Made available in DSpace on 2016-08-03T16:34:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 CELIA TEREZINHA ZAGO.pdf: 579165 bytes, checksum: b86fc77c977bb8f9ca7846ebab984146 (MD5) Previous issue date: 2004-09-09 / The present research aims to investigate the psychodynamic of the executives professionals and their relations with their jobs according to the theory of adaptation of Ryad Simon. The objectives are: to evaluate the efficiency of adaptation of a sample of professionals that have executives positions in industrial companies, verify the effective influence of the sector of productivity in the adaptation of these executives and identify the inner and outer micro factors, positive or negatives determiners of the adaptation. The method used was the clinic and the technical ones, the preventive and non-directive interview. Nineteen (19) executives of middle management that work in industrial companies were interviewed. The datum of the interview were evaluated quantitatively according to the Operable Adaptive Diagnosis Scale (OADS), and qualitatively with the raising of the micro factors. The results found are: people diagnosed in Group 1, Efficient Adaptation, 4 executives; in Adaptative Crises, 1; Group 2, Little Inefficient Adaptation, 3; Group 3, Moderate Inefficient Adaptation, 8; Group 4, Severe Inefficient Adaptation, 1; Group 5, Grave Inefficient Adaptation, 2. The sector of Productivity showed to have a central and current importance in these executives lives, influencing all the adaptative sectors, in a positive or negative way. Analyzing the inner and the outer micro factors we could evaluate that the Affective-Relational also has influenced in the adaptation through the inner and projected feelings and the way these executives face the world and their relations with their jobs. It was observed that these executives show a strong psychological dependence on the organizations they belong to, feelings of hate and love, pleasure and displeasure in relation to their work. We get to the conclusion of: for that sample of executives the job has a central meaning in their lives and the inner feelings coming from the jobs themselves can increase or decrease the disposition, disturb relations and consequently provoking gradual or sudden changes in their adaptive efficiency. / O presente estudo visa investigar a psicodinâmica de profissionais executivos e as suas relações com o trabalho, segundo a teoria da adaptação de Ryad Simon. Os objetivos foram: 1. avaliar a eficácia adaptativa de uma amostra de executivos; 2. verificar a influência do setor Produtividade na eficácia adaptativa; 3. identificar os micro-fatores internos e externos, positivos ou negativos determinantes dessa adaptação; 4. relacionar os micro-fatores à situação profissional desses executivos. O método utilizado foi o clínico e a técnica, a entrevista preventiva e não diretiva. Foram entrevistados 19 executivos de média gerência que trabalham em empresas industriais. Os dados de entrevista foram avaliados clinicamente e operacionalizados por meio da Escala Diagnóstica Adaptativa Operacionalizada EDAO. Os diagnósticos encontrados foram: Grupo 1, Adaptação Eficaz, 04 executivos; em Crise Adaptativa, 01; Grupo 2, Adaptação Ineficaz Leve, 03; Grupo 3, Adaptação Ineficaz Moderada, 08; Grupo 4, Adaptação Ineficaz Severa, 01; e Grupo 5, Adaptação Ineficaz Grave, 02. O setor Produtividade mostrou ter uma importância central e atual na vida desses homens influenciando todos os setores adaptativos, de forma positiva ou negativa. Pela análise dos micro-fatores internos e externos avaliamos que o setor Afetivo-Relacional também influi na adaptação através de sentimentos internalizados e projetados e na forma deles encararem o mundo e as relações com o trabalho; observamos que os sujeitos mostram uma dependência psicológica forte com as organizações as quais pertencem, e sentimentos de amor e ódio, prazer e sofrimento em relação ao trabalho. Concluímos que para esta amostra de executivos, o trabalho tem um significado central nas suas vidas e, os sentimentos internalizados, advindos do próprio trabalho, podem aumentar ou diminuir a disposição, afetar relações e, conseqüentemente, provocar mudanças graduais ou súbitas em sua eficácia adaptativa.

Esta tese apresenta uma proposta de aplicação de formalismos adaptativos na modelagem e elaboração de cursos para softwares educacionais. A princípio, soluções adaptativas podem ser incorporadas a qualquer tipo de dispositivo guiado por regras. Neste projeto, o dispositivo subjacente utilizado será a Máquina de Moore, que é um autômato finito com saída associada aos seus estados. Assim, para cada estado pode-se associar o material didático a ser apresentado pela função de saída. Aplicando-se os conceitos de adaptatividade nesse transdutor, é possível elaborar cursos dinâmicos, que se auto-modifiquem com base em regras definidas pelo professor e pelas experiências e nível de conhecimento individualizado dos alunos. Para complementar o trabalho, é apresentado um protótipo de curso baseado em Máquina de Moore Adaptativa. / This thesis presents a proposal for application of adaptive formalisms for modeling and development of courses for educational software. In principle, adaptive solutions can be incorporated into any type of device guided by rules. In this project, the device will be used behind the Moore Machine, which is a finite automaton with outputs associated with their states. Thus, for each state we can associate the material to be presented by the function output. Applying the concepts of adaptive technology this transducer, you can develop dynamic courses, which are self-modifying based on rules defined by the teacher, and the level of experience and knowledge of individual students. To complement the work is presented a prototype of course based on Adaptive Moore Machine.

Esta tese apresenta uma proposta de aplicação de formalismos adaptativos na modelagem e elaboração de cursos para softwares educacionais. A princípio, soluções adaptativas podem ser incorporadas a qualquer tipo de dispositivo guiado por regras. Neste projeto, o dispositivo subjacente utilizado será a Máquina de Moore, que é um autômato finito com saída associada aos seus estados. Assim, para cada estado pode-se associar o material didático a ser apresentado pela função de saída. Aplicando-se os conceitos de adaptatividade nesse transdutor, é possível elaborar cursos dinâmicos, que se auto-modifiquem com base em regras definidas pelo professor e pelas experiências e nível de conhecimento individualizado dos alunos. Para complementar o trabalho, é apresentado um protótipo de curso baseado em Máquina de Moore Adaptativa. / This thesis presents a proposal for application of adaptive formalisms for modeling and development of courses for educational software. In principle, adaptive solutions can be incorporated into any type of device guided by rules. In this project, the device will be used behind the Moore Machine, which is a finite automaton with outputs associated with their states. Thus, for each state we can associate the material to be presented by the function output. Applying the concepts of adaptive technology this transducer, you can develop dynamic courses, which are self-modifying based on rules defined by the teacher, and the level of experience and knowledge of individual students. To complement the work is presented a prototype of course based on Adaptive Moore Machine.

Submitted by Renata Lopes (renatasil82@gmail.com) on 2018-05-25T13:02:54Z No. of bitstreams: 1 guilhermedesouzaferreira.pdf: 1163831 bytes, checksum: ec0bec904b2e6110d9b9e4934727f35d (MD5) / Approved for entry into archive by Adriana Oliveira (adriana.oliveira@ufjf.edu.br) on 2018-06-14T11:52:03Z (GMT) No. of bitstreams: 1 guilhermedesouzaferreira.pdf: 1163831 bytes, checksum: ec0bec904b2e6110d9b9e4934727f35d (MD5) / Made available in DSpace on 2018-06-14T11:52:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1 guilhermedesouzaferreira.pdf: 1163831 bytes, checksum: ec0bec904b2e6110d9b9e4934727f35d (MD5) Previous issue date: 2018-02-22 / CAPES - Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / O escalonamento de tarefas é um problema de otimização combinatória no qual tenta-se sequenciar da melhor maneira os trabalhos a serem realizados em processos de produção. O intuito neste caso é atingir os objetivos de desempenho estipulados pelo tomador de decisão, tais como, minimizar o makespan e minimizar o atraso total. O Problema de Sequencia-mento do tipo Job-Shop Flexível (FJSP) pertence a essa categoria, e caracteriza-se pela possibilidade de haver rotas tecnológicas diferentes para as tarefas e cada estágio poder ser composto por mais de uma máquina. Esse é o núcleo da tecnologia do gerenciamento de produção, pois sequenciamentos melhores podem encurtar o tempo de manufatura, reduzir os níveis de estoque, possibilitar a entrega de encomendas no tempo correto e aumentar a credibilidade dos processos e da empresa. Métodos exatos, que são computacionalmente custosos, são geralmente aplicados nos problemas de sequenciamento menores, portanto quando os problemas aumentam em tamanho, os métodos heurísticos e metaheurísticos começaram a ser aplicados. As metaheurísticas são importantes para solucionar FJSPs porque são mais rápidas do que os métodos exatos. Dentre elas, os Algoritmos Genéti-cos (AGs) estão entre as técnicas mais utilizadas para solucionar FJSPs e, atualmente, modelos híbridos vem sendo explorados, combinando AGs com técnicas de busca local e heurísticas para inicializar a população. No entanto, a escolha adequada dos parâmetros dos AGs é um trabalho difícil, recaindo num outro problema de otimização. Os Algoritmos Genéticos Adaptativos (AGAs) foram introduzidos para lidar com essa adversidade, uma vez que podem ajustar os parâmetros dos AGs durante o processo de busca. Portanto, o objetivo da presente dissertação é analisar diferentes técnicas adaptativas desenvolvidas para AGAs, com o intuito de reduzir o tempo de configuração dos AGs quando aplicados a FJSPs. Além disso, serão propostas alterações para as técnicas de atribuição de crédito e de seleção de operadores. Os estudos foram realizados em instâncias de diferentes tamanhos e os AGAs são comparados com AGs tradicionais. Duas diferentes análises foram realizadas baseadas em cenários no qual o tomador de decisão tem pouco tempo para configurar os algoritmos. Na Análise I, os AGAs tiveram desempenho semelhante aos AGs tradicionais, mas são interessantes por possuírem um menor número de parâmetros e, consequentemente, um menor tempo de configuração. Na Análise II, os AGAs geraram melhores resultados do que aqueles obtidos pelos AGs, o que os tornam apropriados para o caso em que há incerteza no processo produtivo e menor tempo de configuração. / Scheduling is a combinatorial optimization problem, in which one tries ordering the tasks to be performed in the processing units. The objective is to achieve the best values with respect to the performance indicators chosen by the decision-maker, such as, minimize the makespan and minimize the total lateness. The Flexible Job-Shop Scheduling Problem (FJSP) belongs to this category, and its characteristics are the different technological routes for the tasks and that each stage may consist of more than one machine. This is the technological core of the production management, as better schedules may reduce the manufacturing time, reduce the inventory, deliver the order in the right time, and raise the reliability of the process and the company. Exact methods, as they are computationally expensive, are usually employed for small scheduling problems, then heuristic and metaheuristic methods become interesting techniques for this type of problem. Metaheuristics are important to solve FJSPs as they are faster than the exact methods, and among then, Genetic Algorithms (GAs) are one of the most used techniques to solve FJSPs and, currently, they have been hybridized with local search and heuristics to initialize their population. However, to set up GAs is a hard-work and often generates another optimization problem. Adaptive Genetic Algorithms (AGAs) were introduced to work around this problem as they adapt the parameters of the GAs during the search process. Therefore, the objective of this dissertation is to analyze different adaptive techniques developed for AGAs with the purpose of reducing the setup time of GAs when they are applied to FJSPs. In addition, modifications will be proposed for the operator selection techniques and for credit assignment schemes. The studies were performed in instances of different sizes, and the AGAs are compared with traditional GAs. Two different analyzes were performed based on scenarios in which the decision maker does not has to much time to configure the algorithms. In Analysis I, some AGAs performed similarly to the traditional GAs, but they are more interesting as they have a smaller number of parameters, thus a shorter configuration time. In Analysis II, some AGAsgeneratedbetterresultsthanthoseobtainedbyGAs, whichmakesthemappropriate for the case when there is uncertainty in the production process and the decision maker does not have too much time to configure the algorithm.

O tratamento de Linguagens Naturais requer o emprego de formalismos mais complexos que aqueles normalmente empregados para Linguagens Livre de Contexto. A maioria de tais formalismos são difíceis de serem utilizados, não práticos e sobretudo, associados a um desempenho de elevado custo. Autômatos de pilha estruturados são excelentes para se representar linguagens regulares e aspectos livre de contexto encontrados em Linguagem Natural, uma vez que é possível decompo-los em uma camada reguar (implementada com máquina de estados finitos) e uma livre de contexto (representada por uma pilha). Tais dispositivos aceitam linguagens determinísticas e livre de contexto em tempo linear. Dessa forma, trata-se de um dispositivo adequado para ser empregado como mecanismo subjacente para os autômatos adaptativos, que permitem o tratamento - sem perda de simplicidade e eficiência - de linguagens mais complexas que aquelas livres de contexo Nesta tese, dependências de contexto são tratadas com tecnologia adaptativa. Este trabalho mostra como uma regra de Linguagem Natural descrita com uma metalinguagem pode ser convertida em um autômato de pilha adaptativo. Foi possível verificar que problemas complexos em análise de Linguagem Natural, tais como os não-determinismos e ambigüidades presentes em situações de concordância, subcategorização, coordenação podem ser resolvidos com eficiência. De fato, todos os mecanismos adaptativos para solucionar estes problemas apresentam desempenho O(n). Uma arquitetura para processamento em Linguagem Natural é apresentada. / Since low-complexity language formalisms are too weak to handle NL, stronger formalisms are required, most of them resource demanding, hard to use or unpractical. Structured pushdown automata are excellent to represent regular and context-free aspects on NLs by allowing them to be split into regular layer (implemented as finite-state machines) and a context-free one (represented by a pushdown store). Such devices accepts deterministic context-free languages in linear time, and is suitable as un underlying mechanism for adaptive automata, allowing handling - without loss of simplicity and efficiency - languages more complex than context-free ones. In this thesis context dependency is handled with adaptive technology. This work shows as a Natural Language rule described with a metalanguage can be converted into adaptive structured pushdown automata. It was possible to verify that complex problems in Natural Language parsing e.g., nondeterminisms and ambiguities present in agreement, subcategorization, coordination can be solved with efficiency. In fact, all adaptive mechanisms attached to these problems have O(n) performance. An adaptive architecture for NL Language processing is presented.

O bioma Mata Atlântica é o complexo ambiental brasileiro mais populoso e encontra-se em acelerado crescimento urbano, seguindo a tendência global de degradação das florestas tropicais úmidas e configurando metrópoles com destaque mundial como São Paulo e Rio de Janeiro. O fato urbano nesse bioma, tecido a partir de tensões sociais de desigualdades de acesso ao espaço, expande-se para encostas e áreas de inundação, em um contexto desprovido de infraestrutura adequada. Eventos de chuva têm consequências desastrosas e configuram um problema de saúde ambiental. A redução de riscos e recuperação da saúde urbana está em pauta mundialmente por meio do conceito de adaptação. Entretanto, o aumento da capacidade adaptativa demanda uma estratégia de governança visando à integração de políticas públicas existentes e aprofundamento da democracia nos processos de planejamento e gestão, principalmente na esfera municipal. A aprovação das Politicas Nacionais de Mudança do Clima (2009) e de Proteção e Defesa Civil (2012) exigem estes avanços para sua efetividade. Essa dissertação propõe-se a caracterizar o panorama de vulnerabilidades em saúde ambiental frente a perigos induzidos por eventos de chuva em municípios do bioma Mata Atlântica e, então, apontar as barreiras e potencialidades ao aumento da capacidade adaptativa, em termos de política, planejamento e gestão. A metodologia, fundamentada na interdisciplinaridade é composta por revisão bibliográfica e um estudo de caso representativo e quali-quantitativo, envolvendo uso de indicadores, entrevistas com gestores públicos e observação participante em áreas de risco no município de São Sebastião, litoral Norte de São Paulo. Os principais resultados indicam que as vulnerabilidades aos desastres são desigualmente distribuídas no tecido intraurbano, sendo mais grave nas áreas em que há sobreposições das piores condições sociais, econômicas, ambientais e infraestruturais. Além disso, também é desigual a capacidade adaptativa dos setores diretamente responsáveis pela gestão pública das vulnerabilidades analisadas, sendo o setor de saúde o mais avançado e setor de saneamento o mais deficiente. Por fim, conclui-se que a adaptação no bioma Mata Atlântica não poderá ter sucesso por meio de políticas isoladas e que a governança, incluindo parceiras intersetoriais e interinstitucionais, bem como participação social qualificada, pode ser uma oportunidade para a redução de riscos e vulnerabilidades. / The Atlantic Forest biome is the most populous Brazilian environmental complex in rapid urban growth, following the global trend of degradation of the rainforests and setting prominent cities in the world such as Sao Paulo and Rio de Janeiro. The urban fact in this biome holds social tensions of inequalities in access to space and expands to the slopes and floodplains, in an inadequate infrastructure context. Rain events have disastrous consequences and sets up a matter of environmental health. The risk reduction and recovery in urban health is at global stake through the concept of \'adaptation\'. However, increasing the adaptive capacity requires governance strategies to integrate public policy and deepening democracy in the planning and management, especially at local level. Recent approval of Brazilian Policies on Climate Change (2009) and Civil Protection and Defense (2012) require such advances for their effectiveness. This master thesis proposes to characterize environmental health vulnerabilities panorama facing rainfall induced hazards in cities of the Atlantic Forest biome, and then points barriers and potentials to adaptive capacity increase, in terms of policy, planning and management. The methodology, based on interdisciplinarity, consists of literature review and representative case study, involving use of indicators, interviews with public managers and participant observation in risk areas in the city of São Sebastião, northern coast of São Paulo. The main results indicate that vulnerability to disasters are unequally distributed the intraurban space which is more severe in areas facing risk factors overlapping, in worst social, economic, environmental and infrastructural conditions. Furthermore, adaptive capacity of the sectors directly responsible for the public management of the analyzed vulnerabilities is also unequal, being, health sector the most advanced and sanitation sector the most deficient. Finally, we conclude that adaptation in the Atlantic Forest biome could not succeed through individual policies at national level. Local governance, including intersectoral and interinstitutional partnerships as well as qualified social participation, may be an opportunity to risks and vulnerabilities reduction.

Células produtoras de IFN-? e IL-17A são envolvidas na proteção contra infecção por Leishmania infantum (L. infantum). Ainda não está claro como o sistema imune coordena, ou o parasito manipula, o balanço entre Th1 e Th17 durante a leishmaniose visceral (LV). Utilizando RNAseq, PCR array e citometria de fluxo, nós demonstramos que, enquanto o padrão Th1 é altamente induzido, o perfil Th17 é inibido durante a infecção por L. infantum, e que as células B compõem uma fonte importante de IL-17A nesse modelo. Usando animais Nod2-/- e Rip2-/- nós caracterizamos essa via como um regulador negativo de células Th17 na LV. Por outro lado, a potente indução de Th1 foi dependente da sinalização via NOD2-RIP2 em células dendríticas CD8??+XCR1+, o que foi crucial para produção de IL-12 através da fosforilação de p38 e JNK. Como consequência, camundongos Nod2-/- e Rip2-/- tiveram defeito na resposta Th1, aumento de Th17, e maiores cargas parasitárias comparado com camundongos WT. Juntos, os dados mostram que a via de NOD2-RIP2 desempenha um papel importante na modulação da resposta imune adaptativa e promove proteção contra LV causada por L. infantum / IFN-? and IL-17A-producing cells are described to be related to protection against Leishmania infantum (L. infantum) infection. How the immune system coordinates, or the parasite manipulates, the balance between Th1 and Th17 during visceral leishmaniasis (VL) is still unknown. We showed here that Th17 is suppressed during L. infantum infection and B cells are an important source of IL-17A in this model. By using Nod2-/- and Rip2-/- mice we characterized this pathway as a negative regulator for Th17 cells in VL. On the other hand, the high level of Th1 induction was dependent on the NOD2-RIP2 signaling in CD8?+XCR1+ dendritic cells (DCs), which was crucial for IL-12 production through the phosphorylation of p38 and JNK. As a consequence, Nod2-/- and Rip2-/- mice showed a Th1 defective response, more Th17, and higher parasite loads compared to WT mice. Together, the data demonstrate that NOD2-RIP2 signaling pathway plays a role in shaping adaptive immunity and promotes protection against VL caused by L. infantum

Um dispositivo adaptativo e constituído por um dispositivo subjacente (geralmente não adaptativo), por exemplo, um autômato, uma gramática, etc., no qual se adiciona um mecanismo adaptativo que e responsável pela automodificação autônoma que caracteriza os dispositivos adaptativos. As linguagens adaptativas são instancias de dispositivos adaptativos, cujo formalismo subjacente e uma linguagem de programação. A tese tem como objetivo conceituar linguagens adaptativas de programação, descrever seus pontos essenciais e considerar os aspectos e particularidades que afetem seu desenvolvimento. A concepção de linguagens adaptativas motiva um novo estilo de programação, uma vez que a aplicação da tecnologia adaptativa sugere uma nova forma de pensar. O estilo adaptativo de programação poderá tornar-se uma alternativa viável para se obter códigos aderentes às aplicações de códigos automodificáveis. / Adaptive devices comprehend a subjacent (usually non-adaptive) device, e.g. an automaton, a grammar, etc., to which an adaptive mechanism is added which performs the self-modification operations usual in adaptive devices. Adaptive languages are special adaptive devices whose subjacent formalism is a programming language. This work defines adaptive programming languages, describes their main concepts and discusses their particular development issues. Adaptive programming languages suggest a new programming style, since applying adaptive technology induces a somewhat new way to think about programs. Such adaptive style may become an alternate way to obtain adequate code in self-modifying applications.

Neste trabalho faz-se um estudo sobre filtros IIR adaptativos e é apresentada uma estrutura polifásica para filtragem IIR adaptativa, que, em troca de um aumento de complexidade computacional, pode apresentar características mais favoráveis do que a estrutura direta comumente usada. O aumento da complexidade computacional, relativamente a um algoritmo do tipo newton, por exemplo, é pequeno. Apresenta-se uma análise dos efeitos da proximidade ao círculo unitário dos pólos do sistema sendo modelado. Um dos efeitos considerados é o comportamento limite do condicionamento da matriz de estados associada ao algoritmo de adaptação. São considerados algoritmos de adaptação de passo constante de uso comum para filtros IIR adaptativos. O método utilizado é particularmente útil para a verificação do efeito da posição dos pólos do sistema sendo modelado e também para a introdução de certas restrições ao mesmo, como, por exemplo, norma L2 fixa e resposta em freqüência passa-tudo. Um resultado interessante é que a única situação, entre as testadas, em que o condicionamento da matriz mencionada não tende a infinito quando um número qualquer de polosndo sistema sendo modelado H(z) se aproxima da circunferência unitária, é quando H(z) é passa-tudo e emprega-se o algoritmo PLR. São analisadas também a superfície de erro e a superfície de erro reduzida para filtros IIR adaptativos. Mostra-se que, quando o sistema sendo modelado possui polos próximos à circunferência unitária, a superfície de erro reduzida apresenta regiões planas com erro quadrático médio elevado. A existência destas regiões resulta em uma baixa velocidade de convergência global de algoritmos de passo constante. A partir da decomposição em valores singulares (SVD) da forma de Hankel do sistema sendo modelado, é apresentada também uma decomposição da superfície de erro reduzida, a partir da qual pode-se obter uma separaçãoparcial dos efeitos do sistema sendo modelado e da forma de realização do filtro adaptativo. Uma estrutura polifásica para filtragem IIR adaptativa é apresentada e seu desempenho é comparado com o de filtros IIR adaptativos na forma direta. Mostra-se o possível ganho da estrutura polifásica quanto à velocidade de convergência local e quanto às características da superfície de erro reduzida e à velocidade de convergência global. Demonstra-se, para a estrutura polifásica, que, com entrada branca e modelamento suficiente, todos os pontos estacionários da superfície de erro são mínimos globais da mesma. Este resultado não decorre diretamente de propriedades análogas relativas à estrutura direta, já conhecidas. Tudo para a estrutura direta quanto para a estrutura polifásica, são apresentados os resultados de várias simulações dos algoritmos de adaptação considerados. / A study on IRR adaptive filters and polyphase structure for IIR adaptive filtering are presented. In exchange for an increase in computational complexity, which is small if compared to Newton algorithms, the polyphaser structure may exhibit a better performance than direct structures. An analysis of the effects of the proximity to the unit circle of the modelled system\'s poles is presented. One of the considered points is the limiting behavior of the condition of the state matrix related to the adaptive algorithm. Commonly used constant gain algorithms are considered. The method of analysis is specially usefull for verifying the effects of the position of the system\'s poles and also for introducing certain restrictions to the system, as fixed L2 norm and all-pass frequency response. An interesting result is that, among the situations that were tested, the only one in which the condition of the aforementioned matrix does not tend to infinity as the poles of the modelled system H(z) tend to the unit circle is when H)z) is all-pass and the PLR algorithm is employed. The error surface and the reduced error surface for IIR adaptive filters are also analyzed. It is shown that the modelled system has poles close to the unit circle the reduced error surface presents flat regions with high mean square error. The presence of these flat regions results in low global convergence speed for constant gain adaptive algorithms. Based on the singular value decomposition (SVD) of the modelled system\'s Hankel form, a decomposition of the reduced error surface is also presented. In it there exists a partial separation of the effects of the system and the adaptive filter\'s structure. A polyphaser structure for IIR adaptive filtering is presented and its performance is compared to the performance of the direct structure. The gain in local convergence and global convergencespeed, as well as the better behavior of the reduced error surface which may be attained , are shown. It is demonstrated, for the polyphaser structure, that, with while input and sufficient modelling, all the stationary points of the error surface are global minima. This result does not follow directly from similar well known results for the direct structure. Simulation results for the considered algorithms are also presented.

Esta tese trata da estimativa de torque e rigidez do paciente dirigida por EMG e sua utilização para adaptar a rigidez do robô durante a reabilitação assistida por robôs. Os sinais eletromiográficos (EMG), obtidos de músculos que atuam durante os movimentos de flexão e extensão de um usuário utilizando uma órtese de joelho ativa, são processados para obter as ativações dos músculos. Inicialmente, um modelo musculoesquelético simplificado e otimizado é usado para calcular as estimativas de torque e rigidez da junta do paciente. A otimização do modelo é realizada comparando o torque estimado com o torque gerado pela ferramenta de dinâmica inversa do software OpenSim, considerando um modelo musculoesquelético escalonado. Como uma solução complementar, é proposta uma rede neural perceptron multicamada (NN) para mapear os sinais EMG para o torque do paciente. Também é apresentado um Ambiente de Estimativa de Torque Gerado por EMG criado para analisar os dados obtidos a partir da aplicação das abordagens propostas considerando a aplicação de um protocolo criado para a análise de interação usuário-exoesqueleto. Um banco de dados de indivíduos saudáveis também foi disponibilizado neste trabalho. Além disso, uma estratégia de controle de impedância adaptativa é proposta para ajustar a rigidez do robô com base na estimativa de rigidez do paciente por EMG. A estratégia inclui uma solução ideal para a interação paciente-robô. Finalmente, são apresentados os resultados obtidos aplicando o controle de impedância adaptativo proposto durante os movimentos de flexão e extensão do usuário que usa a órtese ativa. / This thesis deals with EMG-driven patient torque and stiffness estimation and its use to adapt the robot stiffness during robot-aided rehabilitation. Electromyographic (EMG) signals, taken from selected muscles acting during flexion and extension movements of an user wearing an active knee orthosis, are processed to get the muscles activations. First, a simplified and optimized musculoskeletal model is used to compute the estimate of patient joint torque and stiffness. The model optimization is performed by comparing the estimate torque with the torque generated by the inverse dynamics tool of the OpenSim software, considering a scaled musculoskeletal model. As a complementary solution, a multilayer perceptron neural network (NN) is proposed to map the EMG signals to the patient torque. It is also presented an EMG-driven Torque Estimation Environment created to analyze the data obtained from the application of the proposed approaches considering a protocol created for user-exoskeleton interaction analysis. A database with data from 5 healthy subjects is also made available in this work. Additionally, an adaptive impedance control strategy is proposed to adjust the robot stiffness based on the EMG-driven patient stiffness estimation. The strategy includes an optimal solution for the patient-robot interaction. Finally, the results obtained by applying the proposed adaptive impedance control during flexion and extension movements of the user wearing the active orthosis are presented.