[ES] Actualmente existen numerosas y variadas contribuciones basadas en el ADRC. Por un lado, algunos trabajos abordan la metodología ADRC. Sin embargo, son pocos los que ofrecen una explicación exhaustiva de su diseño y aplicación, dirigida a aquellos investigadores que están empezando a explorar esta estrategia de control. Por otro lado, la sintonización del ADRC y el control compuesto basado en ADRC son áreas de investigación abiertas. Una de las discusiones que se mantiene activa en la literatura está relacionada con la forma de seleccionar los parámetros principales del ADRC de modo que se alcance la estabilidad de lazo cerrado con un rechazo de perturbaciones y robustez apropiadas, especialmente cuando el ADRC se emplea para controlar procesos aproximados mediante representaciones más sencillas como el modelo de primer orden más retardo (FOPDT). Asimismo, la estimación activa de la incertidumbre y las perturbaciones ha hecho atractiva la idea de integrar la topología ADRC con técnicas de control avanzado, por ejemplo, con el control predictivo basado en modelo (MPC). El mayor desafío que surge al realizar esta combinación radica en cómo formular el lazo de control para que el mecanismo de rechazo de perturbaciones del ADRC transforme el comportamiento del sistema controlado en el de una planta deseada simplificada, relajando así el requisito de un modelo detallado y considerando directamente las restricciones en las variables del lazo. Esta tesis presenta tres contribuciones al conocimiento del ADRC para abordar los desafíos expuestos anteriormente. La primera de ellas es una guía para el diseño y aplicación de controladores lineales mediante el control convencional por rechazo activo de perturbaciones. Esta guía ofrece, a modo de tutorial, una revisión de la fundamentación teórica del ADRC y condensa en un algoritmo los pasos para el diseño de estos controladores con el propósito de facilitar su implementación de acuerdo con la formulación del problema en el marco de la estimación y rechazo de perturbaciones y la selección empírica de sus ganancias. La segunda contribución de esta disertación es un conjunto de reglas de sintonía para el cálculo de los tres parámetros distintivos del ADRC con los que se diseñan las ganancias del observador de estados y de la ley de control. Estas reglas permiten sintonizar el ADRC para el control de un proceso aproximado mediante un modelo FOPDT y ofrecen al diseñador diferentes conjuntos de parámetros de acuerdo con un nivel de robustez deseado. Esta contribución se basa en el desarrollo de procedimientos de diseño de optimización multiobjetivo enfocados al control de un grupo de plantas FOPDT nominales. Los resultados de dichos procedimientos se ajustaron a las fórmulas de sintonía proporcionadas. La tercera contribución es una nueva arquitectura de control que combina el mecanismo de rechazo de perturbaciones del ADRC y la estrategia de horizonte deslizante del MPC. En este lazo, una ley de control predictivo gobierna una planta de primer orden más integrador que se induce sobre proceso real sujeto a restricciones. Lo anterior es posible compensando el desajuste entre las plantas real y deseada e incorporando el término de compensación del ADRC en la formulación de las restricciones del controlador predictivo. El bucle pretende proporcionar una solución para controlar sistemas con restricciones para los que no se ha identificado un modelo nominal. Esta disertación está dirigida tanto a los investigadores interesados en explorar el control por rechazo activo de perturbaciones como a aquellos que consideran a esta tecnología como una de sus líneas de investigación principales. Las contribuciones sirven a quienes se inician en el estudio del ADRC, a los diseñadores de controladores que buscan implementar el ADRC lineal considerando el rechazo de perturbaciones de procesos FOPDT y a los investigadores abiertos a la discusión de los beneficios potenciales de de combinar el ADRC con el MPC. / [CAT] Actualment existeixen nombroses i variades contribucions basades en l'ADRC. D'una banda, alguns treballs aborden la metodologia ADRC. No obstant això, són pocs els que ofereixen una explicació exhaustiva del seu disseny i aplicació, dirigida a aquells investigadors que estan començant a explorar aquesta estratègia de control. D'altra banda, la sintonització de l'ADRC i el control compost basat en ADRC són àrees d'investigació obertes. Una de les discussions que es manté activa en la literatura està relacionada amb la manera de seleccionar els paràmetres principals de l'ADRC de manera que s'aconseguisca l'estabilitat de llaç tancat amb un rebuig de pertorbacions i robustesa apropiades, especialment quan l'ADRC s'empra per a controlar processos aproximats mitjançant representacions més senzilles com el model de primer ordre més retard (FOPDT). Així mateix, l'estimació activa de la incertesa i les pertorbacions ha fet atractiva la idea d'integrar la topologia ADRC amb tècniques de control avançat, per exemple, amb el control predictiu basat en model (MPC). El major desafiament que sorgeix en realitzar aquesta combinació radica en com formular el llaç de control perquè el mecanisme de rebuig de pertorbacions de l'ADRC transforme el comportament del sistema controlat en el d'una planta desitjada simplificada, relaxant així el requisit d'un model detallat i considerant directament les restriccions en les variables del llaç. Aquesta tesi presenta tres contribucions al coneixement de l'ADRC per a abordar els desafiaments exposats anteriorment. La primera d'elles és una guia per al disseny i aplicació de controladors lineals mitjançant el control convencional per rebuig actiu de pertorbacions. Aquesta guia ofereix, a manera de tutorial, una revisió de la fonamentació teòrica de l'ADRC i condensa en un algorisme els passos per al disseny d'aquests controladors amb el propòsit de facilitar la seua implementació d'acord amb la formulació del problema en el marc de l'estimació i rebuig de pertorbacions i la selecció empírica dels seus guanys. La segona contribució d'aquesta dissertació és un conjunt de regles de sintonia per al càlcul dels tres paràmetres distintius de l'ADRC amb els quals es dissenyen els guanys de l'observador d'estats i de la llei de control. Aquestes regles permeten sintonitzar l'ADRC per al control d'un procés aproximat mitjançant un model FOPDT i ofereixen al dissenyador diferents conjunts de paràmetres d'acord amb un nivell de robustesa desitjat. Aquesta contribució es basa en el desenvolupament de procediments de disseny d'optimització multiobjectiu enfocats al control d'un grup de plantes FOPDT nominals. Els resultats d'aquests procediments es van ajustar a les fórmules de sintonia proporcionades. La tercera contribució és una nova arquitectura de control que combina el mecanisme de rebuig de pertorbacions de l'ADRC i l'estratègia d'horitzó lliscant del MPC. En aquest llaç, una llei de control predictiu governa una planta de primer ordre més integrador que s'indueix sobre procés real subjecte a restriccions. L'anterior és possible compensant el desajustament entre les plantes real i desitjada i incorporant el terme de compensació de l'ADRC en la formulació de les restriccions del controlador predictiu. El bucle pretén proporcionar una solució per a controlar sistemes amb restriccions per als quals no s'ha identificat un model nominal. Aquesta dissertació està dirigida tant als investigadors interessats a explorar el control per rebuig actiu de pertorbacions com a aquells que consideren a aquesta tecnologia com una de les seues línies d'investigació principals. Les contribucions serveixen als qui s'inicien en l'estudi de l'ADRC, als dissenyadors de controladors que cerquen implementar l'ADRC lineal considerant el rebuig de pertorbacions de processos FOPDT i als investigadors oberts a la discussió dels beneficis potencials de de combinar l'ADRC amb el MPC. / [EN] Numerous and varied contributions based on the ADRC are currently available. On the one hand, some works address the ADRC methodology. Still, only some offer a comprehensive explanation of its design and application aimed at those researchers who are starting to explore this control strategy. On the other hand, the ADRC tuning and the ADRC-based composite control are open research areas. One of the discussions that remain active in the literature is related to how to select the LADRC main parameters so that closed-loop stability is achieved with appropriate disturbance rejection and robustness, mainly when the ADRC is used to control processes approximated by more straightforward representations such as the first-order plus delay (FOPDT) model. Likewise, the active estimation of uncertainty and disturbances has made integrating the ADRC topology with advanced control techniques, like Model-Based Predictive Control (MPC), attractive. The major challenge in realising this combination lies in how to formulate the control loop so that the ADRC disturbance rejection mechanism transforms the behaviour of the controlled system into that of a simplified desired plant, thus relaxing the requirement for a detailed model while directly considering the constraints on the loop variables. This thesis presents three contributions to ADRC knowledge to address the challenges mentioned above. The first is a guide for designing and applying linear controllers using conventional active disturbance rejection control. This guide offers a review of the theoretical foundation of the ADRC. It condenses in an algorithm the steps for designing these control loops to facilitate their implementation according to the problem formulation in the disturbance estimation and rejection framework and the empirical selection of their gains. The second contribution of this dissertation is a set of tuning rules for computing the three distinctive parameters of the ADRC with which the state observer and control law gains are designed. These rules allow tuning the ADRC to control an approximate process using a first-order plus delay model and offer different sets of parameters according to a desired level of robustness. This contribution is based on developing multi-objective optimisation design procedures focused on controlling a group of nominal FOPDT plants. The results of these procedures were fitted to the tuning formulae provided. The third contribution is a new control architecture that combines the disturbance rejection mechanism of the ADRC and the receding horizon strategy of the MPC. In this loop, a predictive control law governs a first-order plus integrator plant enforced on the real process subject to constraints. The above is possible by compensating for the mismatch between the real and desired plants and incorporating the ADRC compensation term in the constraints formulation of the predictive controller. The loop is intended to provide a solution to control constrained systems for which no nominal model has been identified. This dissertation addresses researchers interested in exploring active disturbance rejection control and those considering this technology as one of their main lines of research. The contributions of this dissertation serve those new to the study of ADRC, controller designers seeking to implement linear ADRC by considering the disturbance rejection response of processes approximated using first-order plus delay models, and researchers open to discussing the potential benefits of combining ADRC with advanced techniques such as MPC. / Martínez Carvajal, BV. (2023). Design of controllers based on active disturbance rejection control (ADRC) and its integration with model predictive control (MPC) [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/196581

[ES] La reintegración cromática es una materia que, más allá de los principios clásicos de respeto, reconocimiento y reversibilidad, o del tratamiento de las lagunas y la controversia que ello genera, apenas se presenta de forma extensa y detallada. La falta de monografías específicas que engloben, además, temas tan importantes como la percepción del color o las fuentes de iluminación, requiere en primera instancia, de una recopilación y recensión de material bibliográfico. Mediante este proceso, se muestra una especialización del léxico para denominar el proceso de reintegración cromática, quedando incluidos en esta nueva terminología los criterios y normas que dicha intervención lleva implícitos. La revisión crítica de las teorías de la restauración que abundaron a partir de mediados del siglo XX así como de las más recientes, identifica el estado actual de la cuestión del retoque en la pintura de caballete, en la cual se halla una clara influencia de principios teóricos más propios de otras áreas de la restauración como la pintura mural, la arqueología o la escultura. Resulta igualmente importante el análisis de la evolución de criterios en materia de reintegración, pues permite la identificación de las carencias y problemáticas que presentan si se extrapolan a la praxis actual. El extenso estudio del tratamiento de las lagunas y los sistemas de reintegración cromática requiere de una revisión que permita la ordenación, de forma coherente y con ejemplos gráficos, de los sistemas de retoque pictórico existentes, definiéndolos y clasificándolos correctamente, con el propósito de servir como referencia. Esta sección demuestra la diversidad del uso de sistemas según factores geográficos, así como la falta de una unificación terminológica de reintegración a nivel nacional e internacional que evite errores de traducción y confusiones, los cuales pueden derivar en malas prácticas por parte de los restauradores. Existen también otros parámetros, como la textura de los estucos, las fuentes de iluminación y la indumentaria de trabajo, que pasan inadvertidos pero de los cuales se demuestra, por medios experimentales, la importancia que juegan en el desarrollo de los procesos de reintegración cromática y en la calidad de su resultado final. De esta forma, se enfatiza que el retoque pictórico en pintura de caballete debe ser abordado más allá de los conceptos tradicionales y del tratamiento de las lagunas. Asimismo, se revisan también las técnicas utilizadas en la reintegración cromática de pintura de caballete, demostrando la permanencia de materiales tradicionalmente usados como las acuarelas para la restitución acuosa, y los colores aglutinados al barniz para los retoques no acuosos. En relación a esta última técnica, aunque es común el uso de pinturas comerciales, en la última década ha crecido en popularidad la elaboración propia de colores al barniz por los restauradores con motivo de las ventajas que presentan. Este suceso ha requerido un análisis detallado de su viabilidad mediante ensayos de laboratorio, descubriendo si estas pinturas artesanales cumplen unos mínimos estándares de calidad para poder ser utilizadas de forma segura en obras reales. En definitiva, la revisión crítica y el estudio de la reintegración cromática más allá de los medios tradicionalmente expuestos, remarcan la importancia de tratar esta fase de intervención como una disciplina propia e independiente. / [CA] La reintegració cromàtica és una matèria que, més enllà dels principis clàssics de respecte, reconeixement i reversibilitat, o del tractament de les llacunes i la controvèrsia que això genera, a penes es presenta de forma extensa i detallada. La manca de monografies específiques que engloben, a més, temes tan importants com la percepció del color o les fonts d'il·luminació, requereix en primera instància, d'una recopilació i recensió de material bibliogràfic. Mitjançant aquest procés, es mostra una especialització del lèxic per a denominar el procés de reintegració cromàtica, quedant inclosos en la seua terminologia els criteris i normes que aquesta intervenció porta implícits. La revisió crítica de les teories de la restauració que van ser abundants a partir de mitjans del segle XX així com les més recents, identifica l'estat actual de la qüestió del retoc en la pintura de cavallet, en la qual s'hi troba una clara influència de principis teòrics més propis de altres àrees de la restauració com la pintura mural, l'arqueologia o l'escultura. Resulta igualment important l'anàlisi de l'evolució de criteris en matèria de reintegració, doncs permet la identificació de les carències i problemàtiques que presenten si s'extrapolen a la praxis actual. L'extens estudi del tractament de les llacunes i els sistemes de reintegració cromàtica requereix d'una revisió que permeta l'ordenació, de forma coherent i amb exemples gràfics, dels sistemes de retoc pictòric existents, definint-los i classificant-los correctament, amb el propòsit de servir com a referència. Esta secció demostra la diversitat de l'ús de sistemes segons factors geogràfics, així com la falta d'una unificació terminològica de reintegració a nivell nacional i internacional que evite errors de traducció i confusions, els quals poden derivar en males pràctiques per part dels restauradors. Existeixen també altres paràmetres, com la textura dels estucs, les fonts d'il·luminació i la indumentària de treball, que passen inadvertits però dels quals es demostra, per mitjans experimentals, la importància que juguen en el desenvolupament dels processos de reintegració cromàtica i la qualitat del seu resultat final. D'aquesta forma, s'emfatitza que el retoc pictòric en pintura de cavallet déu ser abordat més enllà dels conceptes tradicionals i del tractament de les llacunes. Així mateix, es revisen també les tècniques utilitzades en la reintegració cromàtica de pintura de cavallet, demostrant la permanència de materials tradicionalment utilitzats com les aquarel·les per a la restitució aquosa, i els colors aglutinats al vernís per als retocs no aquosos. En relació a esta última tècnica, encara que és comú l'ús de pintures comercials, en l'última dècada ha crescut en popularitat l'elaboració pròpia de colors al vernís pels propis restauradors amb motiu dels avantatges que presenten. Aquest succés ha requerit un anàlisi detallat de la seua viabilitat mitjançant assajos de laboratori, descobrint si aquestes pintures artesanals compleixen uns mínims estàndards de qualitat per a poder ser utilitzades de forma segura en obres reals. En definitiva, la revisió crítica i l'estudi de la reintegració cromàtica més enllà dels mitjans tradicionalment exposats, remarquen la importància de tractar aquesta fase d'intervenció com una disciplina pròpia i independent. / [EN] Chromatic reintegration is a subject that, beyond the classical principles of respect, recognition, and reversibility, or the treatment of the losses and the controversy it generates, is hardly presented comprehensively and in detail. The absence of specific monographs covering such important subjects as perception of colour or light sources necessitates, first and foremost, a compilation and review of bibliographical material. Through this process, a specialisation of the lexicon is shown to name the process of chromatic reintegration, including the criterion and rules implicit to this intervention. According to the review of restoration theories from the mid-20th century onwards as well as more recent ones, it is identified the current state of the question of retouching in easel painting, in which there is a clear influence of theoretical principles more typical of other areas of restoration such as mural painting, archaeology or sculpture. Analysis of the evolution of reintegration criteria is also important since it allows for the identification of shortcomings and problems if they are applied to current practice. The extensive study of losses treatment and chromatic reintegration demands that the existing systems of pictorial retouching to be organised in a coherent manner including graphic examples that clearly define and classify them, with the aim of serving as a reference. This section demonstrates the diversity of the use of systems according to geographical factors, as well as the need of unification of reintegration terminology at national and international level to avoid translation errors and confusion, which can lead to bad practices by restorers. Experimentation has shown that there are also other parameters, such as the texture of the fillers, the light sources and the working clothes, which go unnoticed but which are important to the development of the chromatic reintegration processes and the quality of the final result. In this way, it is emphasised that pictorial retouching in easel painting must be approached beyond traditional concepts and the treatment of losses. The techniques used in the chromatic reintegration of easel painting are also reviewed, demonstrating the permanence of traditionally used materials such as watercolours for aqueous restitution, and varnish-bonded colours for non-aqueous retouching. However, according to the latter technique, although commercial paints are commonly used by restorers, the use of self-produced varnish colours has grown in popularity over the past decade due to the advantages they offer. To determine if these handmade paints are safe for use on real paintings, a detailed analysis of their viability has been conducted through laboratory tests. Definitely, the critical review and study of chromatic reintegration beyond the traditional means highlight the importance of treating this phase of intervention as an independent discipline. / Doménech García, B. (2022). La reintegración cromática en pintura de caballete. Revisión crítica de los principios teóricos, evolución, técnicas y materiales [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/186055