El elevado riesgo tromboembólico y hemorrágico en la fibrilación auricular (FA) es altamente heterogéneo y condiciona la morbi-mortalidad de la FA. La anticoagulación oral previene eventos trombóticos y mortalidad, pero conlleva ciertos riesgos. Por ello, los pacientes son estratificados según escalas de riesgo, que se intentan refinar adicionando otros marcadores. Para evaluar su utilidad pronóstica, puntuamos según las escalas CHA2DS2-VASc y HAS-BLED a pacientes consecutivos, anticoagulados de forma estable. Además determinamos los títulos de troponina T (hsTnT) e interleukina 6 ultrasensibles (hsIL6), y el índice tobillo brazo (ITB). La escala CHA2DS2-VASc predice eventos cardiovasculares y mortalidad; la escala HAS-BLED no solo es útil en la valoración del riesgo hemorrágico sino que también muestra valor predictivo de eventos cardiovasculares y mortalidad. Los valores de hsTnT y los de hsIL6 añaden información pronóstica, mejorando el índice de discriminación integrado de ambas escalas. El ITB resultó predictor de eventos trombóticos y hemorrágicos / The high thrombotic risk determines the atrial fibrillation morbi-mortality. Oral anticoagulation results in stroke and mortality prevention, at the expense of bleeding-related risk. These risks are highly heterogeneous, reason why patients are stratified according to risk scores, refined by specific biomarkers. In order to evaluate their prognostic value, we recruited consecutive patients, steady on oral anticoagulation, in whom CHA2DS2-VASc and HAS-BLED scores were calculated. In addition levels of high sensitivity troponin T and interleukin 6 (hsTnT and hsIL6 respectively) were determined, and the ankle brachial index (ABI) measured. The CHA2DS2-VASc score predicts cardiovascular events and mortality; HAS-BLED score is not only useful to assess bleeding risk but also shows predictive value for cardiovascular events and mortality. In addition levels of both hsTnT and hsIL6 provided prognostic information, improving the integrated discrimination index of both scores. Abnormal ABI was an independent predictor for all-cause mortality and major bleeding.

Durant el període que va des de la mort de Carles II (1700) fins a la fi de la Guerra de Successió (1714), els tres comuns (Consell de Cent, Diputació del Catalunya i Braç Militar), assoliren un paper fonamental en la defensa de les Constitucions davant les transgressions dels monarques. La seva actuació, però, va estar dirigida per una institució de recent creació: la Conferència dels Comuns. La present tesi doctoral estudia aquesta institució, que va esdevenir decisiva en el tombant del segle XVII i ajuda a entendre per què els catalans es decantaren a favor de Carles III, l'arxiduc, durant el conflicte successori. Però la Conferència dels Tres Comuns va ser rellevant també per la seva significació dins el context de les institucions representatives: va afavorir l'actuació mancomunada dels comuns a la vegada que va facilitar l'accés dels nous sectors mercantils en la presa de decisions polítiques. / Durante el periodo que va desde la muerte de Carlos II (1700) hasta el fin de la Guerra de Sucesión (1714), los tres comunes (Consejo de Ciento, Diputación del General y Brazo Militar), adquirieron un papel fundamental en la defensa de las Constituciones ante las transgresiones de los monarcas. Su actuación, sin embargo, estuvo dirigida por una institución de reciente creación: la Conferencia de los Comunes. La presente tesis doctoral estudia esta institución, que fue decisiva en el cambio del siglo XVII y ayuda a entender por qué los catalanes apoyaron a Carlos III, el archiduque, durante el conflicto sucesorio. Pero la Conferencia también fue relevante por su significación dentro del contexto de las instituciones representativas: favoreció la acción mancomunada de los comunes a la vez que facilitó el acceso de los nuevos sectores mercantiles en la toma de decisiones políticas. / During the period that goes from the death of Charles II (1700) to the end the of Succession War (1714), the three commons (Consell de Cent, Deputation of Catalonia and Military Arm), acquired a very important role in the defense of the Constitutions when kings tried to beak them. However, the actions of three commons were guided by a new institution: the Conference of Commons. This doctoral thesis studies this institution, which was decisive during these years, and helps us to understand why Catalans supported to Charles III, the archduke. Conference of Commons was also important because of its meaning in the context of representative institutions: it did well for the unity of action of the commons, and, at the same time, it permits the access of the new mercantile sectors to the groups with political power.

Tesis por compendio / [ES] El mecanizado con brazos robots ha sido estudiado aproximadamente desde los años 90, durante este tiempo se han llevado a cabo importantes avances y descubrimientos en cuanto a su campo de aplicación. En general, los robots manipuladores tienen muchos beneficios y ventajas al ser usados en operaciones de mecanizado, tales como, flexibilidad, gran área de trabajo y facilidad de programación, entre otras, frente a las Máquinas Herramientas de Control numérico (MHCN) que necesitan de una gran inversión para trabajar piezas muy grandes o incrementar sus grados de libertad. Como desventajas, frente a las MHCN, los brazos robóticos poseen menor rigidez, lo que combinado con las altas fuerzas producidas en los procesos de mecanizado hace que aparezcan errores de precisión, desviaciones en las trayectorias, vibraciones y, por consiguiente, una mala calidad en las piezas fabricadas. Entre los brazos robots, los brazos colaborativos están en auge debido a su programación intuitiva y a sus medidas de seguridad, que les permiten trabajar en el mismo espacio que los operadores sin que estos corran riesgos. Como desventaja añadida de los robots colaborativos se encuentra la mayor flexibilidad que estos tienen en sus articulaciones, debido a que incluyen reductores del tipo Harmonic drive. El uso de un control de fuerza en procesos de mecanizado con brazos robots permite controlar y corregir en tiempo real las desviaciones generadas por la flexibilidad en las articulaciones del robot. Utilizar este método de control es beneficioso en cualquier brazo robot; sin embargo, el control interno que incluyen los robots colaborativos presenta ventajas que permiten que el control de fuerza pueda ser aplicado de una manera más eficiente. En el presente trabajo se desarrolla una propuesta real para la inclusión del control de esfuerzos en el brazo robot, así como también, se evalúa y cuantifica la capacidad de los robots industriales y colaborativos en tareas de mecanizado. La propuesta plantea cómo mejorar la utilización de un control de fuerza por bucle interior/exterior aplicado en un brazo colaborativo cuando se desconocen los pares reales de los motores del robot, así como otros parámetros internos que los fabricantes no dan a conocer. Este bucle de control interior/exterior ha sido utilizado en aplicaciones de pulido y lijado sobre diferentes materiales. Los resultados indican que el robot colaborativo es factible para realizar tales operaciones de mecanizado. Sus mejores resultados se obtienen cuando se utiliza un bucle de control interno por velocidad y un bucle de control externo de fuerza con algoritmos, Proporcional-Integral-Derivativo o Proporcional más Pre-Alimentación de la Fuerza. / [CA] El mecanitzat amb braços robots ha estat estudiat aproximadament des dels anys 90, durant aquest temps s'han dut a terme importants avanços i descobriments en el que fa al seu camp d'aplicació. En general, els robots manipuladors tenen molts beneficis i avantatges al ser usats en operacions de mecanitzat, com ara, flexibilitat, gran àrea de treball i facilitat de programació, entre d'altres, davant de Màquines Eines de Control Numèric (MECN) que necessiten d'una gran inversió per treballar peces molt grans o incrementar els seus graus de llibertat. Com a desavantatges, enfront de les MECN, els braços robòtics posseeixen menor rigidesa, el que combinat amb les altes forces produïdes en els processos de mecanitzat fa que apareguin errors de precisió, desviacions en les trajectòries, vibracions i, per tant, una mala qualitat en les peces fabricades. Entre els braços robots, els braços col·laboratius estan en auge a causa de la seva programació intuïtiva i a les seves mesures de seguretat, que els permeten treballar en el mateix espai que els operadors sense que aquests corrin riscos. Com desavantatge afegida als robots col·laboratius es troba la major flexibilitat que aquests tenen en les seves articulacions, a causa de que inclouen reductors del tipus Harmonic drive. L'ús d'un control de força en processos de mecanitzat amb braços robots permet controlar, i corregir, en temps real les desviacions generades per la flexibilitat en les articulacions del robot. Utilitzar aquest mètode de control és beneficiós en qualsevol braç robot, però, el control intern que inclouen els robots col·laboratius presenta avantatges que permeten que el control de força es puga aplicar d'una manera més eficient. En el present treball es desenvolupa una proposta real per a la inclusió del control d'esforços en el braç robot, així com s'avalua i quantifica la capacitat dels robots industrials i col·laboratius en tasques de mecanitzat. La proposta planteja com millorar la utilització d'un control de força per bucle interior/exterior aplicat en un braç col·laboratiu, quan es desconeixen els parells reals dels motors del robot, així com altres paràmetres interns que els fabricants no donen a conèixer. Aquest bucle de control interior/exterior ha estat utilitzat en aplicacions de polit sobre diferents materials. Els resultats indiquen que el robot col·laboratiu és factible de realitzar aquestes operacions de mecanitzat. Els seus millors resultats s'obtenen quan s'utilitza un bucle de control intern per velocitat i un bucle de control extern de força amb els algoritmes Proporcional-Integral-Derivatiu o Proporcional més Pre-alimentació de la Força. / [EN] Machining with robot arms has been studied approximately since the 90s; during this time, important advances and discoveries have been made in its field of application. In general, manipulative robots have many benefits and advantages when they are used in machining operations, such as flexibility, large work area, and ease of programming, among others, compared to Numerical Control Machine Tools (NCMT) that need a great investment to work very large pieces or increase their degrees of freedom. As for disadvantages, compared to NCMT, robotic arms have lower rigidity, which, combined with the high forces produced in machining processes, causes precision errors, path deviations, vibrations, and, consequently, poor quality in the manufactured parts. Among robot arms, collaborative arms are on the rise due to their intuitive programming and safety measures, which allow them to work in the same space without risk for the operators. An added disadvantage of collaborative robots is their flexibility in their joints because they include Harmonic drive type reducers. The use of force control in machining processes with robot arms makes possible to control and correct, in real-time, the deviations generated by the flexibility in the robot's joints. The use of this control method is beneficial for any robot arm. However, the internal control included in collaborative robots has advantages that allow the force control to be applied more efficiently. In this work, a real proposal is developed to include effort control in the robot arm. The capacity of industrial and collaborative robots in machining tasks is evaluated and quantified. The proposal recommends how to improve the use of an inner/outer force control loop applied in a collaborative arm, when the real torques of the robot's motors are unknown and other internal parameters that manufacturers do not disclose. This inner/outer control loop has been used in polishing and sanding applications on different materials. The results indicate that the collaborative robot is feasible to perform such machining operations. Best results are obtained using an internal velocity control loop and external force control loop with Proportional-Integral-Derivative or Proportional plus Feed Forward. / The authors are grateful for the financial support of the Spanish Ministry of Economy and European Union, grant DPI2016-81002-R (AEI/FEDER, UE). This work was funded by the CONICYT PFCHA/DOCTORADO BECAS CHILE/2017 – 72180157. / Pérez Ubeda, RA. (2022). Propuesta de inclusión de esfuerzos en el control de un brazo robot para asegurar el cumplimiento de la rugosidad superficial durante operaciones de lijado en diferentes materiales [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/182000 / TESIS / Compendio