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Les avantages liés à la réduction de taille et la microfabrication, caractéristiques des microsystèmes électromécaniques (MEMS), sont favorables à l'utilisation de microstructures dans le domaine des biocapteurs. Dans ce contexte, nous avons développé des micromembranes résonantes à actionnement et détection intégrés, par l'intermédiaire d'une couche piézoélectrique (PZT), pour la transduction d'une reconnaissance biologique. Après la fabrication de matrices de micromembranes par les techniques de microfabrication, des travaux de caractérisation statique ont permis d'appréhender le comportement initial des structures et de déterminer les propriétés du matériau piézoélectrique. Ces optimisations ont ensuite servi de base pour la caractérisation dynamique des micromembranes, qui correspond à leur mode de fonctionnement en tant que capteur de masse. Ainsi, après la validation de l'actionnement intégré des structures et la détection des fréquences de résonance par les deux effets piézoélectriques, la génération optimisée de spectres a permis de développer une électronique spécifique aux structures et de les calibrer en masse pour la détermination de la sensibilité dans l'air : Sair=-15 pg/(mm².Hz). La caractérisation dynamique approfondie a permis enfin d'aborder l'utilisation des membranes en tant que biocapteur pour deux types d'application : une première orientée diagnostic par la détection spécifique en temps-réel et en milieu liquide d'anticorps alors que la seconde application concerne la combinaison des micromembranes avec des polymères à empreinte moléculaire (MIP). Cette seconde application, orientée analyse environnementale, permet de profiter des avantages liés aux MIP, tels que la stabilité et la structuration des polymères, avec ceux des micromembranes, tels que la sensibilité et le multiplexage intégré. Ces travaux correspondent à la démonstration des capacités de micromembranes résonantes pour la détection fiable, sensible, intégrée et multiplexée de biom olécules.

Les travaux présentés dans ce mémoire visent à développer une méthode globale d'inversion des paramètres géoacoustiques par grands fonds, dans le cadre du REA (Rapid Environmental Assesment ; Evaluation Rapide de l'Environnement)) acoustique opérationnel. La méthode développée utilise du Matched Impulse Response de signaux large bande. La finalité est de renseigner les sonaristes opérationnels du domaine de la lutte anti sous-marine sur les paramètres du fond, afin qu'il puissent améliorer l'évaluation des performances de leurs senseurs acoustiques. Ces travaux doivent fournir des enseignements utiles à la conception du prototype ftitur de REA acoustique STEREO de l'EPSHOM/CMO. La validation du concept s'opère dans cette thèse après la mise en place d'une démarche globale d'inversion basée sur l'ajustement des réponses impulsionnelles mesurées en transmission et des réponses irnpulsionnelles simulées par un modèle prenant en compte les paramètres du fond. Deux étapes d'inversion sont nécessaires visant à retrouver d'une part la configuration expérimentale puis ensuite les caractéristiques de la nature du fond. La méthode d'inversion développée est appliquée de façon quasi-automatisée à un jeu de données synthétiques complexes, élaborées à partir d'un simulateur temps réel de la propagation acoustique. Les essais sur données synthétiques permettent tout d'abord de valider la faisabilité de la méthode quant à ses performances de détection d'une transition horizontale de la porosité, et quant au respect de la contrainte opérationnelle du délai d'estimation. Ils permettent de qualifier de plus l'impact de l'effet Doppler sur les performances de l'inversion. Celle-ci est ensuite testée sur un jeu de données acoustiques et environnementales réelles mis à disposition par le Centre Militaire d'Océanographie de l'EPSHOM. Ces données correspondent à la campagne de REA HERACLES qui a eu lieu par grands fonds, cas défavorable pour l'inversion en raison du faible contenu informatif des signaux. La prise en compte d'un modèle numérique de terrain dans la méthode d'inversion permet de d'inverser un milieu évolutif avec la distance et de synthétiser l'ensemble des résultats de l'inversion des données d'une campagne typique de REA. Ces travaux permettent de dégager des configurations pour lesquelles l'inversion peut fonctionner en temps réel, ce qui valorise le principe de la méthode développée et les développements réalisés.

L’intelligence artificielle est un domaine de l’informatique étudiant la conception d’agents intelligents. Un agent est une entité acquérant de l’information sur son environnement par ses capteurs et agissant sur son environnement à travers ses actionneurs. Certains agents existent seulement dans le domaine logiciel, comme par exemple un agent intelligent pour un jeu vidéo, alors que d’autres existent dans le monde physique, tels les robots mobiles. Les domaines des jeux vidéo et de la robotique partagent certaines caractéristiques, dont la nécessité de prendre des décisions en temps réel dans un environnement dynamique ainsi qu’une vue incomplète sur cet environnement. Ce mémoire est divisé en deux chapitres. Le premier chapitre traite d’une approche de planification de trajectoires exploitant la géométrie d’une classe particulière de robots omnidirectionnels non-holonomes afin de calculer des chemins adéquats leur permettant d’atteindre une destination désirée. Les résultats obtenus avec cette approche tendent à démontrer qu’elle est plus efficace que les algorithmes traditionnels de planification de trajectoires grâce à l’information additionnelle prise en compte lors du calcul. Le second chapitre décrit l’architecture décisionnelle de l’agent intelligent SPAR qui est en mesure de jouer de façon autonome des parties de StarCraft : Brood War, un jeu de stratégie en temps réel. L’architecture de SPAR inclut entre autres des algorithmes de planification de trajectoires similaires à ceux du premier chapitre. Elle permet de faire face plus facilement et de façon plus rigoureuse, en comparaison avec les architectures existantes, aux nombreuses difficultés propres à ce type de jeu. Ces difficultés incluent un degré élevé de concurrence dans les actions et une multitude d’unités à contrôler dans un contexte temps réel. L’agent SPAR a participé aux volets 2011 et 2012 de la compétition AIIDE de StarCraft et à l’édition 2012 de la compétition SSCAI où il a obtenu à chaque fois des résultats honorables.

Une définition des systèmes temps réel est que leur correction dépend de la correction fonctionnelle mais aussi du temps d'exécution des différentes opérations. Les propriétés temps réels sont alors exprimées comme des contraintes temporelles sur les opérations du système. Nous proposons dans cette thèse un autre point de vue où la correction est définie relativement à la validité temporelle des valeurs prises par les variables du système et aux flots de données qui parcourent le système. Pour définir ces conditions de validité, nous nous intéressons au rythme de mise à jour des variables mais aussi aux liens entre les valeurs des différentes variables du système. Une relation dite d'observation est utilisée pour modéliser les communications et les calculs du système qui définissent les liens entre les variables. Un ensemble de relations d'observation modélise l'architecture et les flots de données du système en décrivant les chemins de propagation des valeurs dans le système. Les propriétés temps réels sont alors exprimées comme des contraintes sur ces chemins de propagation permettant d'assurer la validité temporelle des valeurs prises par les variables. La validité temporelle d'une valeur est définie selon la validité temporelle des valeurs des autres variables dont elle dépend et selon le décalage temporel logique ou événementiel introduit par les communications ou les calculs le long des chemins de propagation. Afin de prouver la satisfiabilité d'une spécification définie par une telle architecture et de telles propriétés, nous construisons un système de transitions à état fini bisimilaire à la spécification. L'existence de ce système fini est justifiée par des bornes sur le décalage temporel entre les variables du système. Il est alors possible d'explorer les exécutions définies par ce système de transitions afin de prouver l'existence d'exécutions infinies satisfaisant la spécification. / Real time systems are usually defined as systems where the total correctness of an operation depends not only on its logical correctness, but also on the execution time. Under this definition, time constraints are defined according to system operations. Another definition of real time systems is centered on data where the correctness of a system depends on the timed correctness of its data and of the data flows across the system. i.e. we expect the values taken by the variable to be regularly renewed and to be consistent with the environment and the other variables. I propose a modeling framework based on this later definition. This approach allows users to focus on specifying time constraints attached to data and to postpone task and communication scheduling matters. The timed requirements are not expressed as constraints on the implantation mechanism, but on the relations binding the system’s variables. These relations between data are expressed in terms of a so called observation relation which abstracts the relation between the values that are taken by some variables, the set of sources and the image. This relation abstracts the communication as well as the computational operations and a set of observation relations models the system architecture and the data flows by defining the paths along which values of sources are propagated to build the values of an image. The real time properties are expressed as constraints on the propagation paths and state the temporal validity of the values. This temporal validity is defined by the time shift between the source and the image, and specifies the propagation of timely sound values along the path to build temporally correct values of the system outputs. At this level of abstraction, the designer gives a specification of the system based on timed properties about the timeline of data such as their freshness, stability, latency etc. In order to prove the feasibility of an observation-based model, a finite state transition system bi-similar with the specification is built. The existence of a finite bi-similar system is deduced from the bounded time shift between the variables. The existence of an infinite execution in this system proves the feasibility of the specification.

Thèse numérisée par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Les systèmes temps-réel embarqués critiques intègrent un nombre croissant de fonctionnalités comme le montrent les domaines de l'automobile ou de l'aéronautique. Ces systèmes doivent offrir un niveau maximal de sûreté de fonctionnement en disposant des mécanismes pour traiter les défaillances éventuelles et doivent être également performants, avec le respect de contraintes temps-réel strictes. Ces systèmes sont en outre contraints par leur nature embarquée : les ressources sont limitées, tels que par exemple leur espace mémoire et leur capacité de calcul. Dans cette thèse, nous traitons deux problématiques principales de ce type de systèmes. La première porte sur la manière d'apporter une meilleure tolérance aux fautes dans les systèmes temps-réel distribués subissant des défaillances matérielles multiples et permanentes. Ces systèmes sont souvent conçus avec une allocation statique des tâches. Une approche plus flexible effectuant des reconfigurations est utile si elle permet d'optimiser l'allocation à chaque défaillance rencontrée, pour les ressources restantes. Nous proposons une telle approche hors-ligne assurant un dimensionnement adapté pour prendre en compte les ressources nécessaires à l'exécution de ces actions. Ces reconfigurations peuvent demander une réallocation des tâches ou répliques si l'espace mémoire local est limité. Dans un contexte temps-réel strict, nous définissons notamment des mécanismes et des techniques de migration garantissant l'ordonnançabilité globale du système. La deuxième problématique se focalise sur l'optimisation de l'exécution des tâches au niveau local dans un contexte multicoeurs préemptif. Nous proposons une méthode d'ordonnancement optimal disposant d'une meilleure extensibilité que les approches existantes en minimisant les surcoûts : le nombre de changements de contexte préemptions et migrations locales) et la complexité de l'ordonnanceur / Critical real-time embedded systems are integrating an increasing number of functionalities, as shown in automotive domain or aeronautics. These systems require high dependability including mechanisms to handle possible failures and have to be effective, meeting hard real-time constraints. These systems are also constrained by their embedded nature : resources are limited, such as their memory and their computing capacities. In this thesis, we focus on two main problems for this type of systems. The first one is about a way to bring a better fault-tolerance in distributed real-time systems when multiple and permanent hardware failures can occur. In classical systems, the design is limited to a static task assignment. A more flexible approach exploiting reconfigurations is useful if it allows to optimize assignment at each failure for the remaining resources. We propose an off-line approach to obtain an adapted sizing taking into account necessary resources to execute these actions. These reconfigurations may require to reallocate tasks or replicas if memory capacities are limited. In a hard real-time context, we define mechanisms and migration techniques to guarantee global schedulability of the system. The second problem focus on optimizing performance to run tasks at a local level in a multicore preemptive context. We propose an optimal scheduling method allowing a better scalability than existing approaches by minimizing overheads : the number of context switches (local preemptions and migrations) and the scheduler complexity