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Mise en correspondance de données 3D avec un modèle CAO application à l'inspection automatique /Moron, Véronique Redarce, Tanneguy. Boulanger, Pierre January 2001 (has links)
Thèse doctorat : Automatique Industrielle : Villeurbanne, INSA : 1996. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. p. 205-213.
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Reconstruction de scènes urbaines à l'aide de fusion de données de type GPS, SIG et VidéoSourimant, Gaël Bouatouch, Kadi January 2007 (has links) (PDF)
Thèse doctorat : Informatique : Rennes 1 : 2007. / Bibliogr. p. 155-161.
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Assimilation de données d'images application au suivi de courbes et de champs de vecteurs /Papadakis, Nicolas Memin, Étienne January 2007 (has links) (PDF)
Thèse doctorat : Mathématiques et applications : Rennes 1 : 2007. / Bibliogr. p. 227-236.
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Mise en correspondance et reconstruction stéréo utilisant une description structurelle des imagesSkordas, Thomas Horaud, Radu. January 2008 (has links)
Reproduction de : Thèse de doctorat : informatique : Grenoble, INPG : 1988. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. p. 149-155.
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Perception de l'environnement par stéréovision application à la sécurité dans les systèmes de transports terrestres /Ruichek, Yassine Postaire, Jack-Gérard. January 2007 (has links)
Reproduction de : Habilitation à diriger des recherches : Sciences physiques : Lille 1 : 2005. / Synthèse des travaux en français. Recueil de publications en anglais non reproduit dans la version électronique. N° d'ordre (Lille 1) : 465. Curriculum vitae. Titre provenant de la page de titre du document numérisé. Bibliogr. p. 199-216. Liste des publications et des communications.
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Reconstruction of the surface of the Sun from stereoscopic imagesLazǎr, Vlad-Andrei January 2007 (has links)
Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal
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Information visuelle multirésolution pour l'estimation de la vitesse du trafic routierGodin, Olivier January 2013 (has links)
La hausse du taux d'occupation des routes rend nécessaire l'utilisation de dispositifs visant à surveiller et analyser la circulation des utilisateurs du réseau routier. Bien souvent, des réseaux de surveillance par caméras sont déjà en place sur les routes. L'information visuelle est donc déjà disponible, mais est peu utilisée pour l'analyse automatisée du trafic. L'objectif de ce travail est de mettre au point une méthode automatisée basée sur l'information visuelle multirésolution permettant d'évaluer la fluidité de la circulation à plusieurs niveaux de précision. En effet, si une analyse manuelle de l'information visuelle peut permettre de dégager certaines tendances sur l'état du trafic routier, une approche automatisée permettra d'évaluer plus précisément plusieurs données sur le mouvement des véhicules. En tout temps, le déplacement moyen dans la scène sera évalué, afin d'obtenir un indice de fluidité global. Tant que la circulation demeure fluide, il n'est pas nécessaire d'estimer la vitesse du trafic avec plus de précision. Toutefois, si cet indice descend sous un certain seuil, l'analyse sera raffinée pour fournir le déplacement moyen par direction, en utilisant une résolution deux fois supérieure à la précédente. Finalement, à partir des images à pleine résolution, il sera possible d'obtenir une mesure du déplacement de chaque véhicule.
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Des droites à la dynamique des robots parallèlesÖzgür, Erol 13 July 2012 (has links) (PDF)
Cette thèse présente des nouvelles approches de modélisation, de tracking et de commande des robots parallèles en utilisant des droites. Un robot parallèle est composé de plusieurs chaînes cinématiques fermées. Par conséquent, un fort couplage de comportement apparait durant le mouvement du robot. La géométrie (squelette) d'un robot parallèle peut être définie en considérant les jambes de ce robot comme des droites 3D. C'est ainsi que la modélisation, le suivi visuel et la commande d'un robot parallèle devient plus simple et que sa représentation géométrique et physique est plus intuitive. Le point commun des méthodes proposées est l'observation des orientations 3D des jambes avec précision et à des grandes vitesses. Cela permet de commander les robots parallèles rapides avec précision. Pour la modélisation cinématique et dynamique des robots parallèles, nous avons développé une représentation basée sur les éléments cinématiques. Cette représentation rend la modélisation simple et immédiate. Les modèles obtenus sont basés sur les mesures des orientations des jambes et leurs vitesses. Par conséquent, nous avons ainsi proposé un observateur d'état dynamique à haute vitesse qui peut fournir les orientations des jambes et leurs vitesses. Cette procédure consiste à observer d'une manière séquentielle une portion de chaque jambe. Nous avons utilisé ces contours pour construire une consigne spatio-temporelle. Par conséquent, nous avons pu écrire des contraintes géométriques minimisées en une seule itération d'une tâche d'asservissement visuel virtuel. Ensuite, nous avons proposé une commande dynamique pour contrôler un robot parallèle dans différents espaces de commande. Ce qui nous a permis de mener des analyses pour identifier l'espace le plus adéquat pour réaliser une tâche spécifique. Ces nouvelles approches sont validées en simulation et, partiellement, en expérimentation. Les résultats obtenus sont satisfaisants et ouvrent des perspectives dans le domaine de la modélisation, du suivi visuel et de la commande des robots parallèles basé sur l'observation des jambes.
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Localisation et Cartographie Simultanées avec Vision MonoculaireLemaire, Thomas 20 December 2006 (has links) (PDF)
Cette thèse aborde le problème de localisation et cartographie simultanée pour un robot mobile. Lorsque le robot Évolue dans un environnement inconnu, il doit construire une carte au fur et mesure qu'il explore le monde, tout en se localisant dans celle-ci. De l'anglais \textit{Simultaneous Localisation And Mapping}, le SLAM est une brique essentielle de l'architecture d'un robot autonome. Plusieurs éléments sont nécessaire ‡ la résolution du SLAM, en particulier la perception de l'environnement permet d'observer les éléments de référence (appelés amers) qui constituent la carte. Ces travaux se focalisent sur l'utilisation de la vision artificielle comme moyen de percevoir l'environnement, ainsi la carte et la position du robot peuvent être estimées dans l'espace 3D complet. Les caméras numériques sont des capteurs bien adaptés aux systèmes embarqués et fournissent une information riche sur l'environnement. Mais une caméra ne permet pas de mesurer la distance aux objets, dont on n'obtient donc que des observations partielles. En particulier, ceci rend difficile l'ajout d'un nouvel amer dans la carte. Une méthode d'initialisation pour des amers de type point est proposée, elle s'appuie sur un mécanisme de génération puis de sélection d'hypothèses. Une architecture SLAM pour un robot terrestre est décrite dans son ensemble, en particulier une caméra panoramique est utilisée et permet de percevoir l'environnement sur 360 degrés. Cette architecture a été implémentée sur un robot de type ATRV. Une carte de points 3D est pertinente pour la localisation d'un robot, mais donne une information limitée sur la structure de l'environnement. Un algorithme permettant d'utiliser des segments de droite est proposé, et testé sur des données réelles
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Stratégies de perception par vision active pour la reconstruction et l'exploration de scènes statiquesMarchand, Eric 26 June 1996 (has links) (PDF)
Ce travail apporte sa contribution au problème de la reconstruction et de l'exploration de scènes dans un contexte de vision active. À la base du processus de reconstruction, nous avons choisi une méthode qui consiste à contraindre les mouvements de la caméra de manière à obtenir une estimation précise et robuste de primitives géométriques paramétrables telles que les segments et les cylindres. À cet aspect {\em continu} du processus de reconstruction que constitue l'estimation des paramètres des primitives, il est nécessaire de définir des stratégies de reconstruction et d'exploration de la scène que l'on supposera composée de segments, polyèdres et cylindres. Cette reconstruction est de caractère {\em événementiel} et est pilotée par la découverte de nouvelles primitives dans l'image. L'approche que nous avons définie consiste à sélectionner automatiquement les informations images pertinentes puis à focaliser successivement la caméra sur les différentes primitives de la scène afin de les reconnaître et ensuite de les reconstruire. La première étape de l'exploration, qui inclut la reconstruction 3D, permet de reconstruire de manière incrémentale l'ensemble des primitives qui apparaissent dans le champ de vision de la caméra. Nous avons appelé cette phase {exploration locale car elle ne fait appel qu'à des informations disponibles localement. Elle repose sur une approche de prédiction~/~vérification d'hypothèses gérées à l'aide de réseaux Bayesiens. Cette approche permet d'obtenir une représentation de plus haut niveau des objets considérés tout en traitant les problèmes locaux d'occlusion. Par contre, quand toutes les primitives précédemment observées ont été reconstruites, une stratégie différente doit été mise en oeuvre afin de focaliser la caméra sur des zones de la scène n'ayant pas encore été observées. Cette étape d'exploration globale permet d'assurer la complétude de la reconstruction. Cette méthode repose sur l'optimisation par ICM multi-échelle d'une fonction de coût adéquatement modélisée qui prend en compte les obstacles de la scène. Finalement, les algorithmes développés ont été spécifiés et mis en \oe uvre par le langage synchrone \signal\ permettant de l'intégration au sein du même formalisme, \signal\ et \signalgti, de la dualité continu / événementiel inhérente à ce type d'algorithme. Les méthodes que nous avons développées ont été mises en oeuvre sur la cellule de vision robotique de l' Irisa. Elles permettent de reconstruire en temps réel de façon précise, robuste, complète et totalement autonome, un environnement 3D composé de plusieurs primitives.
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