the news production, brings benefits to journalists, namely the tools can summarize data and make it readable instantly. Then they just have to adjust it, making the process of production a lot faster. The need for this agile process was the main motivation of this dissertation. The goal of this dissertation is to implement an Automated News Generation algorithm with the collaboration of ZOS, Lda. who owns the zerozero.pt project, an online social media publisher with one of the largest football databases in the world. They will provide a dataset for exploration and research in this field. This dissertation continues the work done by João Aires, in 2016, when he wrote a dissertation about this same topic. In this dissertation will be used a different approach to address the problem.The primary objective is to use Statistical Language Models to generate news from scratch, applying them to a system where the user can generate sentences about a specific match.Zerozero.pt saves data of more than 6000 matches per week and produces news for an average of 100 games per week. After a manual analysis of a part of that data, was decided that a news piece would be divided in 4 parts: Introduction, Goals, Sent offs and Conclusion. With the creation of Statistical Language Models for each part it is possible to summarize each match, making it easier to use this large amount of structured data and consequently increase the journalist's productivity.The evaluation of the system will be done using manual evaluation such as inquiries. This way, it will be possible to analyze and discuss the obtained results.

A frequência de desastres climáticos, tanto naturais como originados pelo Homem, tem vindo a aumentar. De modo a compreender, examinar, e até combater estas ocorrências, vários veículos são utilizados em missões: aeronaves, navios e automóveis representando a maioria. Tais veículos podem conter um condutor humano, podem ser controlados remotamente, ou até ser completamente autónomos; com esta alternativa a tornar-se cada vez mais comum.De modo a providenciar uma forma de simular missões cooperativas multi-veículo, uma plataforma foi desenvolvida utilizando o da Microsoft (FSX) como o correspondente núcleo e motor de simulação. Apesar de ser centrada num simulador de vôo, a plataforma suporta veículos para além de aeronaves.Será possível criar um gestor de distúrbios ambientais, e integrá-lo eficazmente na plataforma existente? É exequível introduzir uma interface genérica para simulações externas de desastres no sistema?Uma resposta positiva para estas questões pode ser um excelente sinal de que a Plataforma foi melhorada eficazmente, e que essa se tornou mais adequada para aplicações no mundo real. Uma resposta neutra ou até negativa pode ser indesejada, no entanto providenciará também uma boa perspectiva sobre o que pode ser alcançado em arquiteturas semelhantes, e fornecer ao investigador conhecimento a ser aplicado no sentido a melhorar soluções atuais ou futuras para problemas semelhantes.A Plataforma inclui um painel de controlo, que permite a especificação de cada missão; um agente para gerir o tráfego; um agente de controlo de veículos; análise de desempenho; e a base para uma plataforma de gestão de distúrbios. A Plataforma permite a especificação e execução de uma abrangente variedade de missões utilizando múltiplos tipos de veículos em várias simulações. Apesar de ainda tecnicamente em fase de protótipo, a Plataforma encontra-se numa fase bastante avançada.O Gestor de Distúrbios é responsável pela simulação de anomalias ambientais - que podem requerer a intervenção de equipas veiculares, ou ter impacto em missões veiculares não relacionadas; este comunica com o Painel de Controlo da Plataforma, com o FSX, e com os Agentes de Controlo de Veículos - de modo a transmitir aos mesmos as leituras dos sensores correspondentes.O Gestor de Distúrbios, no estado atual, permite a especificação básica de distúrbios através de uma interface gráfica; estes são guardados como ficheiros XML para utilização futura; esta especificação será desenvolvida adicionalmente, de modo a englobar os detalhes de todos os distúrbios a ser considerados.Sendo que o Gestor de Distúrbios será integrado numa plataforma de simulação distribuída, arquiteturas semelhantes estão a ser tidas em consideração no que toca a como realizar a integração mencionada.Um incêndio pode estar a propagar-se numa serra, sendo necessário localizá-lo; um furacão pode ocorrer no trajeto planeado para um vôo prestes a descolar. O objetivo do Gestor de Distúrbios é facilitar a simulação de eventos desse tipo: alguns poderão ser simulados directamente através do FSX, outros ultrapassarão as limitações do, requerendo a implementação através da Plataforma em si - neste caso, o Gestor de Distúrbios comunica com os Agentes de Controlo de Veículos de modo a providenciar os veículos na zona afectada com as leituras de sensores correspondentes ao distúrbio em questão (e.g. um automóvel a ser conduzido na vizinhança de um edifício em chamas obterá leituras de temperatura e de dióxido de carbono acima da norma).O objetivo principal desta dissertação é o desenvolvimento do componente de gestão de distúrbios da plataforma mencionada, com o propósito de simular uma vasta gama de distúrbios, tais como incêndios, poluição, tempestades, erupções vulcânicas e derrames químicos. A simulação de tais distúrbios irá permitir a posterior adaptação automática de missões veículares de acordo com a localização, evolução e leituras de sensores relacionadas com as leituras em questão (e.g. para evitar uma área de baixa visibilidade num vôo comercial ou de modo a localizar o centro de um fogo florestal, no caso de combate aéreo a incêndios). / The frequency of natural and man-made climatic disasters has been rising in recent years. In order to comprehend, examine, and even combat these occurrences, various vehicles are utilized on missions: aircraft, ships and automobiles represent the majority. Such vehicles may be manned, remote-controlled, or even fully autonomous; the latter being increasingly common.As to provide a way of simulating cooperative multi-vehicle missions, a platform was developed using Microsoft's Flight Simulator X (FSX) as its core and simulation engine. Despite being centered on a flight simulator, it supports vehicles beyond aircraft.Is it possible to create an environmental disturbances manager, and effectively integrate it within the existing platform? Is it feasible to introduce a generic interface for external disaster simulators into the system?A positive answer for these research questions can be an excellent sign that the Platform was effectively improved, and that it became more suitable for a real world application. A neutral or even negative answer may be undesired, however it may still provide a good insight on what is achievable on a similar architecture, and provide the researcher with the knowledge to apply on improving current or future solutions to similar problems.The Platform includes a control panel, which allows for the specification of each mission; an agent to manage traffic; a vehicle control agent; performance analysis; and the basis for a disturbances management tool. The Platform enables the specification and deployment of a wide variety of missions using multiple vehicle types on various simulations. While still technically in prototype stage, the Platform is currently at a fairly advanced level.The Disturbances Manager is responsible for the simulation of environmental anomalies - which may require the intervention of vehicle teams, or have an impact on unrelated vehicular missions; it communicates with the Platform's Control Panel, FSX, and with the Vehicle Control Agents - as to relay the corresponding sensor readings.The Disturbances Manager, at it's current state, allows for the basic specification of disturbances using a graphical interface; these are stored as XML files for future use; this specification is to be further developed, as to encompass the details of all the disturbances to be considered.Given that the Disturbances Manager is to be fully integrated into a distributed simulation platform, similar architectures are being studied and taken into consideration on how to perform said integration.A fire may be spreading on a mountain range, which needs to be located; a hurricane may occur in the set course for an upcoming flight. The Disturbances Manager aims to facilitate the simulation of such events, among others: some may be simulated directly through FSX, others may surpass the limitations of the Flight Simulator and require implementation through the Platform itself - in which case, the Disturbances Manager communicates with the Vehicle Control Agents as to provide the vehicles in the affected area with the sensor readings corresponding to the disturbance at hand (e.g. an automobile being driven in the vicinity of a burning building will get higher temperature and carbon dioxide readings).The main objective for this dissertation is to develop the disturbances management component of the mentioned platform with the objective of simulating a wide array of disturbances, such as fires, pollution, storms, volcanic eruptions and chemical spills. The simulation of such disturbances will allow the posterior automatic adapting of vehicular missions according to the placement, evolution, and sensor readings related to the disturbances at hand (e.g. to avoid a low-visibility area in a commercial flight or to locate the center of a forest fire, in the case of aerial firefighting).

Localization and Mapping of autonomous robots in an harsh and unstable environment such as a steep slope vineyard is a challenging research topic. The commonly used Dead Reckoning systems can fail due to the harsh conditions of the terrain and the accurate Global Position System can be considerably noisy or not always available. Agriculture is moving towards a precision agriculture, with advanced monitoring systems and wireless sensors networks. These systems and wireless sensors are installed in the crop field and can be considered relevant landmarks for robot localization using different types of technologies.In this work the performance of Pozyx, a low cost Time-of-flight system with Ultra-Wide Bandwidth (UWB) technology, is studied and implemented on a real robot range-based localization system. Firstly the error of both the range-only system and the embedded localization algorithm of the sensor is characterized. Then the range measurements are filtered with an EKF algorithm to output the robot pose and finally compared with the localization algorithm of the sensor.The obtained results are presented and compared with previous works showing an increased redundancy of the robot localization estimation. The UWB is proved to offer a good solution for a harsh environment as the agricultural one since its range-measurements are not much impacted by the atmospheric conditions. The discussion also allows to present formulations for better results of Beacons Mapping Procedure (BMP) required for accurate and reliable localization systems.

Os jogos baseados na localização possibilitam o desenvolvimento de narrativas e experiências emlocais específicos. Como tal, estão muitas vezes limitados pela área geográfica para a qual foramdesenvolvidos. Através de técnicas de geração procedimental de conteúdos é possível adaptar asmecânicas de jogo definidas a outros locais.O principal objectivo desta dissertação é criar uma ferramenta que permita a geração de ummodelo da localização actual do utilizador, através da utilização de informação geográfica. Ainformação sobre a localização é integrada em agentes, sendo utilizadas técnicas de Geração Pro-cedimental de Conteúdos para gerar os componentes. A usabilidade e um possível impacto do usoda aplicação em turismo serão estudados. / Location-based games are games where the physical position of the player has influence on thegameplay. Most of these games are currently developed with a specific location in mind, so asto provide the user with a more immersive experience. Thus, procedural content generation haspotential to be of great value to this type of games, as they can be extended to arbitrary locationsin a less labor-intensive fashion.The main goal of this dissertation is to create a tool that is able to generate a model of thecurrent location based on geographical data. Non-player characters containing knowledge of thelocation are used to interact with the player. Procedural Content Generation techniques will beused to generate the components, and a possible impact of the use of this tool for tourism purposeswill be studied.

Na área de arquitetura, as maquetes, quer para estudo e análise inicial do projeto, quer para exposição, onde um modelo mais definitivo é usado para apresentar as caraterísticas do projeto final, desempenham um papel fundamental como instrumento no processo criativo do arquiteto e para planeamento, conceção e comunicação dos projetos. No entanto, existem sempre algumas dificuldades associadas à utilização das mesmas, como por exemplo o tempo gasto e os custos envolvidos na sua produção e alteração sempre que é necessário prever o resultado de modificações no projeto, ou a visualização de pormenores do interior da maquete, a qual pode ser inviável.Com o objetivo de auxiliar os arquitetos a ultrapassar as dificuldades encontradas no processo atual de conceção em arquitetura, o Microsoft Language Development Center, em colaboração com o Departamento de Arquitetura e Urbanismo do Instituto Universitário de Lisboa (ISCTE-IUL), lançaram uma hipótese para resolução do problema, consistindo no uso da tecnologia da visualização e interação em realidade aumentada com o modelo virtual 3D do projeto de arquitetura, na mesma escala da maquete de estudo, através de um dispositivo do tipo tablet.A verificação da hipótese passou pela criação de um protótipo que permita a visualização de informação virtual, ou seja, de modelos virtuais 3D de edifícios e sua envolvente exterior, usando realidade aumentada. Este sistema permite que esses modelos sejam visualizados através de um tablet utilizando técnicas de visão baseadas em texture tracking, que necessita de uma marca visual planar (uma imagem) de referência, a qual funciona como plano para registo e posicionamento do modelo. O sistema permite ainda diversas funcionalidades que facilitarão, quer a modificação do modelo 3D quer a interação com este, como por exemplo a oclusão de objetos e o suporte de planos de corte interativos para pormenores interiores, muito utilizados em arquitetura.Para o enriquecimento da experiência de visualização e interação com a o modelo 3D, o sistema utilizará uma plataforma computacional móvel com ecrã tátil, permitindo uma interação baseada em toque. / In architecture, physical models, either for study and initial analysis of the project either for exhibition, where a more definitive model is used to present the characteristics of the final project, play a key role as a tool in the creative process of the architect and the planning and design of projects. However there are always some difficulties associated with it such as the time spent and the costs involved in their production and modification whenever it is necessary to predict the outcome of changes in the project or viewing details of the interior of the model, which may not be feasible.Aiming to assist architects to overcome the difficulties encountered in the current process of design in architecture, Microsoft Language Development Center in collaboration with the Department of Architecture and Urban Planning of Instituto Universitário de Lisboa (ISCTE-IUL) launched a hypothesis for solving the problem consisting in the use of visualization and interaction technology in augmented reality with 3D virtual model of the architecture project, on same scale of the study model, through a tablet-type device.The hypothesis verification went by creating a prototype allowing the display of virtual information, like 3D virtual models of buildings and their environment using augmented reality. This system allows these models to be viewed through a tablet using vision techniques based on texture tracking, which needs a visual brand planar (an image) reference, that works as a plan for registration and positioning of the model. The system also allows several features that facilitate either the modifying of the 3D model either the interaction with it, such as occlusion of objects and the support of interactive cutting planes for interior detail, widely used in architecture. To enrich the viewing experience and interact with the 3D model, the system will use a mobile computing platform with touch screen, allowing for touch-based interaction.

No description available.

O previlégio de estudar e prosseguir um ciclo de estudos, que apela à investigação, e as opor-tunidades de investigação que hoje em existem levam a uma cada vez maior evolução tecnológica,visível no dia-a-dia. Dos anos mais recentes, até agora, surgiram ossmartphonesque hoje em diafazem parte do quotidiano de um grande parte da população a nível Mundial. Torna-se portanto importante aproveitar este recurso para o desenvolver, e ainda mais para uma empresa, para poder inserir-se no mercado.Da mesma forma que ossmartphonescresceram nos últimos anos, está agora em emersão arealidade aumentada. Esta é recente, ainda não muito explorada, e certamente passará por aqui ofuturo da sociedade. Então torna-se fulcral perceber onde podemos intervir, nessa área, por formaa não perder o ritmo a que a comunidade se desenvolve.Face a esta realidade, é importante para uma empresa que trabalha com cupões de desconto efidelidade manter-se inovadora e por isso, investir nestas 2 grandes áreas.Assim, neste relatório será abordada uma forma de conseguir trazer propostas de fidelizaçãoatravés da realidade aumentada até aossmartphonesdos diversos utilizadores da aplicação.Para tal, serão estudados os temas de posicionamento em 2 dimensões, tanto a nível deindoorcomo deoutdoor, bem como de 3 dimensões, sendo que para isso se vai falar de como medir aaltitude a que um utilizador se encontra relativamente ao nível do mar.A orientação será também estudada, para se saber para onde está o utilizador virado, por formaa saber onde serão apresentadas as informações que se pretende exibir no ecrã dosmartphone.Para a realização do proposto, é preciso trabalhar com o conceito de realidade aumentada.Então, serão apresentadas algumas tecnologias pertinentes para o trabalho, bem como algumasaplicações já existentes com funcionalidades parecidas e interessantes para o tema proposto nesterelatório.De seguida, será apresentada de forma sucinta uma proposta de solução. Isto é, de acordo como estudado no estado de arte, falar-se-á aqui o que vai ser utilizado em cada um dos tópicos de interesse.Por fim, serão expostos alguns testes realizados com a aplicação desenvolvida e de seguida será elaborada uma conclusão sobre o trabalho realizado. / The previlege of studying and pursuing a course of studies, that incentivates investigation, and the research opportunities that now exist leat to a continuosly increasing in technology development, visible every day. From the past recent years, to the present, smartphones emerged and nowadays are part of the everyday life of most of the World's population. It is therefore important to take advantage of this feature to develop it, and even more for a company to be able to insert themselves into the market and compete on it.The same way that smartphones have grown in recent years, it is now emerging the augmentedreality. This is recent, and still not much explored, and certainly will have an important role in the society's future. It then becomes crucial to realize where we can intervene in this area, so as not to lose the momentum that the community develops.Given this reality, it is important for a company that works with dicount coupons and loyalty to remain innovative and therefore invest in these two major areas. Thus, in this report will be addressed one way to show new discout coupons through augmented reality to the smartphones of as many people as possible.To do this, it will be studied 2 dimension positioning systems, both in indoor and outdoor. It will as well be studied 3 dimension situations, and for that the altitude that an user is in comparison to sea level will be measured.The orientation will also be studied, to know where is the user facing in order to know wherewill the information, that you want to show in the screen, be shown. To perform the proposed work, it is essential to work with the agumented reality concept. Then, it will be presented some useful technologies to the work, as well as some already existing aplications with similar functionalities and interesting for the proposed theme in this report. Next, a solution will be succinctly presented. That is, according to the study made in the state of art, it will be shared what is going to be used in each topic. Finally, some tests will be exposed related with the developed application and then a conclu-sion about the work done will be made.

Nesta dissertação, estudou-se a viabilidade da implementação de um sistema de polimento robotizado programado por demonstração, assim como de um sistema de inspeção automática por visão artificial de peças com superfície altamente refletora e espelhada.No que diz respeito ao primeiro, utilizou-se o manipulador industrial UR5, da Universal Robots, uma vez que o controlo de força já vem implementado, sendo este extremamente necessário na tarefa de polimento. Um dos objetivos deste trabalho era validar o controlo de força referido, para que não fosse necessário o recurso a um sensor de força externo. Até agora, não foram obtidos resultados satisfatórios neste âmbito, contudo, ainda não foi concluído o trabalho neste capítulo. Desenvolveu-se uma biblioteca em C++ para programação do UR5 através de um PC. Como sugere o título da dissertação, o manipulador industrial será programado por demonstração. Utilizou-se um marcador luminoso e a framework 6DMimic, que utiliza a tecnologia sincrovision patenteada pela Faculdade de Engenharia Universidade do Porto, para a demonstração de trajetórias. Foi desenvolvida uma ferramenta de demonstração, onde encaixa o referido marcador luminoso e um sensor de força, para a demonstração das forças. Desenvolveu-se uma aplicação onde é possível dar início e fim à demonstração, sincronizar as trajetórias com as forças, realizar a transformação dos pontos do referencial de demonstração para o de atuação e ajustar a velocidade de execução das trajetórias. Foi ainda implementado um filtro para suavizar as trajetórias e as forças gravadas, de forma a reduzir o número de instruções enviadas para o manipulador industrial e, consequentemente, este tenha um comportamento à imagem da demonstração.Quanto ao sistema de inspeção automática por visão artificial, foi adaptada uma caixa de iluminação difusa e estudadas várias alternativas para realçar defeitos em peças pintadas ou polidas altamente refletoras e espelhadas. Foram comparados vários algoritmos de deteção de defeitos tipicamente encontrados. Por fim, foi integrado o manipulador industrial referido em cima, para que fosse possível fazer o varrimento completo da superfície das peças e validar o algoritmo desenvolvido.