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Développement d'algorithmes et d'outils logiciels pour l'assistance technique et le suivi en réadaptation

Schweitzer, Frédéric 05 August 2022 (has links)
Ce mémoire présente deux projets de développement portant sur des algorithmes et des outils logiciels offrant des solutions pratiques à des problématiques courantes rencontrées en réadaptation. Le premier développement présenté est un algorithme de correspondance de séquence qui s'intègre à des interfaces de contrôle couramment utilisées en pratique. L'implémentation de cet algorithme offre une solution flexible pouvant s'adapter à n'importe quel utilisateur de technologies d'assistances. Le contrôle de tels appareils représente un défi de taille puisqu'ils ont, la plupart du temps, une dimensionnalité élevée (c-à-d. plusieurs degrés de liberté, modes ou commandes) et sont maniés à l'aide d'interfaces basées sur de capteurs de faible dimensionnalité offrant donc très peu de commandes physiques distinctes pour l'utilisateur. L'algorithme proposé se base donc sur de la reconnaissance de courts signaux temporels ayant la possibilité d'être agencés en séquences. L'éventail de combinaisons possibles augmente ainsi la dimensionnalité de l'interface. Deux applications de l'algorithme sont développées et testées. La première avec une interface de contrôle par le souffle pour un bras robotisé et la seconde pour une interface de gestes de la main pour le contrôle du clavier-souris d'un ordinateur. Le second développement présenté dans ce mémoire porte plutôt sur la collecte et l'analyse de données en réadaptation. Que ce soit en milieux cliniques, au laboratoires ou au domicile, nombreuses sont les situations où l'on souhaite récolter des données. La solution pour cette problématique se présente sous la forme d'un écosystème d'applications connectées incluant serveur et applications web, mobiles et embarquée. Ces outils logiciels sont développés sur mesure et offrent un procédé unique, peu coûteux, léger et rapide pour la collecte, la visualisation et la récupération de données. Ce manuscrit détaille une première version en décrivant l'architecture employée, les technologies utilisées et les raisons qui ont mené à ces choix tout en guidant les futures itérations. / This Master's thesis presents two development projects about algorithms and software tools providing practical solutions to commonly faced situations in rehabilitation context. The first project is the development of a sequence matching algorithm that can be integrated to the most commonly used control interfaces. The implementation of this algorithm provides a flexible solution that can be adapted to any assistive technology user. The control of such devices represents a challenge since their dimensionality is high (i.e., many degrees of freedom, modes, commands) and they are controlled with interfaces based on low-dimensionality sensors. Thus, the number of actual physical commands that the user can perform is low. The proposed algorithm is based on short time signals that can be organized into sequences. The multiple possible combinations then contribute to increasing the dimensionality of the interface. Two applications of the algorithm have been developed and tested. The first is a sip-and-puff control interface for a robotic assistive arm and the second is a hand gesture interface for the control of a computer's mouse and keyboard. The second project presented in this document addresses the issue of collecting and analyzing data. In a rehabilitation's clinical or laboratory environment, or at home, there are many situations that require gathering data. The proposed solution to this issue is a connected applications ecosystem that includes a web server and mobile, web and embedded applications. This custom-made software offers a unique, inexpensive, lightweight and fast workflow to visualize and retrieve data. The following document describes a first version by elaborating on the architecture, the technologies used, the reasons for those choices, and guide the next iterations.
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Analyse des algorithmes d'Euclide : une approche dynanique

Daireaux, Benoit 22 June 2005 (has links) (PDF)
Les objets étudiés dans cette thèse sont des algorithmes de calcul de pgcd. Nous effectuons dans cette thèse des analyses probabilistes de plusieurs de ces algorithmes : les algorithmes alpha-euclidiens, l'algorithme LSB et l'algorithme de Lehmer-Euclide. Nous obtenons des résultats précis sur le comportement moyen de toute une gamme de paramètres, entre autres le nombre d'itérations et la complexité en bits. Les techniques employées sont celles de l'analyse dynamique d'algorithmes, et les analyses effectuées dans cette thèse permettent d'élargir le champ d'application de cette méthodologie. En particulier, nous étudions des systèmes dynamiques à branches non surjectives, des systèmes dynamiques définis sur l'ensemble des nombres p-adiques ou encore des systèmes de fonctions itérées. Ces analyses impliquent une étude très précise des opérateurs de Perron-Frobenius et des opérateurs de transfert associés à ces systèmes. En particulier, le comportement probabiliste des algorithmes est relié aux propriétés spectrales de ces opérateurs. Nous analysons également l'évolution des principaux paramètres des algorithmes au cours de leur execution.
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Rangement d'objets multiboîtes : modèles et algorithmes

Lemaire, Pierre 06 September 2004 (has links) (PDF)
Un objet multiboîte est composé de plusieurs parties identiques qui doivent être rangées dans des boîtes différentes. La hauteur d'une boîte est alors la somme des hauteurs des objets qu'elle contient. Ce concept généralise et englobe de nombreux problèmes de la littérature de la recherche opérationnelle.<br /><br />Une classification de ces modèles est proposée. Les bases théoriques sont posées. En particulier, la complexité pour les principaux types d'objets et objectifs est déterminée.<br /><br />Une étude détaillée est effectuée lorsque les objets ont des largeurs constantes et que l'on veut minimiser la hauteur de la boîte la plus haute. Des bornes inférieures, des heuristiques avec de très bonnes garanties de performance et un algorithme génétique sont proposés pour résoudre ce modèle. Leurs comportements théoriques et expérimentaux sont analysés.
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Algorithmes génétiques hybrides en optimisation combinatoire

Rebreyend, Pascal 14 January 1999 (has links) (PDF)
Cette thèse aborde le problème de la résolution des problèmes combinatoires à l'aide d'algorithmes génétiques. Ce type d'algorithme présente en effet nombres d'avantages. Cependant, ils sont généralement relativement lents. Cette thèse est donc centrée sur les algorithmes hybrides, c'est-à-dire des algorithmes construits à l'aide de plusieurs méthodes différentes. Dans notre cas, nous étudions les algorithmes qui réunissent algorithmes génétiques et heuristiques. Il existe deux méthodes pour générer de tels algorithmes qui sont la représentation directe et la représentation indirecte. Ces deux méthodes sont étudiés au travers de trois problèmes distincts : l'ordonnancement statique de programmes parallèles, le placement de composants électroniques et la planification de réseaux cellulaires. Pour chacun des trois problèmes, les algorithmes hybrides ont montrés leur efficacité. Pour le problème de la planification de réseaux cellulaires, une nouvelle modélisation a été faite. Cette modélisation permet d'effectuer en même temps le placement des émetteurs et l'allocation de fréquences.
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Algorithme de partitionnement appliqué aux systèmes dynamiquement reconfigurables en télécommunications

Cardoso de Souza, Daniel 13 December 2006 (has links) (PDF)
Cette thèse a pour but de proposer un algorithme de partitionnement matériel/logiciel optimisé. On travaille sur l'hypothèse de que quelques caractéristiques spécifiques à certains algorithmes déjà publiés puissent être combinées de façon avantageuse, menant à l'amélioration d'un algorithme de partitionnement de base et, par conséquence, des systèmes hétérogènes générés par cet algorithme. L'ensemble d'optimisations proposées pour être réalisées dans ce nouvel algorithme consiste en : généralisation des architecturescible candidates avec l'ajout de FPGA's pour le partitionnement, considération précise des coûts et puissances des fonctions allouées en matériel, ordonnancement de systèmes au matériel dynamiquement reconfigurable, et prise en compte de plusieurs alternatives d'implémentation d'un noeud d'application dans un même processeur. Ces optimisations sont implémentées en versions successives de l'algorithme de partitionnement proposé, lesquelles sont testées avec deux applications de traitement du signal. Les résultats du partitionnement démontrent l'effet de chaque optimisation sur la qualité du système hétérogène obtenu.
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Algorithmes évolutionnaires et résolution de problèmes de satisfaction de contraintes en domaines finis

Madeline, Blaise 18 December 2002 (has links) (PDF)
Cette thèse traite de l'utilisation des algorithmes évolutionnaires (AE) pour résoudre des problèmes de satisfaction de contrainte (CSP) en domaines finis sans spécialisation ni hybridation particulière. Après avoir présenté les CSP et les méthodes couramment utilisées pour les résoudre (chapitres 1 et 2), nous présentons le paradigme évolutionnaire et ses applications (chapitres 3 et 4). Ensuite, nous proposons une comparaison entre les méthodes de recherche arborescente et les métaheuristiques sur des coloriages de graphe sur-contraints, dans un contexte de réglage des paramètres minimal (chapitre 5). Nous étudions le paysage de recherche pour comprendre les raisons des différences d'efficacité des méthodes. Enfin, nous proposons de nouveaux opérateurs génétiques (croisement, mutation, diversification) dont le paramétrage est moins fastidieux qu'avec les opérateurs classiques (chapitre 6). Nous concluons sur l'intérêt d'exploration des réseaux de neutralité.
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Algorithmes itératifs à faible complexité pour le codage de canal et le compressed sensing

Danjean, Ludovic 29 November 2012 (has links) (PDF)
L'utilisation d'algorithmes itératifs est aujourd'hui largement répandue dans tous les domaines du traitement du signal et des communications numériques. Dans les systèmes de communications modernes, les algorithmes itératifs sont utilisés dans le décodage des codes ''low-density parity-check'' (LDPC), qui sont une classe de codes correcteurs d'erreurs utilisés pour leurs performances exceptionnelles en terme de taux d'erreur. Dans un domaine plus récent qu'est le ''compressed sensing'', les algorithmes itératifs sont utilisés comme méthode de reconstruction afin de recouvrer un signal ''sparse'' à partir d'un ensemble d'équations linéaires, appelées observations. Cette thèse traite principalement du développement d'algorithmes itératifs à faible complexité pour les deux domaines mentionnés précédemment, à savoir le design d'algorithmes de décodage à faible complexité pour les codes LDPC, et le développement et l'analyse d'un algorithme de reconstruction à faible complexité, appelé ''Interval-Passing Algorithm (IPA)'', dans le cadre du ''compressed sensing''.Dans la première partie de cette thèse, nous traitons le cas des algorithmes de décodage des codes LDPC. Il est maintenu bien connu que les codes LDPC présentent un phénomène dit de ''plancher d'erreur'' en raison des échecs de décodage des algorithmes de décodage traditionnels du types propagation de croyances, et ce en dépit de leurs excellentes performances de décodage. Récemment, une nouvelle classe de décodeurs à faible complexité, appelés ''finite alphabet iterative decoders (FAIDs)'' ayant de meilleures performances dans la zone de plancher d'erreur, a été proposée. Dans ce manuscrit nous nous concentrons sur le problème de la sélection de bons décodeurs FAID pour le cas de codes LDPC ayant un poids colonne de 3 et le cas du canal binaire symétrique. Les méthodes traditionnelles pour la sélection des décodeurs s'appuient sur des techniques asymptotiques telles que l'évolution de densité, mais qui ne garantit en rien de bonnes performances sur un code de longueurs finies surtout dans la région de plancher d'erreur. C'est pourquoi nous proposons ici une méthode de sélection qui se base sur la connaissance des topologies néfastes au décodage pouvant être présente dans un code en utilisant le concept de ''trapping sets bruités''. Des résultats de simulation sur différents codes montrent que les décodeurs FAID sélectionnés grâce à cette méthode présentent de meilleures performance dans la zone de plancher d'erreur comparé au décodeur à propagation de croyances.Dans un second temps, nous traitons le sujet des algorithmes de reconstruction itératifs pour le compressed sensing. Des algorithmes itératifs ont été proposés pour ce domaine afin de réduire la complexité induite de la reconstruction par ''linear programming''. Dans cette thèse nous avons modifié et analysé un algorithme de reconstruction à faible complexité dénommé IPA utilisant les matrices creuses comme matrices de mesures. Parallèlement aux travaux réalisés dans la littérature dans la théorie du codage, nous analysons les échecs de reconstruction de l'IPA et établissons le lien entre les ''stopping sets'' de la représentation binaire des matrices de mesure creuses. Les performances de l'IPA en font un bon compromis entre la complexité de la reconstruction sous contrainte de minimisation de la norme $ell_1$ et le très simple algorithme dit de vérification.
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Hybridations d'algorithmes métaheuristiques en optimisation globale et leurs applications

Hachimi, Hanaa 29 June 2013 (has links) (PDF)
L'optimisation des structures est un processus essentiel dans la conception des systèmes mécaniques et électroniques. Cette thèse s'intéresse à la résolution des problèmes mono-objectifs et multi-objectifs des structures mécaniques et mécatroniques. En effet, les industriels ne sont pas seulement préoccupés à améliorer les performances mécaniques des pièces qu'ils conçoivent, mais ils cherchent aussi à optimiser leurs poids, leurs tailles, ainsi que leurs coûts de production. Pour résoudre ce type de problème, nous avons fait appel à des métaheuristiques robustes qui nous permettent de minimiser le coût de production de la structure mécanique et de maximiser le cycle de vie de la structure. Alors que des méthodes inappropriées de l'évolution sont plus difficiles à appliquer à des modèles mécaniques complexes en raison de temps calcul exponentiel. Il est connu que les algorithmes génétiques sont très efficaces pour les problèmes NP-difficiles, mais ils sont très lourds et trop gourmands quant au temps de calcul, d'où l'idée d'hybridation de notre algorithme génétique par l'algorithme d'optimisation par essaim de particules (PSO) qui est plus rapide par rapport à l'algorithme génétique (GA). Dans notre expérimentation, nous avons obtenu une amélioration de la fonction objectif et aussi une grande amélioration de la minimisation de temps de calcul. Cependant, notre hybridation est une idée originale, car elle est différente des travaux existants. Concernant l'avantage de l'hybridation, il s'agit généralement de trois méthodes : l'hybridation en série, l'hybridation en parallèle et l'hybridation par insertion. Nous avons opté pour l'hybridation par insertion par ce qu'elle est nouvelle et efficace. En effet, les algorithmes génétiques se composent de trois étapes principales : la sélection, le croisement et la mutation. Dans notre cas, nous remplaçons les opérateurs de mutation par l'optimisation par essaim de particules. Le but de cette hybridation est de réduire le temps de calcul ainsi que l'amélioration la solution optimale.
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Groupements de contours en utilisant des modélisations markoviennes /

Urago, Sabine. January 1900 (has links)
Th. doct.--Vision par ordinateur--Nice-Sophia Antipolis, 1996. / Bibliogr. p. 199-204. Résumé en anglais et en français. 1996 d'après la déclaration de dépôt légal.
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Hybridations d'algorithmes métaheuristiques en optimisation globale et leurs applications / Hybridization of metaheuristic algorithms in global optimization and their applications

Hachimi, Hanaa 29 June 2013 (has links)
L’optimisation des structures est un processus essentiel dans la conception des systèmes mécaniques et électroniques. Cette thèse s’intéresse à la résolution des problèmes mono-objectifs et multi-objectifs des structures mécaniques et mécatroniques. En effet, les industriels ne sont pas seulement préoccupés à améliorer les performances mécaniques des pièces qu’ils conçoivent, mais ils cherchent aussi à optimiser leurs poids, leurs tailles, ainsi que leurs coûts de production. Pour résoudre ce type de problème, nous avons fait appel à des métaheuristiques robustes qui nous permettent de minimiser le coût de production de la structure mécanique et de maximiser le cycle de vie de la structure. Alors que des méthodes inappropriées de l’évolution sont plus difficiles à appliquer à des modèles mécaniques complexes en raison de temps calcul exponentiel. Il est connu que les algorithmes génétiques sont très efficaces pour les problèmes NP-difficiles, mais ils sont très lourds et trop gourmands quant au temps de calcul, d’où l’idée d’hybridation de notre algorithme génétique par l’algorithme d’optimisation par essaim de particules (PSO) qui est plus rapide par rapport à l’algorithme génétique (GA). Dans notre expérimentation, nous avons obtenu une amélioration de la fonction objectif et aussi une grande amélioration de la minimisation de temps de calcul. Cependant, notre hybridation est une idée originale, car elle est différente des travaux existants. Concernant l’avantage de l’hybridation, il s’agit généralement de trois méthodes : l’hybridation en série, l’hybridation en parallèle et l’hybridation par insertion. Nous avons opté pour l’hybridation par insertion par ce qu’elle est nouvelle et efficace. En effet, les algorithmes génétiques se composent de trois étapes principales : la sélection, le croisement et la mutation. Dans notre cas, nous remplaçons les opérateurs de mutation par l’optimisation par essaim de particules. Le but de cette hybridation est de réduire le temps de calcul ainsi que l’amélioration la solution optimale. / This thesis focuses on solving single objective problems and multiobjective of mechanical and mechatronic structures. The optimization of structures is an essential process in the design of mechanical and electronic systems. Industry are not only concerned to improve the mechanical performance of the parts they design, but they also seek to optimize their weight, size and cost of production. In order to solve this problem we have used Meta heuristic algorithms robust, allowing us to minimize the cost of production of the mechanical structure and maximize the life cycle of the structure. While inappropriate methods of evolution are more difficult to apply to complex mechanical models because of exponential calculation time. It is known that genetic algorithms are very effective for NP-hard problems, but their disadvantage is the time consumption. As they are very heavy and too greedy in the sense of time, hence the idea of hybridization of our genetic algorithm optimization by particle swarm algorithm (PSO), which is faster compared to the genetic algorithm (GA). In our experience, it was noted that we have obtained an improvement of the objective function and also a great improvement for minimizing computation time. However, our hybridization is an original idea, because it is a different and new way of existing work, we explain the advantage of hybridization and are generally three methods : hybridization in series, parallel hybridization or hybridization by insertion. We opted for the insertion hybridization it is new and effective. Indeed, genetic algorithms are three main parts : the selection, crossover and mutation. In our case,we replace the operators of these mutations by particle swarm optimization. The purpose of this hybridization is to reduce the computation time and improve the optimum solution.

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